1.一种周边监视雷达装置，其是被搭载于车辆(70)以监视所述车辆的周边的物标的周边监视雷达装置(20a、20b)，具备：
发送部(21、22)，构成为将通过多个调制方式调制后的发送信号的组合作为雷达波发送；
接收部(21、23)，构成为根据来自物标的反射波生成接收信号，其中，所述物标反射由所述发送部发送的所述雷达波；
谱生成部(21)，构成为按每个所述调制方式，基于由所述接收部生成的所述接收信号生成频谱；
方位计算部(21)，构成为按每个所述调制方式，从由所述谱生成部生成的所述频谱提取与物标相当的峰值，对提取出的所述峰值进行方位展开来计算所述物标的方位；
环境判定部(21)，构成为按每个所述调制方式，根据由所述谱生成部生成的所述频谱的混乱度，判定对于所述调制方式来说所述车辆的周边环境是否是使所述方位的计算精度降低的复杂环境；以及
位置计算部(21)，构成为使用由所述方位计算部按每个所述调制方式针对相同的所述物标计算出的所述方位中的、除了在由所述环境判定部判定为所述车辆的周边环境是所述复杂环境的所述调制方式中计算出的所述方位以外的所述方位，计算所述物标的位置。
2.根据权利要求1所述的周边监视雷达装置，其中，
所述环境判定部构成为在满足(i)、(ii)及(iii)中的至少一个的情况下，判定为所述车辆的周边环境是所述复杂环境，其中，(i)在预先设定的判定范围中，作为所述频谱的峰值的数目的峰值数比预先设定的数目阈值多，(ii)在所述判定范围中，对所述频谱的峰值中的电力进行平均得到的峰值电力的平均值比预先设定的峰值阈值大，(iii)在所述判定范围中，所述频谱的平均电力比预先设定的平均阈值大。
3.根据权利要求1或2所述的周边监视雷达装置，其中，
所述位置计算部构成为在由所述环境判定部判定为所述车辆的周边环境不是所述复杂环境的2个以上的所述调制方式存在的情况下，使用由所述方位计算部分别在所述2个以上的所述调制方式中针对相同的所述物标计算出的所述方位的平均值，计算所述物标的位置。
4.根据权利要求3所述的周边监视雷达装置，其中，
所述多个调制方式包括fmcw方式以及2频cw方式。