侧方测距传感器诊断装置的制作方法

技术领域

本公开涉及诊断对与车辆的侧方存在的物体的距离进行检测的车载的侧方测距传感器的动作的侧方测距传感器诊断装置(Lateral-distance Sensor Diagnosis Apparatus)。

背景技术：

以往，提出使用了通过朝向搭载的车辆的侧方发送探测波，并接收被该探测波的到达范围内存在的物体反射的反射波来检测与车辆侧方存在的物体的距离的侧方测距传感器的装置。

例如，专利文献1公开了预先存储由侧方测距传感器检测出的障碍物相对于车辆的相对位置，并在存储的障碍物的相对位置与车辆的距离为规定距离以下的情况下进行警报的装置。

专利文献1:JP 2003－114276 A

若用于进行探测波的发送以及反射波的接收的传感器表面附着雪、泥等，则侧方测距传感器有时因这些附着物的影响而检测实际上不存在的障碍物。若侧方测距传感器误检测了实际不存在的障碍物，则例如实施了用于通知障碍物的存在的警报，有可能给乘客带了不协调、不快感。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供能够检测侧方测距传感器不正常地动作的侧方测距传感器诊断装置。

根据本公开的一个例字，侧方测距传感器诊断装置与侧方测距传感器连接，该侧方测距传感器被搭载于车辆，通过朝向车辆的侧方发送探测波并接收被该探测波的到达范围内存在的物体反射的反射波来检测与车辆的侧方存在的物体的距离。侧方测距传感器诊断装置具备检测结果获取部、车辆信息获取部、可行驶距离获取部、移动距离计算部和诊断部。检测结果获取部获取由侧方测距传感器检测出的距离亦即检测距离。车辆信息获取部获取表示车辆的行驶状态的信息、且至少包含转向操纵角的车辆信息。可行驶距离获取部基于检测结果获取部获取到的检测距离、和车辆信息所包含的转向操纵角来判定是否有因车辆的前轮与后轮的内轮差而致车辆与侧方测距传感器检测到的物体接触的可能性，并且在判定为有车辆与物体接触的可能性的情况下，基于检测距离来获取直至车辆与物体接触为止能够行驶的距离亦即可行驶距离。移动距离计算部计算从检测结果获取部获取到的时刻起的车辆的移动距离，作为可行驶距离获取部为了获取可行驶距离而使用的检测距离。诊断部在通过可行驶距离获取部判定为有车辆与物体接触的可能性的情况下，对由移动距离计算部计算的移动距离、和由可行驶距离获取部获取到的可行驶距离进行比较来判定侧方测距传感器是否正常地动作。诊断部在转向操纵角为车辆和该物体接触的角度被维持且在移动距离超过可行驶距离的情况下，判定为侧方测距传感器不正常地动作。

在以上的构成中，诊断部在转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着且在车辆的移动距离成为可行驶距离以上的情况下，判定为侧方测距传感器不正常地动作。

假设侧方测距传感器检测出与实际存在的障碍物的距离的情况下，若转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到物体接触的角度被保持着且行驶了可行驶距离，则会导致与该障碍物接触。即，转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着，无法行驶可行驶距离以上。

换言之，转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着且能够行驶可行驶距离以上的情况意味被侧方测距传感器检测到的物体是实际不存在的物体。即，转向操纵角以车辆和被侧方测距传感器检测到的物体接触的角度被保持着且能够行驶可行驶距离以上的情况意味侧方测距传感器不正常地工作。

因此，根据以上的构成，能够检测侧方测距传感器不正常地进行动作。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细记述会变得更加明确。

图1是表示本实施方式所涉及的传感器诊断系统的示意的构成的框图。

图2是表示侧方测距传感器检测的检测点与车辆的位置关系的概念图。

图3是表示检测距离、下限转向操纵角、可行驶距离的关系的图。

图4是表示侧方测距传感器检测的检测点与车辆的位置关系的概念图。

图5是用于对诊断装置实施的诊断相关处理进行说明的流程图。

图6是表示变形例1中的对应关系数据的一个例子的图。

具体实施方式

以下，使用图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的传感器诊断系统100的示意构成的一个例子的图。传感器诊断系统100如图1所示，具备诊断装置1、侧方测距传感器2、报告装置3以及车载传感器组4。

诊断装置1和侧方测距传感器2通过LIN总线5相互可通信地连接。另外，诊断装置1经由车内LAN6与报告装置3或车载传感器组4相互实施通信。

侧方测距传感器2被搭载于车辆，对车辆10的左侧方以及右侧方存在的物体(设为障碍物)进行检测。作为侧方测距传感器2，能够采用毫米波雷达、激光雷达、声纳等。另外，也可以将这些组合多个种类来构成侧方测距传感器2。另外，搭载的车辆10还被称作主车辆。

