一种全空间扫测机器人的制作方法

1.本实用新型涉及目标的三维数据获取及建模技术领域，尤其涉及一种全空间扫测机器人。


背景技术：

2.扫测机器人是一种用于空间3d数据获取及逆向建模的设备。然而，受限于传统的扫测机器人结构，在现有的激光扫测技术中，由于受受到激光发射和接收角度的限制，很难在一次扫描中完成对360
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的全空间扫测和建模。
3.因此，如何提供一种可以实现一次性获取全空间三维扫描数据的扫测机器人就成为了一个亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题在于如何提供一种全空间扫测机器人，以实现一次性获取全空间的三维扫测数据。
5.为此，根据第一方面，本实用新型实施例公开了一种全空间扫测机器人，包括：主机控制板、激光雷达、第一驱动组件以及第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述激光雷达在竖直方向上进行旋转运动，所述第二驱动组件用于驱动所述第一驱动组件在水平方向上进行旋转运动，所述激光雷达用于获取被扫测空间的三维点云数据，所述主机控制板用于控制所述激光雷达、所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的工作状态、扫测数据获取及存储。
6.本实用新型进一步设置为，还包括：电池，所述电池与所述主机控制板电连接。
7.本实用新型进一步设置为，还包括：显示器，所述显示器与所述主机控制板电连接，所述显示器用于显示扫测机器人工作状态及相关信息。
8.本实用新型进一步设置为，所述显示器为液晶显示器。
9.本实用新型进一步设置为，所述第一驱动组件包括第一安装座以及与所述第一安装座固定连接的第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述激光雷达沿竖直方向上进行旋转运动。
10.本实用新型进一步设置为，所述第二驱动组件包括底座、第二安装座以及第二驱动电机，所述第二驱动电机固定连接于所述第二安装座上，所述第二安装座与所述第一驱动组件连接，所述第二驱动电机用于驱动所述底座沿水平方向上进行旋转运动。
11.本实用新型具有以下有益效果：通过第一驱动组件和第二驱动组件的驱动作用，可驱动激光雷达在竖直和水平方向上进行旋转及移动，以指向需要扫描的任意方位，从而实现对360
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全空间的扫测，进而提供了一种全空间扫测机器人，可实现一次性全空间扫测建模。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
13.图1是本实施例公开的一种全空间扫测机器人的结构示意图。
14.附图标记：1、主机控制板；2、激光雷达；3、第一驱动组件；31、第一安装座；32、第一驱动电机；4、第二驱动组件；41、底座；42、第二安装座；43、第二驱动电机；5、电池；6、显示器。
具体实施方式
15.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
16.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
17.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
18.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
19.本实用新型实施例公开了一种全空间扫测机器人，如图1所示，包括：主机控制板1、激光雷达2、第一驱动组件3以及第二驱动组件4，第一驱动组件3用于驱动激光雷达2在竖直方向上进行旋转运动，第二驱动组件4用于驱动第一驱动组件3在水平方向上进行旋转运动，激光雷达2用于获取被扫测空间的三维点云数据，主机控制板1用于控制激光雷达2、第一驱动组件3和第二驱动组件4的工作状态、扫测数据获取及存储。
20.需要说明的是，通过第一驱动组件3和第二驱动组件4的驱动作用，可驱动激光雷达2在竖直和水平方向上绕各自的轴进行转动，方便对360
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全空间进行扫测，进而提供了一种全空间扫测机器人，可实现一次性全空间扫测数据的获取。
21.如图1所示，还包括：电池5，电池5与主机控制板1电连接。需要说明的是，电池5给扫测机器人提供电能。
22.如图1所示，还包括：显示器6，显示器6与主机控制板1电连接，显示器6用于显示扫测机器人的操作界面、工作状态及相关参数。
23.如图1所示，显示器6为液晶显示器6。
24.如图1所示，第一驱动组件3包括第一安装座31以及与第一安装座31固定连接的第一驱动电机32，第一驱动电机32用于驱动激光雷达2沿竖直方向上进行旋转运动。需要说明的是，通过第一驱动电机32的输出轴转动，带动激光雷达2进行旋转运动，方便激光雷达2在确定在竖直方向上的指向。
25.如图1所示，第二驱动组件4包括底座41、第二安装座42以及第二驱动电机43，第二驱动电机43固定连接于第二安装座42上，第二安装座42与第一驱动组件3连接，第二驱动电机43用于驱动底座41沿水平方向上进行旋转运动。在具体实施过程中，第二安装座42与第一安装座31固定连接，电池5安装于第二安装座42上。需要说明的是，通过第二驱动电机43的输出轴转动，带动底座41进行旋转，使第二安装座42带动第一安装座31进行旋转，进而使激光雷达2在水平方向上进行旋转，方便激光雷达2确定在水平方向上的指向。
26.在具体实施过程中，本实施例公开的一种全空间扫测机器人具有两个工作模式：
27.工作模式一：通过主机控制板1的程序发出指令，激光雷达2开始启动进行扫测，第一驱动电机32转动33度角停下，同时给出命令第二驱动电机43旋转360度，水平电机完成360度旋转后，第一驱动电机32同一个方向再旋转33度，第二驱动电机43旋转360，以此类推，第一驱动电机32每转动33度，第二驱动电机43旋转360度，这样激光雷达2就能实现空间的360度扫侧，完成了点云数据收集。
28.工作模式二：通过主机控制板1的程序发出指令，激光雷达2开始启动进行扫测，第一驱动电机32顺时针转动180度角停下，然后第二驱动电机43旋转30度停下，第一驱动电机32逆时针旋转180度回到原位停下，然后第二驱动电机43再旋转30度停下，第一驱动电机32顺时针转动180度角停下，这样反复直到第二驱动电机43旋转360度为止，这样激光雷达2就能实现空间的360度扫侧，完成了点云数据收集。
29.工作原理：通过第一驱动组件3和第二驱动组件4的驱动作用，可驱动激光雷达2在竖直和水平方向上进行移动从而指向任意设定的扫描方位，方便对360
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全空间进行扫测，进而提供了一种全空间扫测机器人，可实现一次性全空间扫测建模。
30.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。