一种基于导轨定位导引系统及方法与流程

本发明涉及自动控制领域，特别涉及一种基于导轨定位导引系统及方法。

背景技术：

现有基于导轨定位导引方式包括电磁轨道方式、金属轨道方式和视觉导引方式。电磁轨道方式利用铺设在地上的电磁轨道来设置行驶路线，被定位导引目标根据其上安置的传感器检测电磁轨道的信息进行导引，电磁导引的优点是导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单可靠，便于通讯和控制，对声光无干扰，制造成本低，缺点是路径难以更改扩充，对复杂路径难以适应，传感器长时间使用后会出现温漂、磁饱和问题，而且有些应用场合对光洁度要求很高，铺设磁条影响美观、不便管理。

金属轨道导引方式是利用铺设于地上或空中的金属轨道来设置行驶路线，被定位导引完全按金属轨道的约束行驶。轨道导引方式的优点是作业站定位简单、准确；缺点是搬运路径变化时需要重新铺设轨道，费事费时，路径修改灵活性差，适合路径固定的生产方式，对轨道在作业站点相对作业装备的位置及方向要求高。

视觉导引以光信号为基础，利用铺设于地面的色带或者导引带，通过对摄像机或视觉传感器才入的色带信号就行处理后实现被定位导引目标的定位导引，其优点是反应速度快，不易受电磁干扰和环境影响，适应能力强；缺陷是外界复杂环境对色带导轨或导引轨道的污染磨损和意外破坏会导致导引的可靠性降低，甚至导致定位导引无法正常工作。

技术实现要素：

为了解决现有基于导轨定位导引方式扩展性差问题，本发明提出一种基于导轨定位导引系统，包括：上位机、导轨带、沿所述导轨带设置的多个信标，固定安装于被定位导引目标上的接收器阵列或发射接收器阵列；

所述上位机与所述导轨带、所述信标均通信连接；所述信标与所述接收器阵列或所述发射接收器阵列以无线通信方式连接；

所述接收器阵列由多个接收器以阵列形式排布组成；所述发射接收器阵列由多个发射器和多个接收器以阵列形式排布组成；

所述上位机通过所述信标向所述接收器阵列或所述发射接收器阵列发送移动要求和待经过信标列表及次序；

所述导轨带用于发射定位导引信号至所述接收器阵列；所述接收器阵列用于根据所述定位导引信号确定所述导轨带在所述接收器阵列上的投影，以及用于将所述投影与所述接收器阵列的接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述导轨带为参照的相对位置；所述接收器阵列还用于将所述被定位导引目标实际经过的信标及次序与所述待经过信标列表及次序进行比较，根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述信标为参照的相对移动方向；

或者，

所述发射接收器用于向所述导轨带发射定位导引信号；所述导轨带用于反射由所述发射接收器发射的所述定位导引信号至所述反射接收器；所述反射接收器还用于根据反射回来的所述定位导引信号确定所述导轨带在所述发射接收器阵列上的投影，以及用于将所述投影与所述发射接收器阵列的发射接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述发射接收器以所述导轨带为参照的相对位置；所述反射接收器阵列还用于将所述被定位导引目标实际经过的信标及次序与所述待经过信标列表及次序进行比较，根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述信标为参照的相对移动方向。

可选的，所述基于导轨定位导引系统包括接收器阵列；

所述导轨带发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

可选的，所述基于导轨定位导引系统包括发射接收器阵列；

所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

可选的，所述导轨带或所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号为经过调制后的信号。

可选的，所述被定位导引目标沿所述导轨带单向移动时，所述上位机通过所述信标向所述接收器阵列或所述发射接收器阵列发送的所述移动要求和待经过信标列表及次序，具体包括：信标识别号、下一信标识别号、距离、停止许可、转弯角度，最大允许速度；

