技术总结
本发明涉及一种基于FBG仿生触须传感器的机器人测距系统及其测距方法，本测距系统括仿生触须传感器、底部基座、电机和解调仪，该系统受环境影响小，成本低，可多次重复使用，布线简单，使用方便，可靠性强，抗电磁干扰。本测距方法在机器人行进过程中利用所述电机转动带动所述仿生触须传感器转动进行扫描式感知，当机器人在行进过程中碰到障碍物后，将所述仿生触须传感器发生弯曲前后的FBG波长信号传输至所述解调仪解调，并将解调信号传输至上位机得到FBG波长变化量，在上位机内根据悬臂梁结构模型建立FBG波长变化量与光栅位置处的挠度的数学模型，得到光栅位置处的挠度，根据挠曲线微分方程得到接触距离，从而获得障碍物的位置信息。
技术研发人员：蒋奇;赵晨璐;李贻斌
受保护的技术使用者：山东大学
文档号码：201710100170
技术研发日：2017.02.23
技术公布日：2017.06.06