在本实施方式中，作为侧方测距传感器2，具备被配置于车辆10的前保险杠的右侧面的前部右侧方声纳2R以及被配置于前保险杠的左侧面的前部左侧方声纳2L。侧方声纳2R、2L均是公知的声纳，通过发送探测波并且接收被探测波的到达范围中存在的障碍物反射的反射波来检测障碍物的检测以及与该障碍物的距离。

例如，各侧方声纳2R、2L在前保险杠的侧面中以指向性的中心线与车辆10的车轴方向平行的姿势被设置即可。各侧方声纳2R、2L通过朝向车辆10的侧方发送探测波，从设置位置起在车辆10的前部侧方形成规定的检测范围。此处的检测范围是指侧方声纳能够检测障碍物的范围。各侧方声纳2R、2L可检测障碍物的距离为例如在指向性的中心方向上为2m左右。

此外，各侧方声纳2R、2L的指向性的中心线也可以以从车辆10的车轴方向朝车辆10前方倾斜到例如40°左右的方式配置。该情况下，从各侧方声纳2R、2L朝向车辆10的斜前方发送探测波。以下，在不区别前部右侧方声纳2R和前部左侧方声纳2L的情况下，或者指这两方的情况下，表现为侧方测距传感器2。

侧方测距传感器2通过收发探测波而将表示与确定的障碍物的距离(以下，检测距离)Dx的检测结果数据提供给诊断装置1。此外，检测距离Dx严格来说表示障碍物中距离与侧方测距传感器2最近的一点的距离。以下，将推断为存在被侧方测距传感器2检测出的障碍物的位置称为检测点。检测距离Dx表示从侧方测距传感器2到检测点为止的距离。

另外，侧方测距传感器2在正在车速为规定的工作车速区域中行驶的情况下，按规定的取样周期周期性地发送探测波。工作车速区域的上限例如为40km/h以下，下限为大于0的值即可。另外，取样周期例如为100毫秒等即可。以下，将从输出发送波到将检测结果数据提供给诊断装置1为止的侧方测距传感器2进行的一系列处理称为检测处理。

报告装置3基于来自诊断装置1的指示来实施用于将侧方测距传感器2不正常地进行动作(换言之，误工作)通知给驾驶员的报告。该报告装置3使用公知的显示装置、扬声器、以及、产生振动的振动产生装置(以下，振动器)的至少一个来实现即可。例如，在报告装置3实施经由驾驶员的视觉的报告的情况下，在显示装置上显示表示侧方测距传感器2误工作的情况的图像、文本即可。

另外，在报告装置3实施经由驾驶员的听觉的报告的情况下，对规定的警告音、上述的内容的消息进行声音输出即可。并且，在报告装置3实施经由驾驶员的触觉的报告的情况下，使振动器按照预先决定的振动模式振动即可。振动器例如设置在驾驶员的座位、方向盘等与驾驶员接触的部分即可。

车载传感器组4是用于对表示车辆10的行驶状态的各种状态量进行检测的传感器的集合。车载传感器组4例如包括车速传感器、加速度传感器、陀螺传感器、转向操纵角传感器、换档位置传感器等。

车速传感器检测车辆10的行驶速度，加速度传感器检测在车辆10的前后方向作用的加速度。陀螺传感器检测绕车辆10的垂直轴的旋转角速度，转向操纵角传感器基于方向盘的转向角来检测转向操纵角θ。换档位置传感器检测变速杆的位置。

车载传感器组4具备的各传感器检测出的各种状态量(作为车辆信息)被依次(例如每100毫秒)输出给诊断装置1。此外，车载传感器组4无需具备以上所述的全部传感器。另外，车载传感器组4具备的传感器并不限于以上所例示的。车载传感器组4包括检测诊断装置1为了计算车辆10的位置的变化量而使用的状态量的传感器即可。为了计算车辆10的位置的变化量而使用的状态量是指例如与车速、车轮的旋转量(旋转角度)、加速度、转向操纵角θ、陀螺传感器检测的旋转角速度等相当。另外，“信息”不仅是不可数名词也作为可数名词使用。

诊断装置1包括电子控制单元(也被称为电子控制电路)。在本实施方式中，作为一个例子，电子控制单元由具备包含CPU、ROM、RAM、输入输出接口的微型计算机、以及存储器11等的公知电路构成。存储器11可以被设置在电子控制单元的外侧。通过CPU执行ROM或存储器11中所存储的程序，从而诊断装置1的电子控制单元作为车辆信息获取部F1、移动距离计算部F2、检测管理部F3、可行驶距离获取部F4、诊断部F5发挥作用。此外，电子控制单元执行的功能的一部分或者全部也可以以硬件的形式由一个或多个IC等构成。另外，这些部也被称作设备或模块。该诊断装置1作为侧方测距传感器诊断装置发挥作用。

