一种谐波减速器传动精度测试设备的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种谐波减速器传动精度测试设备，其工作台面板上端侧装设电机支架、谐波减速器支架、编码器支架，电机支架上端部装设步进电机，谐波减速器支架上端部装设第一轴承座，步进电机与第一轴承座之间装设输入连接轴，输入连接轴连接步进电机动力输出轴与谐波减速器组件输入端，第一轴承座装设第一角度编码器；编码器支架上端部装设第二轴承座、第二角度编码器，第二轴承座与谐波减速器支架上端部之间装设编码器连接轴、输出连接轴，编码器连接轴连接输出连接轴与第二角度编码器。通过上述结构设计，本实用新型能够自动高效完成运动误差、平稳性误差以及回差检测，且整体结构简单，稳定可靠性较好、通用性强、测试精度高。
【专利说明】一种谐波减速器传动精度测试设备
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及谐波减速器【技术领域】，尤其涉及一种谐波减速器传动精度测试设备。
【背景技术】
[0002]随着工业机器人在我国的发展，对核心机械部件谐波减速器的要求越来越高；其中，对于谐波减速器而言，其运动误差、平稳性误差以及回差是作为衡量谐波减速器传动精度的重要参数，且需要专用的测试仪器来对谐波减速器的上述参数进行检测。
[0003]现有的测试方法是把运动误差、平稳性误差以及回差的检测与谐波减速器的其它参数综合在同一台综合测试设备上进行检测，但由于现有的综合测试设备振动大，难以保证测试的平稳性，导致测试的精度不够高，即不能满足精密检测的需要。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种谐波减速器传动精度测试设备，该谐波减速器传动精度测试设备设计新颖、结构简单、稳定可靠、测试精度高、检测效率高且通用性强。
[0005]为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。
[0006]一种谐波减速器传动精度测试设备，包括有水平横向布置的工作台面板，工作台面板的上端侧装设有电机支架、编码器支架以及位于电机支架与编码器支架之间且用于支承谐波减速器组件的谐波减速器支架，电机支架、谐波减速器支架以及编码器支架依次间隔排布，电机支架的上端部装设有步进电机，谐波减速器支架的上端部于电机支架一侧装设有第一轴承座，步进电机与第一轴承座之间装设有输入连接轴，输入连接轴的一端部与步进电机的动力输出轴连接，输入连接轴的另一端部穿过第一轴承座并与谐波减速器组件的输入端连接，第一轴承座于电机支架一侧装设有套装于输入连接轴外围的第一角度编码器；
[0007]编码器支架的上端部于谐波减速器支架一侧装设有第二轴承座，编码器支架的上端部于第二轴承座的正对侧装设有第二角度编码器，第二轴承座与谐波减速器支架的上端部之间装设有编码器连接轴以及与谐波减速器组件的输出端连接的输出连接轴，编码器连接轴的一端部与输出连接轴连接，编码器连接轴的另一端部穿过第二轴承座并与第二角度编码器连接。
[0008]其中，所述步进电机的动力输出轴与所述输入连接轴之间装设有第一联轴器，第一联轴器的两端部分别与相应侧的步进电机动力输出轴以及输入连接轴连接。
[0009]其中，所述输出连接轴与所述编码器连接轴之间装设有第二联轴器，第二联轴器的两端部分别与相应侧的输出连接轴以及编码器连接轴连接。
[0010]其中，所述第一轴承座对应所述第一角度编码器装设有第一编码器连接板，第一角度编码器装设于第一编码器连接板。
[0011]其中，所述编码器支架的上端部对应所述第二角度编码器装设有第二编码器连接板，第二角度编码器装设于第二编码器连接板。
[0012]其中，所述电机支架和所述谐波减速器支架的下端部分别与所述工作台面板螺接。
[0013]其中，所述编码器支架的下端部装设有滑块，所述工作台面板对应滑块装设有沿着所述编码器连接轴的轴线方向延伸的导轨，导轨与滑块相配合，工作台面板于导轨的旁侧装设有压板组件。
[0014]其中，所述压板组件包括有装设于所述工作台面板且竖向延伸的竖向固定块，竖向固定块的上端部配装有水平压持块，水平压持块的中部通过锁紧螺丝螺装于工作台面板，水平压持块的两端部分别朝下压紧相应侧的竖向固定块上端部以及所述编码器支架的下端部。
