外观数据采集装置及工件检测系统的制作方法

本实用新型涉及手机外观检测技术领域，尤其是涉及一种外观数据采集装置及工件检测系统。

背景技术：

目前的手机外观检测装置在对手机检测时，首先需要通过外观数据采集装置对手机的外观进行图像采集，但由于其光学模组空间布局的限制，需要对手机进行多次搬运，造成手机出现新的碰伤。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种外观数据采集装置及工件检测系统，以解决现有技术中存在的由于光学模组空间布局的限制，需要对手机进行多次搬运，造成手机出现新的碰伤的技术问题。

本实用新型提供了一种外观数据采集装置，其包括面检模组、线扫模组、角检模组、边检模组和弧面检模组；所述线扫模组、所述角检模组、所述弧面检模组和所述边检模组围绕所述面检模组分布，且所述角检模组位于所述线扫模组与所述边检模组之间；所述面检模组包括从上至下依次布置的第一相机、第一镜头和第一环形光源；所述线扫模组包括第二相机以及两个线性光源，两个所述线性光源位于所述第二相机的相对的两侧；所述角检模组、所述边检模组和所述弧面检模组均包括第三相机、第三镜头和第三光源。

进一步地，还包括安装支架，所述安装支架包括顶板以及与所述顶板相连接的支腿；所述第一镜头安装于所述顶板的安装通孔处，所述第一相机与第一镜头相连接，且所述第一相机位于所述第一镜头的上方。

进一步地，所述支腿的数量为三个，且三个支腿之间的顶端之间的连线形成一等腰三角形；位于所述等腰三角形的两个底角顶点处的两个所述支腿之间连接有横梁板，所述第一环形光源固定于所述横梁板的中部，且所述第一环形光源位于所述安装通孔的正下方。

进一步地，所述线扫模组还包括第一支撑架，所述第二相机和所述线性光源均固定于所述第一支撑架上，且所述第一支撑架与所述顶板固定连接。

进一步地，所述边检模组通过第二支撑架安装于位于所述等腰三角形的顶角顶点处的所述支腿上。

进一步地，所述弧面检模组通过第三支撑架安装于位于所述等腰三角形的顶角顶点处的所述支腿上。

进一步地，还包括产品承载定位台，用于承载待检测产品并带动所述待检测产品运动；所述产品承载定位台位于所述面检模组的下方。

进一步地，所述产品承载定位台包括运动机构和承载机构，所述承载机构设置在所述运动机构的输出端上；所述承载机构包括固定框架，以及设置在所述固定框架内部的吸盘；所述吸盘的吸附端高于所述固定框架的上台面，且吸附产品后吸附端能够与所述固定框架的上台面平齐；所述运动机构用于带动所述承载机构运动。

进一步地，还包括产品翻转装置，用于对待检测产品进行翻转；所述产品翻转装置包括旋转机构和夹持机构；所述夹持机构通过所述旋转机构与外部机构连接；所述旋转机构能够带动所述夹持机构做同轴心的翻转运动。

本实用新型还提供了一种工件检测系统，其包括所述的外观数据采集装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的外观数据采集装置及工件检测系统，通过将线扫模组、角检模组、弧面检模组和边检模组围绕面检模组分布，且角检模组位于线扫模组与边检模组之间；这样当通过面检模组对待检测产品(如手机)进行图像采集后，然后依次线扫模组、角检模组、弧面检模组和边检模组依次进行图像采集，从有利于使待检测产品进行直线运动或旋转运动即可达到较全面的图像采集，既而可以减少对手机的搬运次数，避免手机出现新的碰伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的承载定位台的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的承载定位台中承载机构的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的承载定位台中吸盘的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的转运夹爪机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的转运夹爪机构的主视图；

图6为本实用新型实施例提供的转运夹爪机构的俯视图；

图7为图4中的G处的局部放大示意图；

图8为本实用新型实施例提供的转运装置的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的线扫模组的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的角检模组的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的边检模组的结构示意图；