所述被定位导引目标沿所述导轨带双向移动时，所述上位机通过所述信标向所述接收器阵列或所述发射接收器阵列发送的所述移动要求和待经过信标列表及次序，具体包括：信标识别号，前一信标识别号、距离、停止许可，下一信标识别号、距离、停止许可，上行转弯角度，下行转弯角度，上行最大允许速度、下行最大允许速度；其中，所述上行是指信标实际经过次序与设定经过次序相同，次序相反为下行。

可选的，被定位导引目标安装有检测前进或后退方向的障碍物的装置。

本发明提供的所述基于导轨定位导引系统的有益之处为：与电磁导轨和金属导轨方式相比，本发明的导轨带铺设方便，导轨路径更改扩充容易，环境适应性强；与视觉导航方式相比，本发明的定位导引由导轨带和信标双重保证，上位机可实时更改被定位导引目标路径，即使部分导轨带或者信标损毁定位导引也能工作。本发明提供的所述基于导轨定位导引系统尤其适合于移动路径相对固定的自主导航设备。

本发明的另外一个目的是提供基于导轨定位导引方法，包括：

上位机通过信标向固定安装于被定位导引目标上的接收器阵列或发射接收器阵列发送移动要求和待经过信标列表及次序；

导轨带发射定位导引信号至所述接收器阵列；或者，所述发射接收器阵列向所述导轨带发射定位导引信号，所述导轨带反射所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号至所述发射接收器阵列；

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列接收到所述定位导引信号后，根据不同位置的接收器接收到的信号强度的差别，确定所述导轨带在所述接收器阵列或所述发射接收器阵列上的投影；

所述接收器阵列将所述投影与所述接收器阵列的接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述导轨带为参照的相对位置；或者，所述发射接收器阵列将所述投影与所述发射接收器的发射接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述发射接收器以所述导轨带为参照的相对位置；

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列将所述被定位导引目标实际经过的信标及次序与所述待经过信标列表及次序进行比较，根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述信标为参照的相对移动方向；

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列将所述相对位置、所述相对移动方向和所述移动要求输入所述被定位导引目标的驱动控制系统，以通过所述驱动控制系统根据所述相对位置、所述相对移动方向和所述移动要求驱动所述被定位导引目标运动，使所述接收器阵列定位参考或所述发射接收器阵列定位参考与所述投影重合，以及使所述被定位导引目标的移动方向、转弯角度、最大速度、停止位置符合所述上位机发送的所述移动要求，实现所述被定位导引目标按所述上位机规划的路径和方向移动、在设定位置停止的目的。

可选的，所述移动要求包括：所述上位机要求所述被定位导引目标的停止位置、转弯角度、最大允许速度、自身方位、速度和倾角。

可选的，所述基于导轨定位导引方法，还包括：

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列通过所述信标向所述上位机上传自身识别号、经过的前一信标识别号、被定位导引目标状态信息和途经路况信息；

所述上位机根据所述自身识别号、经过的前一信标识别号、被定位导引目标状态信息和途经路况信息确定所述被定位导引目标的当前位置、状态与途经路况信息。

可选的，两个相邻信标之间路径只有一个被定位导引目标。

可选的，所述发射接收器阵列中的所有发射器按设定次序发射同样的定位导引信号。

可选的，所述发射接收器阵列中的所有发射器同时发射定位导引信号，每个所述发射器发射的信号不同。

可选的，所述上位机发送给所述接收器阵列或所述发射接收器阵列的移动要求是实时更新的。

可选的，所述导轨带发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

可选的，所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

本发明提供的基于导轨定位导引系统及方法，通过导轨带投影与接收器阵列或发射接收器阵列定位参考比较与信标通讯实现定位导引，发射接收装置简单，对复杂环境适应性强。本发明的有益效果是构造简单，避免导轨和信标复杂硬件设备、复杂算法、导轨部署难度、发射接收装置复杂硬件设备，本发明继承了现有导轨式定位导引系统和方法的优点，避免了其缺点，实用性好，系统成本低，适用于各种室内室外场景，具有广阔的应用前景。本发明提供的所述基于导轨定位导引方法尤其适合于移动路径相对固定的自主导航设备。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是导轨带反射定位导引信号时基于导轨定位导引系统框图；