[0015]其中，所述工作台面板于所述导轨的两端侧分别装设有缓冲装置，各缓冲装置分别包括有装设于工作台面板上表面且竖向延伸的竖向支撑块，各竖向支撑块的上端部于导轨一侧分别装设有缓冲胶块。
[0016]本实用新型的有益效果为:本实用新型所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其工作台面板上端侧装设依次间隔排布的电机支架、谐波减速器支架、编码器支架，电机支架上端部装设步进电机，谐波减速器支架上端部于电机支架一侧装设第一轴承座，步进电机与第一轴承座之间装设输入连接轴，输入连接轴一端部与步进电机动力输出轴连接且另一端部穿过第一轴承座并与谐波减速器组件的输入端连接，第一轴承座装设第一角度编码器；编码器支架上端部装设第二轴承座、第二角度编码器，第二轴承座与谐波减速器支架上端部之间装设编码器连接轴、输出连接轴，编码器连接轴一端部与输出连接轴连接且另一端部穿过第二轴承座并与第二角度编码器连接。通过上述结构设计，本实用新型能够自动且高效地完成谐波减速器运动误差、平稳性误差以及回差检测，且整体结构简单，稳定可靠性较好、通用性强、测试精度高。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。
[0018]图1为本实用新型的结构示意图。
[0019]图2为本实用新型另一视角的结构示意图。
[0020]图3为本实用新型的剖面示意图。
[0021]在图1至图3中包括有:
[0022]I——工作台面板2——电机支架
[0023]3—编码器支架4—谐波减速器支架
[0024]5—谐波减速器组件 6—步进电机
[0025]7——第一轴承座8——输入连接轴
[0026]9-第一角度编码器 10-第二轴承座
[0027]11—第二角度编码器 12—编码器连接轴
[0028]13——输出连接轴14——第一联轴器
[0029]15—第二联轴器16—第一编码器连接板
[0030]17—第二编码器连接板18—滑块
[0031]19——导轨20——压板组件
[0032]201——竖向固定块202——/K平压持块
[0033]203——锁紧螺丝21——缓冲装置
[0034]211——竖向支撑块212——缓冲胶块。
【具体实施方式】
[0035]下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。
[0036]如图1至图3所示，一种谐波减速器传动精度测试设备，包括有水平横向布置的工作台面板1，工作台面板I的上端侧装设有电机支架2、编码器支架3以及位于电机支架2与编码器支架3之间且用于支承谐波减速器组件5的谐波减速器支架4，电机支架2、谐波减速器支架4以及编码器支架3依次间隔排布，电机支架2的上端部装设有步进电机6，谐波减速器支架4的上端部于电机支架2 —侧装设有第一轴承座7，步进电机6与第一轴承座7之间装设有输入连接轴8，输入连接轴8的一端部与步进电机6的动力输出轴连接，输入连接轴8的另一端部穿过第一轴承座7并与谐波减速器组件5的输入端连接，第一轴承座7于电机支架2 —侧装设有套装于输入连接轴8外围的第一角度编码器9。
[0037]进一步的，编码器支架3的上端部于谐波减速器支架4一侧装设有第二轴承座10，编码器支架3的上端部于第二轴承座10的正对侧装设有第二角度编码器11，第二轴承座10与谐波减速器支架4的上端部之间装设有编码器连接轴12以及与谐波减速器组件5的输出端连接的输出连接轴13，编码器连接轴12的一端部与输出连接轴13连接，编码器连接轴12的另一端部穿过第二轴承座10并与第二角度编码器11连接。
[0038]需进一步解释，本实用新型的步进电机6、第一角度编码器9以及第二角度编码器11分别与工业计算机连接；在本实用新型工作过程中，按照谐波减速器组件5的安装要求安装谐波减速器组件5并将其安装在谐波减速器支架4上端部，同时，需保证谐波减速器组件5的输入端与输入连接轴8连接，谐波减速器组件5的输出端与输出连接轴13连接。
[0039]下面结合具体的动作过程来对本实用新型进行详细地说明，具体为:打开工业计算机的软件系统并使步进电机6通电，软件系统发出控制信号且步进电机6开始转动，步进电机6的动力输出轴带动输入连接轴8、谐波减速器组件5、输出连接轴13、编码器连接轴12转动，此时，第一角度编码器9采集输入连接轴8的运动数据，第二角度编码器11采集编码器连接轴12的运动数据，第一角度编码器9和第二角度编码器11分别将所采集的运动数据发送至工业计算机，工业计算机通过其软件系统自动地得出运动误差、平稳性误差以及回差数据。