图12为本实用新型实施例提供的弧面检模组的结构示意图；

图13为本实用新型实施例提供的安装支架的结构示意图；

图14为本实用新型实施例提供的外观数据采集装置的示意图；

图15为本实用新型实施例提供的外观数据采集装置的主视图；

图16为图15的左视图；

图17为图15的俯视图；

图18为图15的仰视图；

图19为本实用新型实施例提供的外观数据采集装置的变形结构的示意图；

图20为图19的主视图；

图21为图19中的外观数据采集装置未安装有安装支架时的示意图；

图22为本实用新型实施例提供的产品翻转装置的结构示意图；

图23为本实用新型实施例提供的产品翻转装置中夹持机构中夹臂的结构示意图；

图24为本实用新型实施例提供的产品翻转装置中调节块的结构示意图。

图标：200-产品承载定位台；201-固定框架；2011-上台面；2012-安装孔；2013-凸台；2014-真空气道；2015-机械手安装孔；202-吸盘；2021-连接端；2022-吸附端；203-X向运动台；2031-光栅尺；204-Y向运动台；205-Z向旋转台；300-产品翻转装置；301-平行夹爪气缸；3011-夹臂；3012-螺纹孔；3013-调节块；3014-长圆安装孔；3015-保护胶块；3016-第一卡槽；3017-第二卡槽；3018-感应件；302-旋转气缸；3021-连接板；700-转运装置；701-第一方向移动机构；702-第二方向移动机构；703-转运旋转机构；704-转运夹爪机构；706-位置调节板；707-横向臂；708-竖直臂；709-缓冲定位块；710-定位凹槽；711-第一固定座；711-调节孔；712-夹爪驱动装置；801-面检模组；802-线扫模组；803-角检模组；804-边检模组；805-弧面检模组；806-顶板；807-支腿；808-第一相机；809-第一镜头；810-第一环形光源；811-第三相机；812-第三镜头；813-第三光源；814-竖直部；815-水平部；816-第二支撑架；817-第三支撑架；818-第四支撑架；819-横梁板；820-第二相机；821-线性光源；822-第二镜头。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

参见图9至图15所示，本实用新型提供了一种外观数据采集装置，其包括面检模组801、线扫模组802、角检模组803、边检模组804和弧面检模组805；线扫模组802、角检模组803、弧面检模组805和边检模组804围绕面检模组801分布，且角检模组803位于线扫模组802与边检模组804之间；面检模组801包括从上至下依次布置的第一相机808、第一镜头809和第一环形光源810；线扫模组802包括第二相机820以及两个线性光源821，两个线性光源位于第二相机的相对的两侧；角检模组803、边检模组804和弧面检模组805均包括第三相机811、第三镜头812和第三光源813。第三光源可以为同轴光源。

具体而言，线扫模组802还包括与第二相机相连接的第二镜头822；第三光源813可以为圆的环形光源。该外观数据采集装置用于对手机等产品进行图像获取。当手机位于面检测模组的正下方时，通过面检测模组对手机的外观进行拍照，以获取手机的正面的图像，以便于其它设备如图像分析装置获得取手机的尺寸、外形形状及正面的图像数据，图像分析装置为现有技术，不再具体阐述。而通过线扫模组802以对手机进行拍照，以便于对手机的显示屏进行拍照。而通过角检模组803可以对手机的各个角进行拍照；边检模组804可以对手机的各个侧边的表面进行拍照。弧面检模组805可以对手机的正面与侧边表面之间的弧面进行拍照，以对手机的背面与侧边表面之间的弧面进行拍照。需要说明的是，该外观数据采集装置只涉及对手机的图像的获取，而对于图像的分析并不涉及，且其为现有技术。

该实施例提供的外观数据采集装置，通过将线扫模组802、角检模组803、弧面检模组805和边检模组804围绕面检模组801分布，且角检模组803位于线扫模组802与边检模组804之间；这样通过面检模组801对待检测产品(如手机)进行图像采集后，然后依次线扫模组802、角检模组803、弧面检模组805和边检模组804依次进行图像采集，从有利于使待检测产品进行直线运动或旋转运动即可达到较全面的图像采集，既而可以减少对手机的搬运次数，避免手机出现新的碰伤。

该实施例可选的方案中，外观数据采集装置还包括安装支架，安装支架包括顶板806以及与顶板806相连接的支腿807；第一镜头809安装于顶板806的安装通孔处，第一相机808与第一镜头809相连接，且第一相机808位于第一镜头809的上方。