存储器11使用公知的非易失性的存储介质来实现即可。另外，存储器11更优选具备是非易失性且可改写的存储区域、是易失性且可改写的存储区域这两方。

在存储器11的非易失性的存储区域中储存车体形状信息、后述的对应关系数据。车体形状信息是表示车辆10的车体形状的信息0，例如是车高、车宽度、前后方向长度等。另外，车体形状信息也包括车体各部相对于车辆10的基准点的位置、各车轮、侧方测距传感器2等的搭载位置。即，包括从基准点到车辆的前端或侧端、角部为止的距离或方向。

车辆10的基准点适当地决定即可，此处作为一个例子，设为成为后轮轴的车宽度方向中央的位置。当然，其它基准点也可以为在从车辆10的两侧面起处于等距离的车辆的中心线上，从车辆前端到后端为止的距离相等的点等。

车辆信息获取部F1从车载传感器组4获取车辆信息，赋予表示该获取到时间的信息(时间戳)并储存于存储器11。例如，在多个时刻所获取到的车辆信息的各个在存储器11中按时间序列顺序排列即可。存储器11也可以由其它的功能部参照，各功能部能够根据需要来执行使用了存储器11中所储存的车辆信息的处理。

移动距离计算部F2基于从车载传感器组4依次输入的车辆信息来计算后述的从由诊断部F5指示的时刻到当前为止的车辆10的移动距离Da。基于车辆信息来计算车辆10的移动距离Da的方法引用公知的方法即可。

例如，移动距离计算部F2根据车辆信息所包含的车速和加速度依次计算一定时间(将该一定时间设为计算周期)内的车辆10的移动距离(作为单位移动距离)。更具体而言，通过在车辆信息所包含的速度乘以计算周期所得的值加上加速度乘以计算周期的平方再除以2所得的值来求出单位移动距离。计算周期例如为车辆信息的获取间隔即可。而且，从某个时刻(作为计算开始时刻)到当前为止的移动距离Da能够通过将从计算开始时刻起按每一计算周期所求出的多个单位移动距离相加来求出。

并且，移动距离计算部F2基于从车载传感器组4依次输入的车辆信息来计算从某个时刻到当前为止的车辆10的车辆位置的变化量。此处的车辆10的车辆位置的变化量包括移动距离、移动方向以及车体的朝向变化的角度(作为变化角度)。从车辆信息确定车辆位置的变化量的方法引用公知的方法即可。

例如，移动距离计算部F2在每次获取车辆信息时，基于该车辆信息所包含的车速、加速度、旋转角速度来计算想要计算变化量的期间中的移动距离、移动方向、变化角度即可。车辆位置为车辆10中的基准点的位置即可。

检测管理部F3也被称作检测结果管理部，从侧方测距传感器2依次获取检测结果数据。另外，按照输出该数据的侧方声纳区别获取到的检测结果数据、且以明白该获取到的顺序的方式储存于存储器1。例如检测管理部F3对检测结果数据附加时间戳并且在按时间序列顺序排列了的状态储存于存储器11即可。即，在存储器11中存储按时间序列排列了前部右侧方声纳2R的检测结果的数据、和按时间序列排列了前部左侧方声纳2L的检测结果的数据。此外，侧方测距传感器2的检测结果是指从该传感器到检测点为止的检测距离Dx。该检测管理部F3也被称作检测结果获取部。

可行驶距离获取部F4获取起因于车辆10旋转时的前轮与后轮的内轮差，而直至车辆10与被侧方测距传感器2检测到的障碍物接触为止能够行驶的距离亦即可行驶距离Dc、以及产生那样的接触的转向操纵角θ的下限值。此处使用的检测距离Dx是在车辆10旋转的方向形成有检测范围的侧方测距传感器2的检测距离Dx。例如，在车辆10向右方向旋转的情况下，使用前部右侧方声纳2R的检测距离Dx。

使用图2对该可行驶距离Dc的概念进行说明。图2示出被前部右侧方声纳2R检测出的检测点与车辆10的位置关系。图中的用Afr表示的范围表示前部右侧方声纳2R的检测范围的一个例子，用符号Px表示的黑色三角符号是通过最新的检测处理所得到的检测点。其它的黑色三角符号是与通过在此以前的检测处理所得到的检测距离Dx对应的检测点。图中的用符号Pc指示的位置是车辆10的基准点。

此外，此处，为了便于说明，视为前部右侧方声纳2R的水平方向上的指向性非常窄，在指向性的中心方向上，与侧方测距传感器2分离检测距离Dx的地点存在检测点Px。

在图2所示的车辆10与检测点Px的位置关系中，在向右旋转方向赋予转向操纵角θ的情况下，车辆10根据该转向操纵角θ向右旋转。此时，在由驾驶员输入规定角度以上的转向操纵角θ的情况下，因车辆10的右侧前轮与右侧后轮的内轮差，车辆10在检测点Px上行驶。即，车辆10以卷入检测点Px的方式行驶。

因内轮差而车辆10在检测点Px上行驶的转向操纵角的下限值是指车辆10的右侧后轮的移动轨迹Lr通过检测点Px的角度(作为下限转向操纵角θth)。下限转向操纵角θth基于检测距离Dx、和从右侧后轮到前部右侧方声纳2R为止的距离而定。