[0040]综合上述情况可知，本实用新型能够自动且高效地完成谐波减速器运动误差、平稳性误差以及回差检测，且本实用新型整体结构简单，稳定可靠性较好；另外，本实用新型可以适用于不同规格的谐波减速器，通用性强。故而，本实用新型具有设计新颖、结构简单、稳定可靠、测试精度高、检测效率高且通用性强的优点。
[0041]作为优选的实施方式，如图1至图3所示，为便于步进电机6的动力输出轴与输入连接轴8连接，本实用新型采用下述结构设计，具体为:步进电机6的动力输出轴与输入连接轴8之间装设有第一联轴器14，第一联轴器14的两端部分别与相应侧的步进电机6动力输出轴以及输入连接轴8连接。
[0042]同样的，如图1至图3所示，为便于输出连接轴13与编码器连接轴12连接，本实用新型采用下述结构设计，具体为:输出连接轴13与编码器连接轴12之间装设有第二联轴器15，第二联轴器15的两端部分别与相应侧的输出连接轴13以及编码器连接轴12连接。
[0043]作为优选的实施方式，如图1至图3所示，为便于第一角度编码器9以及第二角度编码器11安装固定，本实用新型采用下述结构设计，具体为:第一轴承座7对应第一角度编码器9装设有第一编码器连接板16，第一角度编码器9装设于第一编码器连接板16 ;编码器支架3的上端部对应第二角度编码器11装设有第二编码器连接板17，第二角度编码器11装设于第二编码器连接板17。
[0044]需进一步指出，为便于谐波减速器组件5安装于谐波减速器支架4的上端部，本实用新型的电机支架2、谐波减速器支架4采用固定式结构设计，而本实用新型的编码器支架3采用活动式结构设计，具体为:电机支架2和谐波减速器支架4的下端部分别与工作台面板I螺接；编码器支架3的下端部装设有滑块18，工作台面板I对应滑块18装设有沿着编码器连接轴12的轴线方向延伸的导轨19，导轨19与滑块18相配合，工作台面板I于导轨19的旁侧装设有压板组件20。
[0045]在将谐波减速器组件5安装于谐波减速器支架4上端部的过程中，放松压板组件20并使得编码器支架3朝背离谐波减速器支架4的方向移动，以保证谐波减速器组件5拥有足够的安装空间；当谐波减速器组件5安装完毕后，朝谐波减速器支架4侧推动编码器支架3并使得输出连接轴13与谐波减速器组件5的输出端连接，且通过锁紧压板组件20锁定编码器支架3，以使得输出连接轴13与谐波减速器的输出端稳定连接。导轨19与滑块18配合并为编码器支架3导向，进而保证编码器支架3平稳移动。
[0046]进一步的，如图1所示，本实用新型的压板组件20采用下述结构设计，具体为:压板组件20包括有装设于工作台面板I且竖向延伸的竖向固定块201，竖向固定块201的上端部配装有水平压持块202，水平压持块202的中部通过锁紧螺丝203螺装于工作台面板1，水平压持块202的两端部分别朝下压紧相应侧的竖向固定块201上端部以及编码器支架3的下端部；当需要移动编码器支架3时，只需将锁紧螺丝203旋松并使得水平压持板放松编码器支架3下端部以及竖向固定块201上端部；当编码器支架3移动至指定位置且输出连接轴13与谐波减速器的输出端对接完毕后，旋紧锁紧螺丝203并使得水平压持板重新压紧编码器支架3下端部以及竖向固定块201上端部。
[0047]为保证编码器支架3下端部的滑块18不会退出导轨19，本实用新型的工作台面板I于导轨19的两端侧分别装设有缓冲装置21，各缓冲装置21分别包括有装设于工作台面板I上表面且竖向延伸的竖向支撑块211，各竖向支撑块211的上端部于导轨19 一侧分别装设有缓冲胶块212。通过导轨19两端侧的缓冲胶块212缓冲限位，本实用新型能够有效地保证编码器支架3保持在安全的位置。
[0048]以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【权利要求】