具体而言，支腿807固定于顶板806的下表面；第一相机808可以为2900万像素的工业相机，如CCD相机；第二相机和第三相机811也均可以为工业相机，如CCD相机。第一镜头809为双远心镜头。第一环形光源810可以呈正方形。

该实施例可选的方案中，支腿807的数量为三个，且三个支腿807之间的顶端之间的连线形成一等腰三角形，也就是说三个支腿807分布在一等腰三角形的三外顶点处；位于等腰三角形的两个底角顶点处的两个支腿807之间连接有横梁板819，第一环形光源810固定于横梁板的中部，且第一环形光源810位于安装通孔的正下方，这样第一环形光源810可以对位于其正下方的手机进行照明，而第一相机808通过第一镜头809以对第一环形光源810的正下方的手机进行拍照。

具体而言，三个支腿807的长度方向垂直于顶板806。

该实施例可选的方案中，线扫模组802还包括第一支撑架，第二相机和线性光源均固定于第一支撑架上，且第一支撑架与顶板806固定连接。

具体而言，线扫模组802的第二相机与竖直方向呈角底设置，且线扫模组802的第二相机倾斜向下。两个线性光源的长度方向相平行，这样有利于两个线性光源之间发出的光平行。第一支撑架包括竖直部814和水平部815，竖直部814的长度方向与水平部815的长度方向相平行；竖直部814的长度方向垂直于顶板806的板面。竖直部814的一端与水平部815的一端相连接；其中一个线性光源安装于竖直部814的另一端，另一个线性光源安装于水平部815的另一端，第二相机安装于竖直部814的一端与水平部815的一端的连接处。需要说明的是，线性光源可以安装于一直线滑轨的滑块上，直线滑轨固定于第一支撑架上，这样便于调节线性光源与手机之间的距离；另外，第二相机也可以安装于一直线滑轨的滑块上，直线滑轨固定于第一支撑架上，这样便于调节第二相机与手机之间的距离。

该实施例可选的方案中，边检模组804通过第二支撑架816安装于位于等腰三角形的顶角顶点处的支腿807上。

具体而言，边检模组804的数量为两个，而弧面检模组805位于两个边检模组804之间。

该实施例可选的方案中，弧面检模组805通过第三支撑架817安装于位于等腰三角形的顶角顶点处的支腿807上。弧面检模组805的第三相机811与竖直方向呈角度设置，且弧面检模组805的第三相机811倾斜向下。边检模组804的第三相机811以及角检模组803的第三相机811均水平设置。

该实施例可选的方案中，角检模组803安装于第四支撑架818上。角检模组803的第三相机811与边检模组804的第二相机之间呈角度设置，这样便于角检模组803对手机的四个角进行拍照。

实施例二

参见图19至图21所示，本实施例中的外观数据采集装置是在实施例一基础上的改进，实施例一中公开的技术内容不重复描述，实施例一公开的内容也属于本实施例公开的内容。

参见图1至图3所示，该实施例中，外观数据采集装置还包括产品承载定位台200，用于承载待检测产品并带动待检测产品运动；产品承载定位台位于面检模组801的下方。

该实施例可选的方案中，产品承载定位台包括运动机构和承载机构，承载机构设置在运动机构的输出端上；

承载机构包括固定框架201，以及设置在固定框架201内部的吸盘202；吸盘202的吸附端2022高于固定框架201的上台面2011，且吸附产品后吸附端2022能够与固定框架201的上台面2011平齐；

运动机构用于带动承载机构运动，以使产品到达检测位置。

本实用新型提供的产品承载定位台，吸盘202的吸附端2022的初始位置高于固定框架201的上台面2011，吸盘202吸附产品的底面后，吸附端2022与固定框架201的上台面2011平齐，固定框架201实现承载功能。运动机构带动承载机构运动至检测位，从而实现对产品的四个边和四个角位置的检测。