图2是导轨带发射定位导引信号时基于导轨定位导引系统框图；

图3是导轨带反射定位导引信号时基于导轨定位导引方法流程图；

图4是导轨带发射定位导引信号时基于导轨定位导引方法流程图；

图中，10表示上位机；11表示反射定位导引信号的导轨带；12表示信标；13表示发射接收器阵列；14表示发射接收器阵列发射的定位导引信号；15表示导轨带反射的定位导引信号；16表示发射接收器阵列与信标间通讯；17表示上位机与信标间通讯；18表示接收器；19表示导轨带在发射接收器阵列上的投影；20表示发射接收器阵列定位参考；21表示发射器；30表示发射定位导引信号的导轨带；31表示接收器阵列；32表示导轨带发射的定位导引信号；33表示接收器阵列与信标间通讯；34表示接收器阵列定位参考；35表示导轨带在接收器阵列上的投影。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

本发明第一实施例提供一种基于导轨定位导引系统，包括：上位机、导轨带、沿所述导轨带设置的多个信标，固定安装于被定位导引目标上的接收器阵列或发射接收器阵列；

所述上位机与所述导轨带、所述信标均通信连接；所述信标与所述接收器阵列或所述发射接收器阵列以无线通信方式连接；

所述接收器阵列由多个接收器以阵列形式排布组成；所述发射接收器阵列由多个发射器和多个接收器以阵列形式排布组成；

所述上位机通过所述信标向所述接收器阵列或所述发射接收器阵列发送移动要求和待经过信标列表及次序；

所述导轨带用于发射定位导引信号至所述接收器阵列；所述接收器阵列用于根据所述定位导引信号确定所述导轨带在所述接收器阵列上的投影，以及用于将所述投影与所述接收器阵列的接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述导轨带为参照的相对位置；所述接收器阵列还用于将所述被定位导引目标实际经过的信标及次序与所述待经过信标列表及次序进行比较，根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述信标为参照的相对移动方向；

或者，

所述发射接收器用于向所述导轨带发射定位导引信号；所述导轨带用于反射由所述发射接收器发射的所述定位导引信号至所述反射接收器；所述反射接收器还用于根据反射回来的所述定位导引信号确定所述导轨带在所述发射接收器阵列上的投影，以及用于将所述投影与所述发射接收器阵列的发射接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述发射接收器以所述导轨带为参照的相对位置；所述反射接收器阵列还用于将所述被定位导引目标实际经过的信标及次序与所述待经过信标列表及次序进行比较，根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述信标为参照的相对移动方向。

其中，在本发明提供的一个具体的实施例中，所述基于导轨定位导引系统包括接收器阵列；

所述导轨带发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

在本发明提供的另一个具体的实施例中，所述基于导轨定位导引系统包括发射接收器阵列；

所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

其中，所述导轨带或所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号为经过调制后的信号。

需要说明的是，所述被定位导引目标可以沿所述导轨带单向移动，也可以双向移动，对于不同的情形，所述上位机通过所述信标向所述接收器阵列或所述发射接收器阵列发送的信号可以不同，例如，所述被定位导引目标沿所述导轨带单向移动时，所述上位机通过所述信标向所述接收器阵列或所述发射接收器阵列发送的所述移动要求和待经过信标列表及次序，具体包括：信标识别号、下一信标识别号、距离、停止许可、转弯角度，最大允许速度；

所述被定位导引目标沿所述导轨带双向移动时，所述上位机通过所述信标向所述接收器阵列或所述发射接收器阵列发送的所述移动要求和待经过信标列表及次序，具体包括：信标识别号，前一信标识别号、距离、停止许可，下一信标识别号、距离、停止许可，上行转弯角度，下行转弯角度，上行最大允许速度、下行最大允许速度；其中，所述上行是指信标实际经过次序与设定经过次序相同，次序相反为下行。