此处，若在检测点Px的位置上实际存在障碍物的情况下输入下限转向操纵角θth以上的转向操纵角θ，则该障碍物与车辆10接触，因此无法行驶下限转向操纵角θth以上。上述的可行驶距离Dc是指在被输入与下限转向操纵角θth相等的转向操纵角θ的情况下，直至车辆10位于检测点Px上为止可行驶的距离。

然而，在侧方测距传感器2的传感器部分(扬声器等)附着雪、泥等附着物的情况下，探测波受到附着物的影响而有时会误检测与障碍物的距离。即，有时误检测为在实际不存在障碍物的距离存在障碍物。假设检测点Px为因那样的误检测而检测出的检测点的情况下，由于在检测点Px的位置上实际不存在障碍物，所以车辆10能够行驶可行驶距离Dc以上。

换句话说，车辆10能够行驶可行驶距离Dc以上是指检测点Px为因误检测而检测出的检测点。另外，伴随与此，意味侧方测距传感器2因附着物等而误工作。

此外，在被输入的转向操纵角θ小于下限转向操纵角θth的情况下，车辆10不在检测点Px上行驶。因此，在转向操纵角θ小于下限转向操纵角θth的情况下，无法定义可行驶距离Dc。

另外，在被输入大于下限转向操纵角θth的转向操纵角的情况下，由于更急剧地旋转，所以在行驶了比被输入与下限转向操纵角θth相等的转向操纵角θ的情况短的距离的时刻，车辆10位于检测点Px上。即，在检测点Px的位置上实际存在障碍物的情况下且被输入下限转向操纵角以上的转向操纵角的情况下，在行驶可行驶距离Dc前会与该障碍物接触。

在被输入大于下限转向操纵角θth的转向操纵角θ的状态下至少能够行驶可行驶距离Dth意味着检测点Px依然是因误检测而检测出的检测点。可行驶距离Dc表示直至车辆10和相当于检测点Px的障碍物接触为止能够行驶的距离的最大值。

该可行驶距离Dc如图2所示，是直至右侧后轮位于检测点Px上为止车辆10的基准点Pc移动的距离。此外，图中的点Pcx表示右侧后轮与Px接触的时刻的基准点Pc的位置。直至右侧后轮位于检测点Px上为止的、右侧后轮的移动距离(作为车轮移动距离)Dr基于检测距离Dx、和从右侧后轮到前部右侧方声纳2R为止的距离而定。

而且，由于车辆位置的基准点Pc相对于右侧后轮的相对位置是固定的，所以如果唯一地特定车轮移动距离Dr，则可行驶距离Dc也唯一地特定。即，可行驶距离Dc根据检测距离Dx、从右侧后轮到前部右侧方声纳2R为止的距离、车辆位置的基准点相对于右侧后轮的相对位置而定。

此处，由于从右侧后轮到前部右侧方声纳2R为止的距离、以及车辆位置的基准点Pc相对于右侧后轮的相对位置是固定的值，所以使下限转向操纵角θth以及可行驶距离Dc变化的参数是检测距离Dx。此外，以上，以车辆10向右方向旋转的情况为例对可行驶距离进行了说明，但在向左方向旋转的情况下也同样。

鉴于以上，可行驶距离获取部F4获取与检测距离Dx对应的下限转向操纵角θth和可行驶距离Dc。在本实施方式中，如图3所示，预先将表示检测距离Dx、下限转向操纵角θth、和可行驶距离Dc的对应关系的数据(作为对应关系数据)储存于存储器11。而且，可行驶距离获取部F4通过参照该对应关系数据来获取与当前的检测距离Dx对应的下限转向操纵角θth和可行驶距离Dc。

在本实施方式中，对应关系数据是表示相对于距离规定的值的检测距离Dx的下限转向操纵角θth和可行驶距离Dc的对应关系的数据。此处，将以下的诊断相关处理中作为对象的检测距离的范围分割为多个区间(作为检测距离区间)，并作为定义了与各检测距离区间对应的下限转向操纵角θth和可行驶距离Dc的数据。此外，图3中的检测距离的栏的55～60这个记载是指55cm以上且小于60cm的范围。其它的检测距离区间也同样。

该对应关系数据通过实施用于确定检测距离Dx、下限转向操纵角θth、和可行驶距离Dc的对应关系的试验而预先准备即可。此外，对应关系数据更优选事先按照车型、车辆模型而作为不同的内容。另外，在图3中，将检测距离Dx、下限转向操纵角θth、和可行驶距离Dc的对应关系作为一个例子而以表格形式表现，检测距离Dx、下限转向操纵角θth、和可行驶距离Dc的对应关系也可以以其它形式(函数等)表现。

可行驶距离获取部F4获取到的可行驶距离Dc在用于诊断侧方测距传感器2是否正常地动作的处理(以下，诊断相关处理)中被使用。因此，为了获取可行驶距离Dc而使用的对应关系数据也还是为了实施后述的诊断相关处理而使用的数据。

