和优点更加清楚，下面结合具体的实施例子并 结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。
[0032] 在现在市场上常见减速装置，如摆动减速装置通常具有摆线轮减速结构，通过摆 线轮与针轮的配合实现高效的减速作用。但是，传统的摆线轮减速结构存在摆线轮齿轮廓 加工工艺复杂，齿轮面很容易受到磨损，磨损起始会造成减速内部噪音增大，磨损严重则摆 线轮失效等问题。本实用新型人通过研究，设计了一种结构改进型摆盘减速机，利用滚针配 合减速可以大大地降低减速机的零部件更换难度，降低减速机的维护成本。
[0033] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新 型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描 述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和 示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附 图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围， 而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人 员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范 围。
[0034] 实施例
[0035] 参阅图1-图6,本实用新型提供的一种改进型摆盘减速机，包括壳体101、输入轴 102以及输出轴。输入轴102将电机的动力输出，通过改进型摆盘减速机减速后再由输出轴 将动力输出。
[0036] 改进型摆盘减速机还包括输入机构、减速机构以及输出机构。减速机构包括第一 内滚针104、第一齿盘105以及外滚针131。多个外滚针131沿壳体101的内壁沿周向环 设。第一齿盘105转动设置在壳体101内，第一齿盘105的边缘沿周向设置有多个第一凹 槽106,第一凹槽106等间距设置。第一内滚针104嵌设在第一凹槽106内。同等齿距的第 一内滚针104的针齿的个数比外滚针131的个数少一个，第一内滚针104与外滚针131差 动嗤合。输入轴102通过输入机构驱动第一齿盘105转动，第一齿盘105通过输出机构驱 动输出轴转动。第一内滚针104设置于第一凹槽106内且与外滚针131差动啮合，从而实 现减速作用。
[0037] 减速机长期运转后，主要是第一内滚针104与外滚针131发生的磨损而不影响第 一齿盘105,可以通过直接更换第一内滚针104和外滚针131来维持减速机的正常运转。由 于维护时只需要更换第一内滚针104与外滚针131即可，第一内滚针104、外滚针131的结 构相对简单、制造工艺要求不高，从而可以降低减速机的维护难度与维护成本。
[0038] 输入机构包括多个设有第一偏心凸起109的曲轴108,优选地为三个曲轴108。输 入轴102的一端设有太阳齿轮103、输入轴102的另一端穿过第一齿盘105的中心，曲轴108 的一端设置有行星齿轮111，行星齿轮111环绕太阳齿轮103转动设置并与太阳齿轮103啮 合，曲轴108的另一端穿过第一齿盘105,曲轴108的第一偏心凸起109与第一齿盘105配 合。
[0039] 曲轴108设置的行星齿轮111与输入轴102设置的太阳齿轮103配合构成行星齿 轮传动，对输入轴102输入的电机动力进行初步的减速。通过利用多根曲轴108带动第一 齿盘105转动，分散了曲轴108上受力，延长曲轴108的使用寿命，并且可以降低第一内滚 针104、外滚针131的减速压力，提尚减速机整体的运彳丁稳定性，从而提尚减速机的使用寿 命。设置于曲轴108的第一偏心凸起109驱动第一齿盘105的转动，进而带动第一内滚针 104与外滚针131的差动啮合，对电机的输入动力进一步地减速。
[0040] 输出机构包括同步转动的前座112和后座113,前座112开设有前座曲轴孔114。 后座113设置有与前座曲轴孔114同轴的后座曲轴孔115。曲轴108的一端套设有第一外 部轴承116,曲轴108邻近行星齿轮111处套设有第二外部轴承117,第一外部轴承116伸 入前座曲轴孔114,第二外部轴承117伸入后座曲轴孔115。第一外部轴承116、第二外部轴 承117的设置可以有效地降低曲轴108与前座112、曲轴108与后座113之间的摩擦，降低 减速机工作时的噪音。
