技术领域本发明具体涉及一种高速旋转弹姿态解算用四区间拉格朗日方法。
背景技术：
在传统的飞行力学中，因为已假定弹体具备飞行稳定性，弹体攻角的幅值很小，所以，飞行器相对于参考系的姿态可通过欧拉(Euler)角来描述的。三个欧拉角分别为俯仰角θ、偏航角ψ、滚转角γ，则这3个欧拉角的变化率与弹体角速度的关系可表示为如下微分方程形式：γ·=ωx+(-ωycosγ+ωzsinγ)tgθθ·=ωysinγ+ωzcosγψ·=(ωycosγ-ωzsinγ)/cosθ---(1.1)]]>但是，这种表达方式不适用于大幅度的姿态运动。因为在某些特殊情况下，个别姿态角不确定，运动学方程出现奇异性。例如当俯仰角θ＝90°时，偏航角ψ为不确定，且方程dψ/dt有奇异性。在控制弹道中，因为弹体的攻角可能很大，所以，传统上利用欧拉角的建模方法在精度、稳定性方面已不能满足要求，已不再适用于有控弹道，需要采用新的建模方法[103]。六参数法、九参数法和四元数法都是解姿态角变化的有效方法。其中，六参数法和九参数法是求解坐标变换的方向余弦，当然，用方向余弦描述飞行器的旋转运动，在任何情况下都不会退化。但无论是六参数法还是九参数法，其参数都不是全部独立的，它们之间要满足以下6个非线性约束方程：