然而，发明人通过实施各种试验，获得了侧方测距传感器2因附着物而误工作的情况下的检测距离Dx为比较短的距离这个见解。而且，基于该见解，在本实施方式中，将对应关系数据中定义的检测距离Dx的上限值设为与侧方测距传感器2因附着物而误工作的情况下所观测的距离对应的值(作为一个例子，为60cm)。即，基于侧方测距传感器2因附着物而误工作的情况下所观测的距离分布的范围来设定对应关系数据中定义的检测距离Dx的范围。

因此，使用了该对应关系数据的诊断相关处理(详细后述)的结果是判定为侧方测距传感器2误工作的情况表示侧方测距传感器2上附着附着物的可能性较高。本实施方式中的对应关系数据主要为以检测因附着物而引起的侧方测距传感器2的误工作状态为目的对应关系数据。

此外，在本实施方式中，对应关系数据中定义的检测距离Dx的上限值(作为诊断用上限值)设为60cm，但并不限于此。在将对应关系数据设为符合上述目的数据的情况下，诊断用上限值根据侧方测距传感器2因附着物而误工作的情况下所观测的检测距离Dx的假定值来设定即可。

另外，优选诊断用上限值为比被假定为与车辆10并行的车辆(作为侧方车辆)和车辆10在车宽度方向上的间隔的值短的距离。是因为如果为这样的形态，则能够在诊断相关处理(详细后述)中抑制起因于存在侧方车辆而误判定为侧方测距传感器2误工作的可能性。

基于假定车辆10的行驶的道路的宽度、车辆10的车宽度等适当地设定侧方车辆和车辆10在车宽度方向上的间隔的假定值即可。例如将车辆10以及与车辆10不同的车辆亦即其它车辆的各个的车宽度假定为2m、将一个车道的宽度假定为3m的情况下的、车辆10和侧方车辆在车宽度方向上的间隔的假定值为1m即可。在本实施方式中，将诊断用上限值设为比侧方车辆和车辆10在车宽度方向上的间隔的假定值(例如1m)小的值。

当然，作为其它的方式，可以在对应关系数据中定义比附着物附着时所观测的检测距离Dx长的检测距离Dx的下限转向操纵角θth、可行驶距离Dc。另外，也可以在对应关系数据中定义比与假定的侧方车辆的间隔长的检测距离Dx的下限转向操纵角θth、可行驶距离Dc。即，诊断用上限值也可以为附着物附着时所观测的检测距离Dx的最大值或比与假定的侧方车辆的间隔大的值。

此外，在对可行驶距离Dc的概念进行说明中，为了便于说明，假设了使检测点Px位于侧方测距传感器2的指向性的中心方向，但并不限于此。如图4所示，可以假定为在检测范围Afr内在与前部右侧方声纳2R分离检测距离Dx地点中最后部侧的位置存在检测点Px来设定可行驶距离Dc。短虚线的圆弧Rx表示在检测范围Afr内与前部右侧方声纳2R分离检测距离Dx的地点。并且，作为其它方式，也可以假定为在检测范围Afr内与前部右侧方声纳2R分离检测距离Dx的地点中最行进方向侧的位置存在检测点Px来设定可行驶距离Dc。

由于本实施方式中的对应关系数据是通过各种试验而创建的，所以对应关系数据中定义的可行驶距离Dc成为考虑了检测范围Afr内实际存在检测点Px的位置的偏差的值。对于诊断部F5的工作，在有关图5所示的流程图的说明中提及。

接下来，使用图5所示的流程图，对诊断装置1(即，电子控制单元)实施的诊断相关处理进行说明。该诊断相关处理是用于诊断侧方测距传感器2是否正常地动作的处理。特别是在本实施方式中，从上述的对应关系数据的设计思想来看，成为用于诊断是否产生由在侧方测距传感器2上附着附着物所引起的误工作的处理。

该图5所示的流程图例如在车辆10以工作车速区域内的车速前进、且误工作标志关闭的情况下依次(例如每隔100毫秒)开始即可。误工作标志是表示侧方测距传感器2是否正常地动作的、处理上的标志。

误工作标志开启的情况表示侧方测距传感器2通过前次以前的诊断相关处理而判定为侧方测距传感器2误工作。另外，误工作标志关闭的情况表示还未判定为侧方测距传感器2误工作。在点火开关电源接通的初始状态中误工作标志关闭。

此外，该诊断相关处理在侧方测距传感器2具备多个侧方声纳的情况下，按照每个侧方声纳独立地实施即可。即，在本实施方式中，分别对前部右侧方声纳2R和前部左侧方声纳2L实施该诊断相关处理。