1.一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:包括有水平横向布置的工作台面板(1)，工作台面板(I)的上端侧装设有电机支架(2)、编码器支架(3)以及位于电机支架(2)与编码器支架(3)之间且用于支承谐波减速器组件(5)的谐波减速器支架(4)，电机支架(2)、谐波减速器支架(4)以及编码器支架(3)依次间隔排布，电机支架(2)的上端部装设有步进电机(6)，谐波减速器支架(4)的上端部于电机支架(2) —侧装设有第一轴承座(7)，步进电机(6 )与第一轴承座(7 )之间装设有输入连接轴(8 )，输入连接轴(8 )的一端部与步进电机(6)的动力输出轴连接，输入连接轴(8)的另一端部穿过第一轴承座(7)并与谐波减速器组件(5 )的输入端连接，第一轴承座(7 )于电机支架(2 ) 一侧装设有套装于输入连接轴(8)外围的第一角度编码器(9); 编码器支架(3)的上端部于谐波减速器支架(4) 一侧装设有第二轴承座(10)，编码器支架(3)的上端部于第二轴承座(10)的正对侧装设有第二角度编码器(11)，第二轴承座(10)与谐波减速器支架(4)的上端部之间装设有编码器连接轴(12)以及与谐波减速器组件(5 )的输出端连接的输出连接轴(13)，编码器连接轴(12 )的一端部与输出连接轴(13 )连接，编码器连接轴(12)的另一端部穿过第二轴承座(10)并与第二角度编码器(11)连接。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述步进电机(6)的动力输出轴与所述输入连接轴(8)之间装设有第一联轴器(14),第一联轴器(14)的两端部分别与相应侧的步进电机(6)动力输出轴以及输入连接轴(8)连接。
3.根据权利要求2所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述输出连接轴(13)与所述编码器连接轴(12)之间装设有第二联轴器(15)，第二联轴器(15)的两端部分别与相应侧的输出连接轴(13)以及编码器连接轴(12)连接。
4.根据权利要求3所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述第一轴承座(7)对应所述第一角度编码器(9)装设有第一编码器连接板(16)，第一角度编码器(9 )装设于第一编码器连接板(16 )。
5.根据权利要求4所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述编码器支架(3 )的上端部对应所述第二角度编码器(11)装设有第二编码器连接板(17 )，第二角度编码器(11)装设于第二编码器连接板(17)。
6.根据权利要求5所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述电机支架(2)和所述谐波减速器支架(4)的下端部分别与所述工作台面板(I)螺接。
7.根据权利要求6所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述编码器支架(3)的下端部装设有滑块(18)，所述工作台面板(I)对应滑块(18)装设有沿着所述编码器连接轴(12)的轴线方向延伸的导轨(19)，导轨(19)与滑块(18)相配合，工作台面板(I)于导轨(19)的旁侧装设有压板组件(20)。
8.根据权利要求7所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述压板组件(20 )包括有装设于所述工作台面板(I)且竖向延伸的竖向固定块(201),竖向固定块(201)的上端部配装有水平压持块(202)，水平压持块(202)的中部通过锁紧螺丝(203)螺装于工作台面板(1)，水平压持块(202)的两端部分别朝下压紧相应侧的竖向固定块(201)上端部以及所述编码器支架(3)的下端部。
9.根据权利要求8所述的一种谐波减速器传动精度测试设备，其特征在于:所述工作台面板(I)于所述导轨(19)的两端侧分别装设有缓冲装置(21)，各缓冲装置(21)分别包括有装设于工作台面板(I)上表面且竖向延伸的竖向支撑块(211)，各竖向支撑块(211)的上端部于导轨(19) 一侧分别装设有缓冲胶块(212)。
【文档编号】G01M13/02GK203981399SQ201420374715
【公开日】2014年12月3日 申请日期:2014年7月8日 优先权日:2014年7月8日
【发明者】黄启远, 马新全, 邹赞成 申请人:东莞市鑫拓智能机械科技有限公司