在本发明提供的另一个具体的实施例中，还可以在被定位导引目标上安装检测前进或后退方向的障碍物的装置，例如雷达、超声波探测仪、激光测距仪等，以在行进过程中探测前方、后方或前后两个方向的障碍物，然后将检测信号发送给该被定位导引目标的驱动控制系统，以使驱动控制系统根据检测信号调整驱动信号，保证该被定位导引目标在行进过程中的安全。

本发明第一实施例提供的所述基于导轨定位导引系统的有益之处为：与电磁导轨和金属导轨方式相比，本发明的导轨带铺设方便，导轨路径更改扩充容易，环境适应性强；与视觉导航方式相比，本发明的定位导引由导轨带和信标双重保证，上位机可实时更改被定位导引目标路径，即使部分导轨带或者信标损毁定位导引也能工作。本发明提供的所述基于导轨定位导引系统尤其适合于移动路径相对固定的自主导航设备。

容易理解的是，上述第一实施例中包含两种方案，一种是由导轨带发射定位导引信号；另一种是由发射接收器发射定位导引信号而导轨带反射所述定位导引信号；两者基于相同的发明构思，只是具体实施手段略有不同，下面结合附图对上述两种方案进行示例性说明：

如图1所示，图1是导轨带反射定位导引信号时基于导轨定位导引系统框图；图1中，上位机10通过比较发射接收器阵列13当前收到信息的信标12识别号和目的地信标识别号，给出停止状态下的发射接收器阵列的初始方向、初始速度、规划路径上的信标识别号列表；在接收器阵列移动过程中通过上位机与信标间通讯17和发射接收器阵列与信标间通讯16实时更新发射接收器阵列移动要求，包括方向、速度和停止位置，同时通过接收器阵列与信标间通讯实时获得发射接收器阵列状态及途经路况信息。多个发射器21和多个接收器18组成发射接收器阵列，发固定于被定位导引目标上，其定位参考20与被定位导引目标的定位参考有确定的几何关系；发射接收器阵列发射的定位导引信号14为光学信号或电磁波或超声波。导轨带11对定位导引信号反射率与导轨带周边环境对定位导引信号反射率有明显差别。导轨带反射的信号15被发射接收器阵列中的接收器接收，不同位置接收器接收的信号强度不一致，形成导轨带在发射接收器阵列上的投影19。发射接收器阵列比较投影与自身定位参考，获得发射接收器阵列以导轨带为参照的相对位置。

如图2所示，图2是导轨带发射定位导引信号时基于导轨定位导引系统框图；图2中，上位机10通过比较接收器阵列31当前收到信息的信标12识别号和目的地信标识别号，给出停止状态下的接收器阵列的初始方向、初始速度、规划路径上的信标识别号列表；在接收器阵列移动过程中通过上位机与信标间通讯17和接收器阵列与信标间通讯33实时更新接收器阵列移动要求，包括路径、方向和停止位置，同时通过接收器阵列与信标间通讯实时获得接收器阵列状态及途经路况信息。导轨带30发射的定位导引信号32为光学信号或电磁波或超声波。多个接收器18组成接收器阵列，固定于被定位导引目标上，其定位参考34与被定位导引目标的定位参考有确定的几何关系；接收器阵列中不同位置接收器接收到的定位导引信号强度不一致，形成导轨带在接收器阵列上的投影35。接收器阵列比较投影与自身定位参考，获得接收器阵列以导轨带为参照的相对位置。

本发明提供的所述第一实施例可以采用以下变更方式进行实施：

导轨带每隔一定距离安装有信标，发射接收器阵列或接收器阵列沿导轨带双向移动时，信标向外发送信息包括：信标唯一识别号，前一信标唯一识别号、距离、停止许可，下一信标唯一识别号、距离、停止许可，上行转弯角度，下行转弯角度，上行最大允许速度，下行最大允许速度；发射接收器阵列或接收器阵列沿导轨带单向移动时，信标向外发送信息包括：信标识别号，下一信标识别号、距离、停止许可、转弯角度，最大允许速度；所述上行是指信标实际经过次序与设定经过次序相同，次序相反为下行；信标向外发送信息内容由上位机给出，信标自身识别号信息除外；信标周期性上传信息给上位机；两个相邻信标之间路径只有一个被定位导引目标。