记载的流程图包括多个部(或被称作步骤)，各部例如表现为S101。并且，各部能够分割为多个子部，另一方面，多个部也可以合成为一个部。并且，各部能够称作为设备、模块。另外，部不仅实现为(i)与硬件单元(例如，计算机)组合的软件的部，也能够实现为(i i)硬件(例如，集成电路、配线逻辑电路)的部，含有或者不含有相关的装置的功能。并且，硬件的部也能够包含在微型计算机的内部。

首先，在S101中，可行驶距离获取部F4访问存储器11，读出最新的(即当前的)转向操纵角θ和检测距离Dx，移至S102。在S102中，可行驶距离获取部F4参照对应关系数据，判定S101中读出的检测距离Dx是否包含在对应关系数据中定义的检测距离的范围内。

在当前的检测距离Dx为诊断用上限值以上的情况下，无法获取以下的判定所需的可行驶距离Dc，并无法继续该诊断相关处理。因此，在当前的检测距离Dx为诊断用上限值以上的情况下，S103为否，结束本流程。此时，误工作标志保持关闭。

另外，在S102中，当前的检测距离Dx包含在对应关系数据中定义的检测距离的范围内的情况下，读出与当前的检测距离Dx对应的下限转向操纵角θth。与当前的检测距离Dx对应的下限转向操纵角θth是指与当前的检测距离Dx所属的检测距离区间建立对应的下限转向操纵角θth。例如，在当前的检测距离为52cm的情况下，50cm以上且小于55cm的检测距离区间为当前的检测距离Dx所属的检测距离区间，下限转向操纵角θth为θ2。

而且，在当前的转向操纵角θ小于下限转向操纵角θth的情况下，S103为否，结束本流程。是因为当前的转向操纵角θ小于下限转向操纵角θth的情况意味没有车辆10在检测点Px上行驶的可能性。

另一方面，在当前的转向操纵角θ为下限转向操纵角θth以上的情况下，S103为是，移至S104。当前的转向操纵角θ为下限转向操纵角θth以上的情况意味有车辆10在检测点Px上行驶的可能性。

换句话说，S103中为“是”而移至S104的情况是指当前的检测距离Dx小于诊断用上限值、且当前的转向操纵角θ为与当前的检测距离Dx对应的下限转向操纵角θth以上的情况。将该S103为“是”而用于移至S104的条件作为第一继续条件。判定为满足第一继续条件相当于判定为有车辆10与被侧方测距传感器2检测到的物体接触的可能性。

在S104中，诊断部F5读出与当前的检测距离Dx对应的可行驶距离Dc，并且，对移动距离计算部F2要求依次计算从当前时刻起的移动距离Da。与当前的检测距离Dx对应的可行驶距离Dc是指与当前的检测距离Dx所属的检测距离区间建立对应的可行驶距离Dc。若S104中的处理完成，则移至S105。反复实施从S105到S107的流程，直至满足以下所述的条件为止。

首先，在S105中，诊断部F5判定是否满足规定的2次继续条件。该2次继续条件是用于继续使用了S102中可行驶距离获取部F4获取到的下限转向操纵角θth以及可行驶距离Dc的该诊断相关处理的条件，适当地设计即可。

此处，在当前的检测距离Dx属于对应关系数据中与本流程开始时刻的检测距离Dx相同的检测距离区间、且维持当前的转向操纵角θ为下限转向操纵角θth以上的状态的情况下，判定为满足2次继续条件。即，在当前的转向操纵角θ低于下限转向操纵角θth的情况下、检测距离Dx较大地变动而偏离前述的检测距离区间的情况下，判定为不满足2次继续条件。

此外，作为其它方式，也可以在属于对应关系数据中与本流程开始时的检测距离Dx相同的检测距离区间或者比其短的距离的检测距离区间的期间，判定为满足检测距离Dx的2次继续条件。但是，即使是该情况下，在转向操纵角θ低于下限转向操纵角θth的情况下，判定为不满足2次继续条件。

在满足2次继续条件的情况下，S105为是，移至S106。另一方面，在不满足2次继续条件的情况下，S105为否，结束本流程。该情况下，误工作标志保持关闭。

在S106中，诊断部F5获取实施S104之后移动距离计算部F2依次计算的移动距离Da，移至S107。此外，假定为以非常短的时间实施从S101到S103的处理，将移动距离Da的计算开始时刻设为S104，但其它也可以将开始本流程的时刻设为移动距离Da的计算开始时刻。

在S107中，诊断部F5判定移动距离Da是否超过可行驶距离Dc。此处，在移动距离Da超过可行驶距离Dc的情况下，S107为是，移至S108。另一方面，在移动距离Da为可行驶距离Dc以下的情况下，S107为否，返回到S105。

在从S107返回到S105的情况下，可以在S107中的处理结束后，待机固定的时间(例如100毫秒)之后再实施S105。优选此处的待机时间为计算周期以上。

此外，在本实施方式中，为在S107中比较移动距离Da和可行驶距离Dc的构成，但其它也可以比较在可行驶距离Dc加上规定的值(作为余量值)所得的值和移动距离Da。该情况下，在移动距离Da超过可行驶距离Dc加上余量值所得的值的情况下，S107为是，移至S108。

