自移动清洁机器人多点监测的方法与流程

本发明涉及移动空气净化领域，尤其涉及一种自移动清洁机器人多点监测的方法。

背景技术

随着社会的发展，人们的生活水平逐渐提高，然而环境污染也越来越严重。空气净化器逐步成为一般家庭的常见电器。现有的移动空气净化器一般是采用电池供电，在一定空间内自主移动，达到净化空气的目的。然而居家环境较为复杂，一般的家庭都会有客厅、卧室、厨房、卫生间等布局，每个空间的空气质量水平不一样。现有的移动空气净化器按照设定的路线在几个空间内依次移动，依次净化空气，不能快速地移动到空气质量较差的空间去。这是一个较大的缺陷。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种自移动清洁机器人多点监测的方法，本发明可以及时发现空气质量较差的空间区域，针对性进行净化处理，这样可以提高移动空气净化器的工作效率，并且可以节约电量。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

自移动清洁机器人多点监测的方法，其特征在于：包括以下步骤：

s1监测器通过pm2.5传感器、温度传感器和湿度传感器监测所处空间的空气质量；并通过位置检测系统和传感器信号处理系统将位置信息与空气质量信息发送至控制单元；

s2控制单元接收监测器的信息进行分析，当空气质量的指标高于设定值时，控制单元的控制设备发出指令至执行设备，所述执行设备通过通信接口设备连接无线通信系统，并通过无线通信系统与移动空气净化器相连通，发送对应的位置信号和判定信号；

s3移动空气净化器利用感测设备检测位置信号对应的行驶路径进行控制前进，所述感测设备检测的行驶路径显示部件的分支或者交叉，根据分支或者交叉能选择的岔道中的、上述岔道相对于行驶中的路径所成的角度小于预定的角度的岔道选择为行进方向，进而控制动空气净化器移动至该监测器所在位置，进行净化作业。

优选的，所述步骤s1中监测器用于监测空气质量，所述监测器分别布置在每个待净化空间；所述温度传感器及湿度传感器对室内的温度及湿度信息进行采集，输出端与所述控制单元的输入端连接，向所述送控制单元传送所述pm2.5、温度及湿度信息。

优选的，所述步骤s3中在行驶中利用感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，移动空气净化器在行驶中到达上述分支或者上述交叉之前，在预定的位置减速或者停止，对操纵者或者控制单元通知关于上述分支或者上述交叉的信息，通过智能处理或人工操作的反馈执行。

优选的，所述监测器发送位置信息的原则包括：

1)监测器同时监测到指标高于设定值时，按照距离优先的原则进行处理；

2)当监测器同时监测到不同指标高于设定值时，按照危害等级大的优先处理原则；

优选的，所述控制单元处理监测器的信息时，危害等级优先于距离处理方式为：

1)当移动空气净化器接收到监测器的指标高于设定值时，立即前往该监测器所在空间进行净化；

2)当第二监测器检测到危害指标高于设定值，控制器将发出指令前往第二监测器所在空间进行作业；待第二监测器所在空间净化完毕，再前往第一监测器所在空间进行作业。

优选的，所述控制单元的无线通信系统将待传输的数据符号分组，每组包括l个所述数据符号；其中l为预设的每次叠加发送的数据符号数；对于任一组数据符号，将该组的l个数据符号进行串并转换后分别进行脉冲成型，并对形成的各个时域波形分别进行不同的延时，再将延时后的时域波形叠加后进行发送，保证控制信号传输的稳定。

优选的，一种移动空气净化器，其特征在于：包括移动空气净化器本体和监测器；所述移动空气净化器本体包含行走单元，净化单元，控制单元，动力单元和检测单元；所述行走单元包括驱动轮和辅助轮，所述净化单元包括风扇和过滤网，所述动力单元包括电池和充电站，所述检测单元包括前挡碰撞检测、跌落检测、电量检测及空气质量检测。

优选的，所述前挡碰撞检测的红外脉冲由led发射器发出，到达离开传感器特定检测距离的障碍物体或表面，并发生穿透、散射或反射回到光二极管监测器，接着光二极管会产生可以通过外部负载电阻转换成为输出电压的光电流，输出光电流的大小则由检测距离和led的驱动电流大小决定，实现碰撞检测。

优选的，所述光学接近式传感器的输入和输出设有信号调整电路来强化传感器的能力和相率，在输入端设有如晶体管电流放大电路，设有长时间高电流保护电路，可避免led上出现不必要的长脉冲宽度。

优选的，所述通过检测电池电压的adc值来变化的，充电过程中，随着电池电压的升高，电量指示灯会逐渐递增，电池充满时，电量指示灯全亮；相反，供电过程中，电量指示灯也会随着电池电压的减小而逐渐的减少，直至电池过放保护，所有的电量指示灯全灭。