基于此，本实用新型较之原有技术，具有方便检测产品四边或四角的优点。

如图1至图3所示，本实施例的可选方案中，运动机构包括X向运动台203、Y向运动台204和Z向旋转台205；

X向运动台203用于带动承载机构做X向运动；

Y向运动台204用于带动承载机构做Y向运动；

Z向旋转台205用于带动承载机构做绕Z轴的旋转运动。

具体的，运动机构包括能够带动承载机构做X向运动的X向运动台203、能够带动承载机构做Y向运动的Y向运动台204，以及带动承载机构做绕Z轴旋转的运动。X向运动台203和Y向运动台204均具有较高精度，保证承载台上的产品达到检测位。Z向旋转台205连接在X向运动台203或Y向运动台204的输出端上，当产品由X向运动台203和Y向运动台204带至检测位后，外部检测装置对产品的边或角等检测点进行检测，通过Z向旋转台205的旋转，使产品的四条边、四个角依次位于检测点，使得在检测装置不发生移动的情况下全面地检测产品的四条边和四个角。

在上述技术方案中，进一步的，固定框架201为一个方形盒体；

固定框架201的底部设置有安装孔2012。

固定框架201底部中心位置与Z向旋转台205的旋转轴心重合，围绕固定框架201底部的中心位置圆周阵列多个安装孔2012，Z向旋转台205上对应多个安装孔2012的位置设置有多个螺纹孔，固定框架201通过螺钉固定在Z向旋转台205上。

在上述技术方案中，进一步的，固定框架201的底部设置有吸盘202固定台阶；

吸盘202的连接端2021固定在吸盘202固定台阶上，吸附端2022伸出固定框架201的上台面2011。

吸盘202固定台阶用于安装吸盘202，而将吸盘202直接固定于固定框架201底面上的安装方式难度较大，且能够使用的吸盘202的种类也比较有限。因此本实施例在固定框架201的底面上设置吸盘202固定台阶，拆装吸盘202均不需要伸入固定框架201底部。吸盘202有普通吸盘202和真空吸盘等种类，不同的吸盘202种类安装方式不同，根据不同的吸盘202种类可在吸盘202固定台阶上加工相应的连接结构。

在上述技术方案中，进一步的，吸盘202的数量为四个，四个吸盘202均布设置在吸盘202固定台阶上。

在上述技术方案中，进一步的，吸盘202固定台阶包括两个对称设置的凸台2013；

其中两个吸盘202固定在其中一个凸台2013上，另外两个吸盘202固定在另外两个凸台2013上。

为达到稳定吸附，本实施例优选设置吸盘202的数量为四个，四个吸盘202均布设置在靠近固定框架201四个角的位置，其中两个吸盘202固定在其中一个凸台2013上，另外两个吸盘202固定在另外两个凸台2013上。

在上述技术方案中，进一步的，吸盘202为真空吸盘；

凸台2013上设置有真空气道2014，真空气道2014由吸盘202连接至固定框架201。

本实施例中吸盘202采用真空吸盘，真空吸盘固定在凸台2013上，凸台2013上设计有真空气道2014，真空气道2014由吸盘202连接至固定框架201，再由固定框架201连接至真空泵。

本实施例的可选方案中，固定框架201的底部的中心位置设置有机械手安装孔2015。

在机械手安装孔2015上可安装机械手，机械手可拾取产品，并将其放置在吸盘202吸附端2022上。

本实施例的可选方案中，X向运动台203和Y向运动台204通过光栅尺2031定位。

本实施例中，X向运动台203和Y向运动台204通过光栅尺2031定位，定位精度高。检测时时，通过产品承载定位台定位，固定框架201内部的吸盘202吸附手机的底面，吸附手机后吸盘202的吸附端2022与固定框架201的上台面2011平齐，运动机构带动承载机构运动到检测位，从而实现对手机四个边和四个角位置的检测。

该实施例可选的方案中，外观数据采集装置还包括产品翻转装置300，用于对待检测产品进行翻转。

如图22至图24所示，该产品翻转装置，产品翻转装置包括旋转机构和夹持机构；夹持机构通过旋转机构与外部机构连接；旋转机构能够带动夹持机构做同轴心的翻转运动；夹持机构的夹持范围可调。

本实用新型提供的产品翻转装置，夹持机构夹持范围可调，能够夹持不同尺寸规格的待检测产品，旋转机构能够带动夹持机构做同轴心的转动，从而满足对待检测产品进行翻转的需要，与现有偏心翻转的结构相比，本实用新型的产品翻转装置结构简单、紧凑。

