物体检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明基于2012年10月9日申请的日本申请号2012 - 224606号主张优先权， 在此援引其记载内容。
[0002] 本发明涉及对存在于车辆的侧方的物体进行检测的物体检测装置。
【背景技术】
[0003] 以往，公知有一种为了检测停车空间而对存在于车辆的侧方的停车车辆等物体进 行检测的物体检测装置（例如参照专利文献1)。在专利文献1的物体检测装置中，使用超 声波传感器等测距传感器，来逐次检测车辆在停车车辆（物体）的侧方路线移动时到物体 为止的距离。另外，计算从车辆的移动状态起进行距离检测时的测距传感器的位置（传感 器位置）。而且，基于从传感器位置向车辆的侧方离开了检测距离的量的点（测距点）的序 列数据（历史）；和传感器位置的历史，来进行测距点的旋转校正。换言之，在专利文献1的 物体检测装置中，使用检测距离的历史和传感器位置的历史并根据三角测量的原理，来推 断反射波的到来方向，在从传感器位置沿该到来方向离开了检测距离的量的点（反射点） 进行测距点的校正。而且，基于反射点的序列数据（历史），来决定停车车辆的轮廓、角的位 置。
[0004] 专利文献1:日本特开2008 - 21039号公报
【发明内容】
[0005] 本发明的目的在于，提供一种即使在物体的面角度较急的情况、物体为方形的情 况下，也能够高精度检测物体的角的物体检测装置。
[0006] 本发明的一个方式涉及的物体检测装置具备：距离检测部、位置计算部、反射点推 断部、形状判定部、和反射点校正部。所述距离检测部向在车辆移动时存在于所述车辆的侧 方的物体逐次发送探测波，接收所述探测波碰到所述物体而反射的反射波，基于接收到的 反射波来逐次检测到所述物体的距离。所述位置计算部计算进行所述物体的距离检测时的 所述距离检测部的位置亦即传感器位置。所述反射点推断部使用所述距离检测部检测出的 距离亦即检测距离的历史和所述传感器位置的历史，来推断所述反射波的到来方向，并推 断作为从所述传感器位置沿所述到来方向离开了所述检测距离的量的点的反射点。所述形 状判定部判定所述物体的角附近的所述反射点的历史形状。在所述历史形状中包含所述物 体的面角度较急时产生的较急历史形状时，所述反射点校正部将属于所述较急历史形状的 所述反射点亦即精度低反射点校正为所述角附近的不属于所述较急历史形状的所述反射 点亦即正常反射点或者与该正常反射点处的所述到来方向对应的位置。
[0007] 在所述物体检测装置中，当反射点的历史形状中含有较急历史形状时，对属于该 较急历史形状的反射点（精度低反射点）进行校正。正常反射点处的反射波的到来方向与 精度低范围中的反射波的真的到来方向类似。由于反射点校正部将精度低反射点校正为正 常反射点或者与该正常反射点处的反射波的到来方向对应的位置，所以能够将精度低反射 点校正为接近真的反射点的位置。因此，即使在物体的面角度较急的情况下，也能够高精度 检测物体的角的位置。
[0008] 本发明的其他方式涉及的物体检测装置具备距离检测部、位置计算部、反射点推 断部、角决定部、和形状判定部。所述距离检测部向在车辆移动时存在于所述车辆的侧方的 物体逐次发送探测波，逐次接收所述探测波碰到所述物体而反射的反射波，基于接收到的 反射波来逐次检测到所述物体的距离。所述位置计算部计算进行所述物体的距离检测时的 所述距离检测部的位置亦即传感器位置。所述反射点推断部使用所述距离检测部检测出的 距离亦即检测距离的历史和所述传感器位置的历史，来推断所述反射波的到来方向，并推 断作为从所述传感器位置沿所述到来方向离开了所述检测距离的量的点反射点。所述角决 定部基于所述反射点的历史来决定所述物体的角。所述形状判定部判定所述物体的所述角 附近的历史形状。在所述历史形状为直线状的情况下，所述角决定部代替所述反射点的历 史而基于所述检测距离的历史来决定所述角的位置。