发射接收器阵列或接收器阵列接收信标发送信息，获得停止位置、转弯角度、最大允许速度，比较信标实际经过次序与设定经过次序，获得相对移动方向。

发射接收器阵列定位导引信号发射方式有两种：分时扫描方式，发射器按设定顺序依次发射定位导引信号，所有发射器发射的定位导引信号相同；同时扫描方式，所有发射器同时发射定位导引信号，每个发射器发射的信号不同。

发射接收器阵列或接收器阵列带方位传感器、速度传感器、倾角传感器；发射接收器阵列或接收器阵列通过信标将自身识别号，经过的前一信标识别号，被定位导引目标状态信息，经过路况信息发送到上位机。

发射接收器阵列或接收器阵列将相对位置信息，相对移动方向信息，停止位置信息，转弯角度信息，最大允许速度信息，自身方位、速度、倾角信息输入被定位导引目标的驱动控制系统，实现发射接收器阵列或接收器阵列定位参考与导轨带投影重合，移动方向、转弯角度、最大速度、停止位置符合上位机要求，实现被定位导引目标按上位机规划路径和方向移动、在设定位置停止的目的。

本发明第二实施例提供一种基于导轨定位导引方法，包括：

上位机通过信标向固定安装于被定位导引目标上的接收器阵列或发射接收器阵列发送移动要求和待经过信标列表及次序；

导轨带发射定位导引信号至所述接收器阵列；或者，所述发射接收器阵列向所述导轨带发射定位导引信号，所述导轨带反射所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号至所述发射接收器阵列；

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列接收到所述定位导引信号后，根据不同位置的接收器接收到的信号强度的差别，确定所述导轨带在所述接收器阵列或所述发射接收器阵列上的投影；

所述接收器阵列将所述投影与所述接收器阵列的接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述导轨带为参照的相对位置；或者，所述发射接收器阵列将所述投影与所述发射接收器阵列的发射接收器阵列定位参考进行比较，并根据比较结果确定所述发射接收器以所述导轨带为参照的相对位置；

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列将所述被定位导引目标实际经过的信标及次序与所述待经过信标列表及次序进行比较，根据比较结果确定所述被定位导引目标以所述信标为参照的相对移动方向；

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列将所述相对位置、所述相对移动方向和所述移动要求输入所述被定位导引目标的驱动控制系统，以通过所述驱动控制系统根据所述相对位置、所述相对移动方向和所述移动要求驱动所述被定位导引目标运动，使所述接收器阵列定位参考或所述发射接收器阵列定位参考与所述投影重合，以及使所述被定位导引目标的移动方向、转弯角度、最大速度、停止位置符合所述上位机发送的所述移动要求，实现所述被定位导引目标按所述上位机规划的路径和方向移动、在设定位置停止的目的。