基于此，本实用新型较之原有技术，具有结构简单、紧凑的优点。

如图22所示，本实施例的可选方案中，夹持机构包括平行夹爪气缸301；

平行夹爪气缸301的两根夹臂3011上设置有调节结构；调节结构用于调节夹持的长度范围。

具体的，平行夹爪气缸301包括气缸和两根夹臂3011。根据工作所需力的大小来确定气缸活塞杆上的推力和拉力，因此选择气缸时应使气缸的输出力稍有余量。若缸径选小了，输出力不够，气缸不能正常工作；但缸径过大，不仅使设备笨重、成本高，同时耗气量增大，造成能源浪费。设计时，应尽量采用增力机构，以减少气缸的尺寸。夹臂3011的驱动是由气缸驱动器来实现的；气缸缸体内安装了左右两个独立的活塞，每个活塞都与外部的夹臂3011相连，因此每个活塞的运动则表示单个气爪夹臂3011的移动，两个夹臂3011能够朝着垂直于夹臂3011的方向移动，以实现宽度范围的调节，而夹臂3011上又设置有用于调节长度范围的调节结构，因此夹持机构的夹持范围可调。

在上述技术方案中，进一步的，调节结构包括两个调节块3013；

两个调节块3013均设置在夹臂3011的底部；

调节块3013上设置有长圆安装孔3014，沿夹臂3011长度方向设置的多个螺纹孔3012；螺纹孔3012与长圆安装孔3014配合，并通过螺钉将调节块3013紧固到夹臂3011上。

在上述技术方案中，进一步的，多个螺纹孔3012沿夹臂3011长度方向均布设置。

调节结构用于调节夹持的长度范围，本例的调节结构包括两个调节块3013，两个调节块3013设置在夹臂3011的底部，并能够相对夹臂3011滑动。沿着夹臂3011长度方向阵列设置多个螺纹孔3012；调节块3013上设置有长圆安装孔3014，螺钉通过长圆安装孔3014与螺纹孔3012配合。调节长度时，根据待检测产品的长度确定与调节块3013上长圆安装孔3014配合的螺纹孔3012(进行粗调)，通过长圆安装孔3014调节调节块3013的位置(进行精调)，从而实现对待检测产品四条边或四个角的夹持，夹持牢固不易掉落。

在上述技术方案中，进一步的，调节块3013的内侧设置有保护胶块3015。

为防止待检测产品与夹持机构相接触的位置不因夹持力过大而遭受破坏，本实施例在调节块3013的内侧设置保护胶块3015，该保护胶块3015可为聚氨酯缓冲块。

在上述技术方案中，进一步的，调节块3013上设置有第一卡槽3016，夹臂3011上与第一卡槽3016相对的位置上设置有第二卡槽3017，保护胶块3015的两侧分别嵌入到第一卡槽3016和第二卡槽3017中。

保护胶块3015设置在调节块3013与夹臂3011连接位置的内侧，调节块3013上设置第一卡槽3016，夹臂3011上设置第二卡槽3017，第一卡槽3016与第二卡槽3017相对设置。橡胶保护块上具有与第一卡槽3016和第二卡槽3017配合的滑动的结构，因此能够沿着夹臂3011的长度方向滑动。具体的，如图23所示，第一卡槽3016与第二卡槽3017均为台阶槽，橡胶保护块嵌入其中不易脱出。

在上述技术方案中，进一步的，保护胶块3015的夹持面为一个弧形面。

保护胶块3015外露的部分具有一个夹持面，该夹持面直接与待测产品接触配合，待测产品的接触位置受到夹持力的作用，为进一步防止因夹持力过大而破坏待测产品，本实施例将保护胶块3015的夹持面设计成为一个弧形面，该弧形面与平面相比，增大了与待测产品的接触面积，从而减小了待测产品受到的压强。

本实施例的可选方案中，旋转机构包括旋转气缸302；

旋转气缸302的输出端设置有连接板3021；夹持机构通过连接板3021与旋转气缸302连接。

将夹持机构通过连接板3021直接旋转气缸302连接，与现有偏心的连接结构相比，结构简单，体积小，安装方便。由旋转气缸302直接带动旋转，可靠性高。

本实施例的可选方案中，夹臂3011上设置有感应件3018；

感应件3018与平行夹爪气缸301信号连接，用于感应两个夹臂3011之间是否存在物料。

当两个夹臂3011之间存在物料时，感应件3018向平行夹爪气缸301传递信号，使平行夹爪气缸301执行夹持动作；当两个夹臂3011之间不存在物料时，则平行夹爪气缸301不执行夹持动作。