[0009] 根据所述物体检测装置，在其历史形状为直线状的情况下，代替反射点的历史而 基于检测距离的历史来决定角的位置。因此，在方形的物体的情况下，与使用了反射点的历 史时相比，能够提高角的检测精度。其中，历史形状为直线状不意味着只是完全的直线，也 包括类似直线的形状。
【附图说明】
[0010] 通过参照下述附图并且根据以下的详细说明，能够更加清楚本发明中的上述或者 其他目的、构成、优点。在附图中，
[0011] 图1是表示了物体检测装置的简要结构的框图。
[0012] 图2是表示了停车空间的检测场面的一个例子的图。
[0013] 图3是第1~第5实施方式中的停车空间检测处理的流程图。
[0014] 图4是对反射波的到来方向以及反射点的计算方法进行说明的图。
[0015] 图5是提取了图4的三角形的图。
[0016] 图6是第1实施方式中的图3的S16的详细的流程图。
[0017] 图7是表示了逐次检测到停车车辆为止的距离的场面的图。
[0018] 图8是图7的A部的放大图，是对在角附近反射点的历史被折回的情况进行说明 的图。
[0019] 图9是图7的B部的放大图，是表示了在角附近反射点的历史被折回的样子的图。
[0020] 图10是表示了第2台停车车辆的角附近的检测场面的图。
[0021] 图11是图10的C部的放大图，是表示了在角附近反射点的历史被折回的样子的 图。
[0022] 图12是第1实施方式中的图3的S19的详细的流程图。
[0023] 图13是对第1实施方式中的反射点的校正方法进行说明的图。
[0024] 图14是对使过度校正后的反射点无效的方法进行说明的图。
[0025] 图15是图3的S22的详细的流程图。
[0026] 图16是图7的B部的放大图，是对在反射点的校正不足时追加反射点的方法进行 说明的图。
[0027] 图17是图3的S23的详细的流程图。
[0028] 图18是表示了对测距点的历史进行近似的抛物线的图。
[0029] 图19是表示了对测距点的历史进行近似的样条曲线的图。
[0030] 图20是紧接着图3的S18 :否的流程图。
[0031] 图21是图7的B部的放大图，是对图20的处理进行说明的图。
[0032] 图22是第2实施方式中的图7的B部的放大图，对表示了角附近处的反射点的历 史的样子的图。
[0033] 图23是第2实施方式中的图3的S16的详细的流程图。
[0034] 图24是对探测波的入射角a与反射波的反射角0的关系进行说明的图。
[0035] 图25是对第3实施方式中的反射点的校正方法进行说明的图。
[0036] 图26是第3实施方式中的图3的S20的详细的流程图。
[0037] 图27是第4实施方式中的图3的S20的详细的流程图。
[0038] 图28是图7的B部的放大图，是表示了第4实施方式中的反射点的校正的样子的 图。
[0039] 图29是第5实施方式中的图3的S20的详细的流程图。
[0040] 图30是图7的B部的放大图，是表示了第5实施方式中的反射点的校正的样子的 图。
[0041] 图31是表示了作为角附近圆的物体的停车车辆的检测场面的图。
[0042] 图32是表示了作为角附近为方形的物体的棱柱的检测场面的图。
[0043] 图33是第6实施方式中的停车空间检测处理的流程图。
[0044] 图34是表示了相对于车辆的移动方向倾斜的棱柱的检测场面的图。
[0045] 图35是第7实施方式中的停车空间检测处理的流程图。
【具体实施方式】
[0046] 在说明本发明的实施方式之前，对本发明人的见解进行说明。在基于三角测量的 原理的反射点的推断中，是基于假设在相邻的传感器位置间来自测距传感器的探测波在物 体的相同点发生反射。在该假设