在S108中，诊断部F5判定为作为该诊断相关处理的对象的侧方测距传感器2不正常地工作，移至S109。此外，在本实施方式中，作为该诊断相关处理的对象的侧方测距传感器2不正常地工作的情况意味在该侧方测距传感器2中露出在车辆外的部分上附着了附着物。

在S109中，诊断部F5使报告装置3实施因附着物而侧方测距传感器2暂时误工作的情况的报告，并移至S110。此外，报告给驾驶员的内容可以是促使将侧方测距传感器2的附着物除去的内容。

在S110中，诊断部F5开启误工作标志，并结束本流程。

在本实施方式中，作为更优选的方式，为在误工作标志开启之后超过了规定的有效期限的情况下，自动地返回到关闭的构成。这是因为在误工作的原因是附着物的情况下，该附着物有时自然地(或者被用户的手)脱落。附着物自然地脱落的情况是指因作用于车体的振动、风压等而脱落的情况等。

(实施方式的总结)

在以上的构成中，可行驶距离获取部F4基于侧方测距传感器2的检测距离Dx和当前的转向操纵角θ来判定是否有车辆10与被侧方测距传感器2检测到的物体(作为检测物)接触的可能性(S102)。在判定为有车辆10与该检测物接触的可能性的情况下(S102：是)，获取与检测距离Dx对应的可行驶距离Dc(S104)。

而且，诊断部F5在满足2次继续条件的状态下，当车辆10的移动距离Da超过可行驶距离Dc时(S107：是)，判定为侧方测距传感器2不正常地动作(S108)。并且，对驾驶员报告侧方测距传感器2误工作(S109)。

根据以上的构成，能够检测侧方测距传感器2误工作，还对驾驶员报告侧方测距传感器2误工作。特别是本实施方式中的诊断用上限值为在侧方测距传感器2上附着附着物，因该附着物而侧方测距传感器2误工作的情况下输出的检测距离的分布所对应的值。

根据这样的构成，诊断相关处理的结果判定为侧方测距传感器2误工作的情况指侧方测距传感器2因附着物而暂时误工作的情况的可能性较高。因此，在判定为侧方测距传感器2误工作的情况下，能够报告有侧方测距传感器2因附着物而暂时误工作的可能性的情况。另外，结果驾驶员能够采取暂且停车来取下附着物等处置。

一般，作为侧方测距传感器2误工作的原因，有各种原因，如果假设误工作的原因是电路的不良状况等，则较难通过驾驶员自己的手立即进行修缮。然而，如果误工作的原因是附着物，则如果取下该附着物则能够恢复为正常的动作。即，对驾驶员来说，如果能够识别误工作的原因是附着物，则能够比较简单地使侧方测距传感器2的工作恢复为正常的状态。

因此，通过不光仅报告侧方测距传感器2误工作也将误工作的原因有可能是附着物的情况一起报告给驾驶员，能够进一步提高对驾驶员来说的便利性。

此外，其它在通过诊断部F5判定为侧方测距传感器2误工作的情况下，也可以暂时使该侧方测距传感器2进行的检测处理停止。

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限于上述的实施方式，以下的实施方式也包含在本公开的技术范围中，而且在下述以外也能够在不脱离要旨的范围内各种变更来实施。

＜变形例1＞

在上述的实施方式中，对应关系数据表如图3所示，表示检测距离Dx、下限转向操纵角θth、和可行驶距离Dc的对应关系，可行驶距离获取部F4为获取与当前的检测距离Dx对应的可行驶距离Dc的构成。

然而，在转向操纵角θ大于下限转向操纵角θth的情况下，由于与转向操纵角θ成为下限转向操纵角θth的情况相比急剧地向检测点Px接近，所以可行驶距离Dc成为更短的值。由于在上述的实施方式中所使用的可行驶距离Dc是根据下限转向操纵角θth所规定的值，所以在转向操纵角θ大于下限转向操纵角θth的情况下，成为多余长的值。

如果使可行驶距离Dc为不是基于下限转向操纵角θth而基于当前的转向操纵角θ规定的值，则成为实际更符合可行驶的距离的距离。即，能够以更短的移动距离Da诊断侧方测距传感器2是否误工作。

图6表示那样的方式(即变形例1)中的对应关系数据。如图6所示，该变形例1中的对应关系数据是定义了检测距离Dx、和与输入的转向操纵角θ对应的可行驶距离Dc的数据。更具体而言，针对多个检测距离区间的各个，按照转向操纵角定义不同的可行驶距离Dc。此外，此处，按照5度间隔将能够输入的转向操纵角θ的范围分割为多个区间(作为转向操纵角区间)，按照转向操纵角区间和检测距离区间的组合定义可行驶距离Dc。按照转向操纵角区间和检测距离区间的组合的可行驶距离Dc通过试验设定即可。

