一种飞行器定高方法和系统与流程

技术特征：

1.一种飞行器定高方法，应用于飞行器或无人机上，所述飞行器或无人机包括传感器，其特征在于，包括如下步骤：（1）通过传感器检测飞行器或无人机当前的气压和加速度数据；

（2）利用当前的气压数据计算高度变化，利用当前加速度数据计算高度变化；

（3）根据所述气压数据计算的高度变化对加速度数据计算得出的位移大小进行修正，修正加速度计算的高度中时间累积的影响，根据加速度数据计算的高度修正气流波动对气压计算高度变化的影响，将利用气压和加速度数据计算的高度变化进行相互校正获得飞行器高度数据进行融合；

（4）根据融合的数据确定飞行器的当前高度。

2.如权利要求1所述的飞行器定高方法，其特征在于：所述步骤（1）具体包括如下步骤：利用加速度计检测加速度数据，检测出飞行器细小位移，提高定高精度，利用气压计检测所述飞行器的当前大气气压。

3.如权利要求1所述的飞行器定高方法，其特征在于：所述步骤（3）具体包括如下步骤：

（301）通过气压修正加速度计算位移随时间累积产生的偏差；

（302）通过加速度修正气压计算高度因气流波动产生的偏差；

（303）通过气压和加速度融合计算得出飞行器的运动速度和位移；

（304）通过气压和加速度融合计算结果修正气压计和加速度计的温漂；

（305）根据飞行器状态动态融合加速度和角速度；

（306）根据飞行器状态动态融合气压和加速度；

(307）六面自动校正加速度计。

4.如权利要求3所述的飞行器定高方法，其特征在于：所述步骤（302）具体包括如下步骤：当气压大幅度波动但加速度变化不明显时，此时对位移的计算以加速度为主要参考量，气压只是将新测量到的气压值作为目标值，逐步逼近，如果后面测量到的气压又恢复到原来值附近，目标值会变回原来值，让气压波动的影响变得非常小，如果新测量到的气压值一直维持大的变化，没有回复到原来值附近，气压结果就趋向新测量到的值，而且趋近速度会越来越快，保证良好的响应速度。

5.如权利要求3所述的飞行器定高方法，其特征在于：所述步骤（303）具体包括如下步骤：

如果气压值恒定平稳，加速度值平均变化明显，对速度和位移的计算以气压值为主；

如果加速度平均值相对恒定，气压值变化明显，对速度和位移的计算以加速度值为主；

如果气压值恒定平稳，加速度平均值相对恒定，对速度和位移的计算长期以气压结果为准、瞬时以加速度结果为准，两者相互融合；

如果气压值和加速度值平均值变化均明显，当两者变化一致时认为飞机在运动，当两者不一致时认为传感器异常，进入保护状态，引入经验值辅助修正计算结果。

6.如权利要求3所述的飞行器定高方法，其特征在于：所述步骤（304）具体包括如下步骤：根据加速度计算的速度和位移随着温升的在一个方向上快速变化，对加速度计的温漂进行修正，加速度计修正后的结果和气压结果进行融合，减小气压计温漂的影响。

7.一种飞行器定高系统，应用于飞行器或无人机上，所述飞行器或无人机包括传感器，其特征在于：该定高系统包括：

获取模块，通过传感器检测飞行器或无人机当前的气压和加速度数据；

计算模块，利用当前的气压数据计算高度变化，利用当前加速度数据计算高度变化；

处理模块，根据所述气压数据计算的高度变化对加速度数据计算得出的位移大小进行修正，修正加速度计算的高度中时间累积的影响，根据加速度数据计算的高度修正气流波动对气压计算高度变化的影响，将利用气压和加速度数据计算的高度变化进行相互校正获得飞行器高度数据进行融合；

定高模块，根据融合的数据确定飞行器的当前高度。

8.如权利要求7所述的飞行器定高系统，其特征在于：所述传感器包括气压计和加速度计，所述加速度计检测加速度数据，检测出飞行器细小位移，提高定高精度，所述气压计检测所述飞行器的当前大气气压。

9.如权利要求7所述的飞行器定高系统，其特征在于：所述处理模块包括：

加速度偏差修正模块，通过气压修正加速度计算位移随时间累积产生的偏差；

气压偏差修正模块，通过加速度修正气压计算高度因气流波动产生的偏差；

计算子模块，通过气压和加速度融合计算得出飞行器的运动速度和位移；

温漂修正模块，通过气压和加速度融合计算结果修正气压计和加速度计的温漂；

动态融合模块1，根据飞行器状态动态融合加速度和角速度；

动态融合模块2，根据飞行器状态动态融合气压和加速度；

校正模块，六面自动校正加速度计。

10.如权利要求7所述的飞行器定高系统，其特征在于：还包括气压稳定判断模块、加速度恒定判断模块，所述气压稳定判断模块用于根据设定的上下阈值对气压稳定度进行判断，所述加速度恒定判断模块根据单位时间内加速度的波动范围判断加速度是否恒定，所述阈值和波动范围能够通过远程调控。