在本发明提供的一个实施例中，所述移动要求包括：所述上位机要求所述被定位导引目标的停止位置、转弯角度、最大允许速度、自身方位、速度和倾角。

在本发明提供的一个实施例中，所述基于导轨定位导引方法，还包括：

所述接收器阵列或所述发射接收器阵列通过所述信标向所述上位机上传自身识别号、经过的前一信标识别号、被定位导引目标状态信息和途经路况信息；

所述上位机根据所述自身识别号、经过的前一信标识别号、被定位导引目标状态信息和途经路况信息确定所述被定位导引目标的当前位置、状态与途经路况信息。

在本发明提供的一个实施例中，两个相邻信标之间路径只有一个被定位导引目标。

在本发明提供的一个实施例中，所述发射接收器阵列中的所有发射器按设定次序发射同样的定位导引信号。

在本发明提供的一个实施例中，所述发射接收器阵列中的所有发射器同时发射定位导引信号，每个所述发射器发射的信号不同。

在本发明提供的一个实施例中，所述上位机发送给所述接收器阵列或所述发射接收器阵列的移动要求是实时更新的。

在本发明提供的一个实施例中，所述导轨带发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

在本发明提供的一个实施例中，所述发射接收器阵列发射的所述定位导引信号为光波、电磁波或超声波。

本发明提供的基于导轨定位导引系统及方法，通过导轨带投影与接收器阵列或发射接收器阵列定位参考比较与信标通讯实现定位导引，发射接收装置简单，对复杂环境适应性强。本发明的有益效果是构造简单，避免导轨和信标复杂硬件设备、复杂算法、导轨部署难度、发射接收装置复杂硬件设备，本发明继承了现有导轨式定位导引系统和方法的优点，避免了其缺点，实用性好，系统成本低，适用于各种室内室外场景，具有广阔的应用前景。本发明提供的所述基于导轨定位导引系统及方法尤其适合于移动路径相对固定的自主导航设备。

容易理解的是，上述第二实施例中包含两种方案，一种是由导轨带发射定位导引信号；另一种是由发射接收器发射定位导引信号而导轨带反射所述定位导引信号；两者基于相同的发明构思，只是具体实施手段略有不同，下面结合附图对上述两种方案进行示例性说明：

如图3所示，本发明基于导轨定位导引方法在导轨带反射定位导引信号情况下包含以下步骤：

s1：上位机给出发射接收器阵列移动要求和待经过信标列表及次序；发射接收器阵列发射定位导引信；

s2：发射接收器阵列接收导轨带反射的定位导引信号，形成导轨带在发射接收器阵列上的投影；通过信标接收上位机信息，获得上位机移动要求：包含方向、速度和停止位置；

s3：发射接收器阵列比较导轨投影和自身定位参考获得以导轨带为参照的相对位置，比较途经信标次序与上位机设定信标次序获得相对移动方向

s4：发射接收器阵列将相对位置信息，相对移动方向信息，停止位置信息，转弯角度信息，最大允许速度信息，自身方位、速度、倾角信息输入被定位导引目标的驱动控制系统，实现发射接收器阵列定位参考与导轨带投影重合，移动方向、转弯角度、最大速度、停止位置符合上位机要求，达到被定位导引目标按上位机规划路径和方向移动、在设定位置停止的目的；

s5：发射接收器阵列通过信标向上位机上传自身识别号，经过的前一信标识别号，被定位导引目标状态信息，途经路况信息，上位机获得被定位导引目标当前位置、状态与途经路况信息。

如图4所示，本发明基于导轨定位导引方法在导轨带发射定位导引信号情况下包含以下步骤：

s11：上位机给出接收器阵列移动要求和待经过信标列表及次序；导轨带发射定位导引信号；

s12：接收器阵列接收导轨带发射的定位导引信号，形成导轨带在接收器阵列上的投影；通过信标接收上位机信息，获得上位机移动要求：包含方向、速度和停止位置；

s13：接收器阵列比较导轨投影和自身定位参考获得以导轨带为参照的相对位置，比较途经信标次序与上位机设定信标次序获得相对移动方向

s14：接收器阵列将相对位置信息，相对移动方向信息，停止位置信息，转弯角度信息，最大允许速度信息，自身方位、速度、倾角信息输入被定位导引目标的驱动控制系统，实现接收器阵列定位参考与导轨带投影重合，移动方向、转弯角度、最大速度、停止位置符合上位机要求，实现被定位导引目标按上位机规划路径和方向移动、在设定位置停止的目的；

s15：接收器阵列通过信标向上位机上传自身识别号，经过的前一信标识别号，被定位导引目标状态信息，途经路况信息，上位机获得被定位导引目标当前位置、状态与途经路况信息。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。