当然，转向操纵角区间的宽度并不限于5度，可以是更细的宽度(例如1度)，也可以是更大的宽度(例如10度)。检测距离区间的宽度也适当地设计即可。此外，针对某个检测距离区间，由于无法对比下限转向操纵角小的转向操纵角区间定义可行驶距离Dc，所以事先插入表示该意思的值(例如最大值)。

该变形例1中的可行驶距离获取部F4参照该对应关系数据，确定当前的检测距离Dx、和与转向操纵角θ对应的可行驶距离Dc。例如在检测距离Dx为37cm，转向操纵角θ为25度的情况下，可行驶距离Dc为Dc22。

此外，在该变形例1中，转向操纵角θ一直保持获取到可行驶距离Dc的时刻的转向操纵角θ所属的转向操纵角区间内的值、且检测距离Dx也一直保持获得到可行驶距离Dc的时刻的检测距离Dx所属的检测距离区间内的值，在移动距离Da超过可行驶距离Dc的情况下，判定为侧方测距传感器2误工作即可。

根据该变形例1的构成，可行驶距离获取部F4能够获取更适当的可行驶距离Dc，并能够提高诊断的精度。此外，在图6中，以表格形式表现对应关系数据，但对应关系数据的表现方法并不限于此。变形例1中的对应关系数据成为能够根据当前的检测距离Dx、和当前被输入的转向操纵角θ唯一地规定可行驶距离Dc的数据即可，也可以用将检测距离Dx和转向操纵角θ作为变量的函数、映射表现。

＜变形例2＞

在变形例1中，对预先准备用于根据检测距离Dx和转向操纵角θ确定可行驶距离Dc的对应关系数据，可行驶距离获取部F4通过参照该数据来获取可行驶距离Dc的方式进行了例示，但并不限于此。

可行驶距离获取部F4也可以基于当前的检测距离Dx和转向操纵角θ来计算可行驶距离Dc。例如，可行驶距离获取部F4根据当前的转向操纵角θ计算车辆10的基准点Pc的移动轨迹，还使用车体形状信息来计算在水平面中车辆10存在的范围的边界部分的移动轨迹。

而且，可行驶距离获取部F4将直至车辆10的边界部分与检测点Px一致为止基准点Pc移动的距离设为可行驶距离Dc即可。此外，决定计算可行驶距离Dc的时刻检测点Px相对于车辆10的相对位置的方法引用公知的方法即可。

此外，在该变形例2中，转向操纵角θ一直保持从获取到可行驶距离Dc的时刻的转向操纵角θ起固定的范围(例如±5度)内的值、且，检测距离Dx也还一直保持从获取到可行驶距离Dc的时刻的检测距离Dx起固定的范围(例如±5cm)以内的值，并在移动距离Da超过可行驶距离Dc的情况下，判定为侧方测距传感器2误工作即可。

此外，可以为该变形例2中的可行驶距离获取部F4在例如检测距离Dx小于上述的诊断用上限值的情况下，计算可行驶距离Dc的方式。如果为那样的方式，则能够起到与上述的实施方式相同的效果，并且，减少运算负荷。另外，也可以为可行驶距离获取部F4在例如转向操纵角θ为固定的角度(例如20度)以上的情况下，计算可行驶距离Dc的方式。

＜变形例3＞

以上，对作为侧方测距传感器2而采用了前部右侧方声纳2R、前部左侧方声纳2L的情况下的方式进行了例示，但并不限于此。侧方测距传感器2也可以是在车辆10的后保险杠的左右侧面各设置一个的后部右侧方声纳以及后部左侧方声纳。

后部右侧方声纳例如以指向性的中心线与车辆10的车轴方向平行的姿势被设置在后保险杠的右侧面中即可。后部左侧方声纳例如以指向性的中心线与车辆10的车轴方向平行的姿势被设置在后保险杠的左侧面即可。而且，通过向车辆10的侧方发送探测波而从设置位置起在车辆10的后部侧方形成规定的检测范围。

此外，后部右(左)侧方声纳的指向性的中心线也可以以从车辆10的车轴方向向车辆10的后方倾斜到例如40°左右的方式配置。该情况下，从后部右(左)侧方声纳朝向车辆10的斜后方发送探测波。

而且，诊断装置1在车辆10后退的情况下，将这些后部右(左)侧方声纳作为诊断相关处理的对象即可。此外，诊断部F5基于车辆信息所包含的换档位置传感器的检测结果来判定车辆10是后退还是前进即可。例如在挡位成为将驱动力向前进的方向传递的位置的情况下，判定为前进即可。另外，在挡位成为将驱动力向后退的方向传递的位置的情况下，判定为后退即可。

本公开依据实施例进行了描述，但应理解本公开并不限定于该实施例、构成。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。除此以外，各种各样的组合、形态、还有在它们中仅包含一个要素、其以上或其以下的其它组合或形态也包含在本公开的范畴、思想范围内。