(三)有益效果

本发明前挡碰撞检测解决led长时间高电流保护、阳光和环境光源消除等问题，确保光学接近式传感器的稳固性和性能；本发明可以及时发现空气质量较差的空间区域，针对性进行净化处理，这样可以提高移动空气净化器的工作效率，并且可以节约电量。这种方法，易于实现，且成本低，可大规模工业应用，具有很强的创造性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的流程示意图；

图2是本发明的前挡碰撞检测原理示意图；

图3是本发明的电量检测的电路原理图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1所示的自移动清洁机器人多点监测的方法，包括以下步骤：

s1监测器通过pm2.5传感器、温度传感器和湿度传感器监测所处空间的空气质量；并通过位置检测系统和传感器信号处理系统将位置信息与空气质量信息发送至控制单元；

s2控制单元接收监测器的信息进行分析，当空气质量的指标高于设定值时，控制单元的控制设备发出指令至执行设备，所述执行设备通过通信接口设备连接无线通信系统，并通过无线通信系统与移动空气净化器相连通，发送对应的位置信号和判定信号；

s3移动空气净化器利用感测设备检测位置信号对应的行驶路径进行控制前进，所述感测设备检测的行驶路径显示部件的分支或者交叉，根据分支或者交叉能选择的岔道中的、上述岔道相对于行驶中的路径所成的角度小于预定的角度的岔道选择为行进方向，进而控制动空气净化器移动至该监测器所在位置，进行净化作业。

步骤s1中监测器用于监测空气质量，所述监测器分别布置在每个待净化空间；所述温度传感器及湿度传感器对室内的温度及湿度信息进行采集，输出端与所述控制单元的输入端连接，向所述送控制单元传送所述pm2.5、温度及湿度信息。

步骤s3中在行驶中利用感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，移动空气净化器在行驶中到达上述分支或者上述交叉之前，在预定的位置减速或者停止，对操纵者或者控制单元通知关于上述分支或者上述交叉的信息，通过智能处理或人工操作的反馈执行。

监测器发送位置信息的原则包括：

1)监测器同时监测到指标高于设定值时，按照距离优先的原则进行处理；

2)当监测器同时监测到不同指标高于设定值时，按照危害等级大的优先处理原则；

控制单元处理监测器的信息时，危害等级优先于距离处理方式为：

1)当移动空气净化器接收到监测器的指标高于设定值时，立即前往该监测器所在空间进行净化；

2)当第二监测器检测到危害指标高于设定值，控制器将发出指令前往第二监测器所在空间进行作业；待第二监测器所在空间净化完毕，再前往第一监测器所在空间进行作业。

控制单元的无线通信系统将待传输的数据符号分组，每组包括l个所述数据符号；其中l为预设的每次叠加发送的数据符号数；对于任一组数据符号，将该组的l个数据符号进行串并转换后分别进行脉冲成型，并对形成的各个时域波形分别进行不同的延时，再将延时后的时域波形叠加后进行发送，保证控制信号传输的稳定。

实施例2：

一种移动空气净化器，包括移动空气净化器本体和监测器；所述移动空气净化器本体包含行走单元，净化单元，控制单元，动力单元和检测单元。

行走单元包括驱动轮和辅助轮，所述净化单元包括风扇和过滤网，所述动力单元包括电池和充电站，所述检测单元包括前挡碰撞检测、跌落检测、电量检测及空气质量检测。

如图1所示的前挡碰撞检测，红外脉冲由led发射器发出，到达离开传感器特定检测距离的障碍物体或表面，并发生穿透、散射或反射回到光二极管检测器，接着光二极管会产生可以通过外部负载电阻转换成为输出电压的光电流，输出光电流的大小则由检测距离和led的驱动电流大小决定，实现碰撞检测。

光学接近式传感器的输入和输出设有信号调整电路来强化传感器的能力和相率，在输入端设有如晶体管电流放大电路，设有长时间高电流保护电路，可避免led上出现不必要的长脉冲宽度。

如图2所述的电量检测，其特征在于：所述通过检测电池电压的adc值来变化的，充电过程中，随着电池电压的升高，电量指示灯会逐渐递增，电池充满时，电量指示灯全亮；相反，供电过程中，电量指示灯也会随着电池电压的减小而逐渐的减少，直至电池过放保护，所有的电量指示灯全灭。

前挡碰撞检测解决led长时间高电流保护、阳光和环境光源消除等问题，确保光学接近式传感器的稳固性和性能；本发明可以及时发现空气质量较差的空间区域，针对性进行净化处理，这样可以提高移动空气净化器的工作效率，并且可以节约电量。这种方法，易于实现，且成本低，可大规模工业应用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。