[0041] 后座113的一侧设置有传动轴118,第一齿盘105设置有第一传动轴孔107,传动 轴118穿过第一传动轴孔107且与前座112连接，后座113的另一侧与输出轴连接。
[0042] -方面，前座112与后座113的配合完成减速后的动力的传递，然后通过输出轴将 动力进行输出，另一方面，前座112与第一外部轴承116的配合、后座113与第二外部轴承 117的配合能够对减速机的内部零部件起到限定作用，防止前座112与后座113在减速机运 转的情况下发生摇摆，使减速机的运转更稳定；此外，还可以使减速机能够承受一定的外部 冲击，从而提高了减速机的环境适应能力。
[0043] 改进型摆盘减速机还包括第二齿盘119和第二内滚针120,第二齿盘119转动设 置在壳体101内，曲轴108穿过第二齿盘119,曲轴108还设置有与第二齿盘119配合的第 二偏心凸起110,第二齿盘119的边缘沿周向设置有多个第二凹槽，多个第二凹槽等间距设 置，第二内滚针120嵌设在第二凹槽内，同等齿距的第二内滚针120的针齿的个数比外滚针 131的个数少一个，第二内滚针120与外滚针131差动啮合，第二齿盘119设置有第二传动 轴孔，传动轴118穿过第二传动轴孔且与前座112连接。第二齿盘119的设置可以进一步 地对输入动力进行减速处理，从而实现更好的减速作用，同时分担受力。
[0044] 由于第一齿盘105与第二齿盘119处于高速的旋转中，彼此之间容易发生摩擦，从 而影响第一齿盘105与第二齿盘119的使用寿命。针对以上问题，本实用新型提供的改进 型摆盘减速机还包括有隔环127,隔环127设置于第一齿盘105与第二齿盘119之间，以起 到隔离的作用，而且还能起到减小摩擦噪音的作用。
[0045] 减速机还设置有前盖128,用以保护减速机内部的机械结构不会被外部的其他的 装置破坏，也避免与外部的设备发生相互干扰的情况。前盖128与壳体101的一端连接且 邻近外滚针131，前盖128的中心设置有前盖输入轴孔129,输入轴102穿过前盖输入轴孔 129。优选地，前盖输入轴孔129设置有油封130,利用油封130阻止减速机内部添加的润滑 油发生泄露的问题。后座113也可以设置后座防漏环132,以防止减速机内部的润滑油通过 后座113泄露的问题。
[0046] 为了降低前座112、后座113与壳体101之间摩擦作用，减小减速机产生的机械摩 擦噪音，前座112外套设有前座轴承121，前座轴承121嵌设于壳体101内，后座113外套设 有后座轴承122,后座轴承122嵌设于壳体101内且远离前座轴承121。较佳地，第一偏心 凸起109外套设有第一内部轴承123,第二偏心凸起110外套设有第二内部轴承124。第一 内部轴承123和第二内部轴承124的设置可以降低曲轴108转动时与第一齿盘105和第二 齿盘119之间的机械摩擦，降低传动阻力。同样为了降低机械摩擦，前座轴承121与第一齿 盘105之间设置有第一挡环125,后座轴承122与第二齿盘119之间设置有第二挡环126。
[0047] 改进型摆盘减速机运转时，外部电机转动提供动力，并且通过输入轴将动力传递 给改进型摆盘减速机。设置于输入轴的太阳齿轮与设置于曲轴的行星齿轮配合，实现初步 的减速作用。由于行星齿轮的转动，带动曲轴转动，进而可以驱动第一偏心凸起和第二偏心 凸起转动，第一偏心凸起的转动驱动第一齿盘转动、第二偏心凸起的转动驱动第二齿盘转 动，然后第一齿盘驱动第一内滚针、第二齿盘驱动第二内滚针转动，再通过与外滚针差动啮 合实现减速作用。由于壳体处于固定状态下，外滚针与第一内滚针、第二内滚针的差动啮合 的反作用力，驱动前座和后座转动，从而实现将电机的动力减速输出的目的。
[0048] 由于输出轴和输入轴在轴心在同一条直线，使得减速机的结构更加的紧凑，从而 有利于减小减速机的体积。
[0049] 第一齿盘的摆线齿中心圆半径和第一内滚针半径通过以下方法确定：
[0050] 1)确定基本参数的数值，所述基本参数包括第一内滚针的针齿数、外滚针的针齿 数、针齿中心圆半径、针齿半径、第一齿盘与第一内滚针的相对传动比、短幅系数以及针径 系数，其中第一内滚针的针齿数记为Z。，外滚针的针齿数记为Zp，针齿中心圆半径记为rp，
[0053] 如