产品翻装置的具体的工作原理为，手机放入夹持机构的两个夹臂3011之间，感应件3018检测到两个夹臂3011之间存在物料，向平行夹爪气缸301传递信号，平行夹爪气缸301执行夹持动作，然后旋转气缸302带动夹持机构进行旋转，使手机进行翻转。

该实施例中，外观数据采集装置还包括转运装置700，用于将待检测产品(如手机)从其它流程(如运输线上)取下，并将待检测产品放置于产品承载定位台上，并且在面检模组801、线扫模组802、角检模组803、边检模组804和弧面检模组805对待检测产品完成图像获取后，再将待检测产品转运到运输线上。

参见图4至图8所示，本实用新型实施例提供了一种转运装置，其包括第一方向移动机构701、第二方向移动机构702、转运旋转机构703和转运夹爪机构704；转运夹爪机构704安装于转运旋转机构703上，转运旋转机构703用于使转运夹爪机构704做旋转运动；转运旋转机构703安装于第二方向移动机构702上，第二方向移动机构702用于使转运旋转机构703沿第二方向移动；第二方向移动机构702安装于第一方向移动机构701上，第一方向移动机构701用于使第二方向移动机构702沿第一方向移动；转运夹爪机构704包括多个夹爪组件，且夹爪组件包括夹爪驱动装置和多个转运夹爪，夹爪驱动装置用于使多个转运夹爪相聚拢或分开，也就是说，每个夹爪组件中的夹爪驱动装置能够使多个转运夹爪一起做相聚扰的动作以夹取工件，或使多个转运夹爪一起做相分开的动作以释放夹取的工件。

该实施例提供的转运装置，通过设置多个夹爪组件可以实现夹取多个工件，提高转运效率，而设置的转运旋转机构703可以实现对夹爪组件的变换，以便于夹取多个工件；而设置的第一方向移动机构701和第二方向移动机构702可以实现对夹取的工作进行空间移动，方便更好的操作。

该实施例可选的方案中，夹爪组件的数量为两个，这样可以实现夹取两个工件。每个夹爪组件中的转运夹爪的数量为两个。

具体而言，两个转运夹爪相对设置，以便于能够通过对工件的相对的两边的夹紧，来达到夹取工件的目的。工件可以为手机、平板电脑、玻璃或显示器等。

该实施例可选的方案中，夹爪驱动装置712为夹爪气缸，转运夹爪安装于夹爪气缸的移动块上。

具体而言，每个夹爪组件中的两个转运夹爪分别通过螺钉固定在夹爪气缸的两个不同的移动块上，夹爪气缸工作时，能够使其两个移动块之间的距离减小或增大，从而实现两个转运夹爪之间的距离的减小或增大，以达到夹取或释放工件的目的。需要说的是，夹爪气缸带动其两个移动块的运动情况是可以进行调节的，且实现调节的方式为现有技术，该实施例中不再详细阐述。

该实施例可选的方案中，转运夹爪包括位置调节板706和夹取部；位置调节板706上设置多个调节孔组；夹取部固定于调节孔组处。通过设置多个调节孔组，以便实现能够夹取不同大小的工件。

具体而言，位置调节板706上的多个调节孔组沿位置调节板706的长度方向等间距分布，且位置调节板706的长度方向与夹爪气缸上的移动块的移动方向相平行。每个调节孔组包括多个调节孔711，可选的，每个调节孔组中的调节孔的数量为三个，通过调节孔便于将夹取部固定在位置调节板706上的不同位置。夹取部通过螺钉与调节孔螺母连接，以实现夹取部固定在位置调节板706上。

该实施例可选的方案中，夹取部包括横向臂707和两个竖直臂708；横向臂707的长度方向与竖直臂708的长度方向相垂直；两个竖直臂708分别固定于横向臂707的两端。横向臂707与位置调节固定连接。两个竖直臂708用于与夹取工件。

