技术特征：
1.一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，包括：第一六边框组件(1)、与所述第一六边框组件(1)球铰的旋转组件(2)、与所述旋转组件(2)啮合连接的燕尾槽上滑板组件(3)、与所述燕尾槽上滑板组件(3)固接的十字滑台丝杠电机组件(4)、与所述十字滑台丝杠电机组件(4)固接的第二六边框组件(6)及固定于所述第二六边框组件(6)上的拉线位移传感器(5)；旋转组件(2)包括支撑架(21)、分别设置于所述支撑架(21)上的y轴拨叉(22)与x轴拨叉(29)、分别与y轴拨叉(22)及x轴拨叉(29)固接的y轴指针(23)与x轴指针(28)及设置于支撑架(21)中间位置的正交球铰(27)，所述y轴拨叉(22)及x轴拨叉(29)均与正交球铰(27)同心配合；所述支撑架(21)的正下方固定连接有圆盘座(24)，所述圆盘座(24)远离支撑架(21)一端面上转动连接有下升降立柱(25)，所述下升降立柱(25)的侧面沿竖直方向上固接有升降齿条(26)。2.如权利要求1所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述第一六边框组件(1)包括第一六边框(11)、固接于所述第一六边框(11)上的上拉线位移传感器固定板(13)、固定于上拉线位移传感器固定板(13)上的小型万向节叉(12)及通过连接杆固定于第一六边框(11)上的下联立柱(14)。3.如权利要求1所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述支撑架(21)包括一平面板以及分别固定于平面板靠近正交球铰(27)一端面上三个固定板，所述固定板上分别连接有y轴拨叉(22)与x轴拨叉(29)，且所述平面板上开设有一长条孔，所述长条孔用于下联立柱(14)绕x轴方向转动。4.如权利要求1所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述燕尾槽上滑板组件(3)包括燕尾榫上滑板、固定于所述燕尾榫上滑板上的空心圆筒(31)、固定于空心圆筒(31)一侧面上的立柱锁紧螺栓手柄(33)及固定于空心圆筒(31)与立柱锁紧螺栓手柄(33)相对一侧上的z轴电机(36)。5.如权利要求4所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述空心圆筒(31)位于立柱锁紧螺栓手柄(33)一端开设有一调整缝，沿所述调整缝边沿的竖直方向延伸有锁紧板，所述锁紧板之间通过螺栓与滑板丝杠螺母(32)锁紧，所述螺栓正下方设置有立柱锁紧手柄螺栓(34)，所述立柱锁紧手柄螺栓(34)上固接有立柱锁紧螺栓手柄(33)。6.如权利要求4所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述空心圆筒(31)与立柱锁紧螺栓手柄(33)相对的一侧面上开设有z轴齿轮位移孔，所述z轴齿轮位移孔上设置有z轴电机(36)，所述z轴电机(36)的输出轴上固接有升降齿轮(35)，所述升降齿轮(35)镶嵌于z轴齿轮位移孔中，且所述升降齿轮(35)与升降齿条(26)相啮合。7.如权利要求1所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述十字滑台丝杠电机组件(4)包括移动凸台(44)、y轴电机座(41)及x轴电机座(46)，所述y轴电机座(41)上固接有y轴电机(42)，所述y轴电机(42)的输出轴固接有y轴位移丝杠(43)，所述y轴位移丝杠(43)与移动凸台(44)固接，所述x轴电机座(46)上固接有x轴丝杠电机(45)，所述x轴丝杠电机(45)的输出轴固接有x轴位移丝杠(47)，所述x轴位移丝杠(47)与
y轴电机座(41)固接。8.如权利要求1所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述第二六边框组件(6)包括第二六边框(61)及固接于所述第二六边框(61)上的下拉线位移传感器固定板(65)，所述下拉线位移传感器固定板(65)上固接有右拉线尺(62)，所述右拉线尺(62)上一端上固接有定心球(63)，所述定心球(63)与拉线位移传感器(5)相连接，且相邻的下拉线位移传感器固定板(65)的定心球(63)上固接有左拉线尺(64)。9.如权利要求1所述的一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，其特征在于，所述拉线位移传感器(5)上端连接第一六边框(11)上的小型万向节叉(12)且通过定心球(63)球铰连接，拉线位移传感器(5)下端通过铰接连接第二六边框(61)上的定心球(63)。
技术总结
本发明公开了一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，包括：第一六边框组件、与所述第一六边框组件球铰的旋转组件、与所述旋转组件啮合连接的燕尾槽上滑板组件、与所述燕尾槽上滑板组件固接的十字滑台丝杠电机组件、与所述十字滑台丝杠电机组件固接的第二六边框组件及固定于所述第二六边框组件上的拉线位移传感器；旋转组件包括支撑架、分别设置于所述支撑架上的Y轴拨叉与X轴拨叉、分别与Y轴拨叉及X轴拨叉固接的Y轴指针与X轴指针及设置于支撑架中间位置的正交球铰，所述Y轴拨叉及X轴拨叉均与正交球铰同心配合。根据本发明，装置将复合运动解耦的方法实现单一自由度的平动或转动，来达到实时测量与校准的功能。来达到实时测量与校准的功能。来达到实时测量与校准的功能。
技术研发人员：王启明 毛作龙 何梓林 高大威 张汉祖 蒋江月
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：2021.06.18
技术公布日：2021/9/17