1.一种万向十字轴缺陷检测装置，其特征在于：包括进料机构（1）、整料机构（2）、第一检测机构（3）、伸缩机构（4）、设于进料机构下方的第一回收机构（5）、机械手（6）、第二检测机构（7）、第二回收机构（8）、出料机构（9）和控制所述检测装置的操作系统，
所述整料机构（2）和第一检测机构（3）均设于进料机构（1）的上方，所述伸缩机构（4）设于进料机构（1）的端部且与所述进料机构（1）相对水平设置，所述第一回收机构（5）设于进料机构的下方，所述进料机构（1）、第二回收机构（6）、第二检测机构（7）和出料机构（9）均位于所述机械手（6）的转周上，
所述第一检测机构（3）包括设置在进料机构（1）上方的灯罩和竖直设置在灯罩上方的第一相机，所述灯罩顶部设有与第一相机配合使用的通孔，
所述伸缩机构（4）包括挡块和控制挡块在进料机构进料方向直线运动的驱动机构，
所述第一回收机构（5）包括设置在进料机构下方的回收滑道和与所述回收滑道配合使用的回收箱，
所述第二回收机构（8）设置在第一回收机构和第二检测机构之间，所述第二回收机构包括与第一回收滑道平行设置的第二回收滑道和与第二回收滑道配合使用的第二回收箱，
所述第二检测机构（7）包括第二灯罩、水平方向设置的第二相机和第三相机和竖直方向设置在灯罩下方的第四相机，所述第二灯罩还设有与第二相机、第三相机和机械手配合使用的通孔。
2.根据权利要求1所述的万向十字轴缺陷检测装置，其特征在于：所述第一灯罩、第二灯罩为球积分光源。
3.根据权利要求1所述的万向十字轴缺陷检测装置，其特征在于：所述第二检测机构（7）还设有球形光源和环形光源。
4.根据权利要求1所述的万向十字轴缺陷检测装置，其特征在于：所述检测装置还设有用于承载该检测装置的机台（11）和用于保护该检测装置的透明外罩（12）。
5.根据权利要求1所述的万向十字轴缺陷检测装置，其特征在于：所述进料机构包括传送带和与传送带配合使用的驱动机构，所述传送带的两侧还分别设有限位板（10），所述限位板的两端设有方向垂直于进料机构进料方向的条形开口，所述进料机构在与所述条形开口相对应的位置设有定位孔，所述限位板通过螺栓设于所述传送带的上方。
6.一种万向十字轴缺陷检测方法，其特征在于：包括如下步骤：
（1）首先待检测万向十字轴通过进料机构进料，然后整料机构进行整料，进入第一检测机构检测；
（2）第一检测机构获取当前待检测万向十字轴的上表面图像参数，然后与操作系统中预设的上表面图像参数对比，若不符合要求，则进料机构继续运动，伸缩机构收起，不符要求的万向十字轴掉落至第一回收机构；若符合要求，则进料机构继续运动，伸缩机构抵住当前待检测万向十字轴，然后机械手吸取待检测万向十字轴进入第二检测机构；
（3）第二检测机构获取当前待检测万向十字轴的侧面图像参数，然后分别与操作系统中预设的图像参数对比，若不符合要求，则机械手将其送至第二回收机构回收；若符合要求，则机械手旋转90°；重复上述操作，直至机械手旋转了一周至初始检测位置；
（4）第二检测机构获取当前待检测万向十字轴的下表面图像参数，然后与操作系统中预设的下表面图像参数对比，若不符合要求，则机械手将其送至第二回收机构回收；若符合要求，则机械手吸取当前待检测万向十字轴送至出料机构，完成当前待检测万向十字轴的检测；
（5）重复上述步骤（1）至（4），直至完成所有的待检测万向十字轴的检测。
7.根据权利要求6所述的万向十字轴缺陷检测方法，其特征在于：所述第二检测机构获取当前待检测万向十字轴的侧面图像参数包括：所述第二检测机构的第二相机获取待检测万向十字轴的加工柱体截面参数，所述第二检测机构的第三相机获取待检测万向十字轴的相邻加工柱体之间的毛坯面参数。
8.根据权利要求6所述的万向十字轴缺陷检测方法，其特征在于：所述第一检测机构拍摄到的图片通过图像识别技术进行分析的参数包括待检测的毛坯端面锈迹、毛坯端面压伤、加工面深度、加工面锈迹，加工面磕碰伤
所述第二检测机构的第二相机拍摄到的图片通过图像识别技术进行分析的参数包括毛坯端面锈迹、毛坯端面压伤、加工面锈迹、加工柱体截面锈迹、加工柱体截面加工不良，
所述第二检测机构的第三相机拍摄到的图片通过图像识别技术进行分析的参数包括毛坯面不良，
所述第二检测机构的第四相机拍摄到的图片通过图像识别技术进行分析的参数包括毛坯端面锈迹、毛坯端面压伤、加工面深度和加工面锈迹。
9.根据权利要求6所述的万向十字轴缺陷检测方法，其特征在于：所述第一检测机构和所述第二检测机构在获取图像的同时并将获取的图像及数据存储在操作系统中。