该实施例可选的方案中，夹取部上固定有缓冲定位块709；缓冲定位块709上开设有定位凹槽710。通过缓冲定位块709，可以避免夹取工件时，对工件的损伤。

具体而言，缓冲定位块709通过螺钉固定于夹取部的竖直臂708上。定位凹槽710的长度延伸方向的截面呈梯形，这样便于实现对工件的夹取。缓冲定位块709的材质可以橡胶或硅胶。

该实施例可选的方案中，第一方向与第二方向相垂直。第二方向为竖直方向，第一方向为水平方向。这样第一方向移动机构701能够实现夹取的工件做水平运动，而第二方向移动机构702能够实现夹取的工件的竖直运动，从而实现了夹取的工件在空间中三维度的转运。

该实施例可选的方案中，转运旋转机构703为旋转气缸，转运夹爪机构704还包括第一固定座711，多个夹爪组件安装于第一固定座711上，第一固定座711安装于旋转气缸的旋转台上。

具体而言，两个夹爪组件分别通过螺钉固定在第一固定座711相对的两个面上，夹取部的竖直臂708的长度方向与旋转气缸的旋转台的旋转轴线相垂直。第一固定座711通过螺钉固定于旋转气缸的旋转台上，这样其中一个夹爪组件夹取工件后，通过旋转气缸旋转180度，可以实现另一个夹爪组件夹取工件。需要说明的是，转运旋转机构703还可以为电机，或电机驱动的部件。

该实施例可选的方案中，第二方向移动机构702为直线滑台，转运旋转机构703安装于直线滑台的滑块上。第一方向移动机构701为直线滑台，第二方向移动机构702安装于直线滑台的滑块上。需要说明的是，第一方向移动机构701还可以为电动缸、气缸或同步带驱动装置等；第二方向移动机构702还可以为电动缸、气缸或同步带驱动装置等。

具体而言，为了便于区别两个直线滑台，两个直线滑台分别为第一直线滑台和第二直线滑台，转运旋转机构703安装于第二直线滑台(即第二方向移动机构702)的滑块上；第二方向移动机构702(即第二直线滑台)安装于第一直线滑台(即第一方向移动机构701)的滑块上。

该实施例中，产品翻转装置固定在位于等腰三角形的一个底角顶点处的支腿807上，且产品翻装置靠近线扫模组；转运装置固定在位于等腰三角形的另一个底角顶点处的支腿807上，即产品翻转装置和转运装置固定在两个不同的支腿上。

需要说明的是，外观数据采集装置还可以包括控制装置，控制装置包括上位机和PLC，以实现对于面检模组801、线扫模组802、角检模组803、边检模组804、弧面检模组805、转运装置、产品翻转装置及产品承载定位台的控制。

该实施例中，外观数据采集装置的工作原理为：

转运装置将待检测产品从运输线上取下，并将其放置于产品承载定位台上；产品承载定位台将手机移动到第一环形光源810的正下方，面检模组801对手机的正面进行拍照；然后产品承载定位台再将手机向线扫模组802靠近，达到设定位置后，线扫模组802对手机进去拍照；产品承载定位台将手机移动至角检模组803处，对手机的其中一个角进行拍照，然后产品承载定位台将手机移动至边检模组804处，边检模组804处对手机的其中一个边侧的表面进行拍照，然后弧面检模组805对手机的边侧的表面与正面之间的弧面进行拍照。然后产品承载定位台的Z向旋转台旋转90度，以实现对手机进行90度旋转；然后再依次对手机的另一个角、另一个边侧的表面及弧面进行拍照，重复上述动作，即可实现对手机的四个角、四个边侧的表面及弧面进行拍照，参见表1。最后，通过产品翻转装置将产品承载定位台上的手机取下，以对手机进行翻转，即将手机的背面朝上，对手机翻转后，再将手机放回至产品承载定位台，再通过线扫模组802拍照后，产品承载定位台将手机带至转运装置，转运装置再将待检测产品转运到运输线上。由于通过产品翻转装置翻转一次，因此可以最大程度了防止手机产生新的划伤。

如下表一为对手机的四个角、四个边的侧面及弧面的检测顺序。

需要说明的是，在表一中，为了便于描述，分别对四个角、四个边的侧面及弧面分别命名。

实施例三

本实用新型实施例二提供了一种工件检测系统，其包括实施例一或实施例二提供的外观数据采集装置。