利用影像辨识提供避障路线的方法及行动辅具的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明是关于一种提供避障路线的方法及行动辅具，尤指一种利用影像分析技术 自动辨识障碍物并提供避障路线的相关技术。
【背景技术】
[0002] 由于科技的进步与普及化，许多先端科技被运用在日常生活中，例如早年作为军 事用途的全球卫星定位系统（GPS)目前已被充分运用在车辆导航系统，相关技术并结合影 像分析运用在导盲或引导系统上。而GPS本身的定位精确度约在10米左右，这对于移动速 度快的机动车辆，且结合电子地图或地理信息的车辆导航系统而言，已经足敷需求。但对 于低速移动的客体（例如行人、盲人或自行车）来说，所需要的导引信息可能近在眼前，例 如对盲人而言，他需要知道的是：眼前一两米以内是否有障碍物，若有障碍物则应该如何避 开，甚至若面对的障碍物是可移动的（例如对向行人、来车），涉及导引技术将更趋复杂，因 此要将既有的GPS导航技术直接套用在导盲或引导系统上，显然无法满足实际需求且实现 困难。
[0003] 如前揭所述，目前亦有业者结合GPS和影像分析技术运用在导盲或导引系统上， 以期提供使用者更贴近其实际需求的导引技术，但多偏重理论性或概念性，可实现性不高。
[0004] 故如何提供低速移动的特定使用者一适切的导引技术，以确保其行进的安全与便 利，仍有待进一步检讨，并谋求可行的解决方案。
【发明内容】
[0005] 因此本发明主要目的在提供一种利用影像辨识提供避障路线的方法及行动辅具， 其针对现场拍摄影像进行分析以产生障碍物的三维坐标，并结合定位技术、地图信息以即 时提供避障路线，藉此确保使用者的行进安全与便利。
[0006] 为达成前述目的采取的一主要技术手段是令前述方法包括：
[0007] 即时拍摄一目前位置的现场影像，并对影像中的场景物体进行分析以产生一道路 信息；
[0008] 根据道路信息分析现场周遭的障碍物及障碍物的三维坐标；
[0009] 利用一障碍物检测程序配合一目前位置及一地图信息以产生至少一个避障路 线.
[0010] 产生一提示信息，以引导使用者依循该避障路线行进。
[0011] 为达成前述目的采取的又一主要技术手段是令前述行动辅具包括：
[0012] 一道路信息产生模块，包含一影像撷取单元，用以即时撷取现场影像，并进一步对 现场影像中的场景物体进行分析产生一道路信息；
[0013] 一数据处理模块，与前述道路信息产生模块连接，并内建一障碍物检测程序及空 间坐标转换演算法，以便由道路信息的现场影像中重建出使用者目前位置的三维空间信 息，并利用影像群组分类找出现场的障碍物位置与类型；
[0014] 一路线引导模块，包括至少一个提示信息产生单元，该提示信息产生单元与前述 数据处理模块连接，以产生提示信息引导使用者依循该避障路线行进。
[0015] 前述方法主要是即时摄取现场影像以模拟使用者的视觉及视线范围，并将影像中 的场景物体进行分析以产生道路信息，接着由产生的道路信息分析使用者视线范围内是否 出现障碍物及障碍物的三维空间信息（坐标），而由障碍物的三维空间信息可知其型态、规 模，以便提供一避障路线建议，例如在使用者行进路线的对向上出现了行人，该行人即被视 为一移动障碍物，而通过现场影像的取得与分析，可以在道路信息中掌握该移动障碍物的 位置与动向，进而决定是否修正路线，在决定修正路线后，即产生该避障路线，并配合提示 信息的产生，即时修正使用者的行进路线，进而引导使用者依循该建议的避障路线行进，以 确保使用者的行进安全与方便性。
【附图说明】
[0016] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不 构成对本发明的限定。在附图中：
[0017] 图1为本发明行动辅具一较佳实施例的系统架构示意图。
[0018] 图2为本发明行动辅具的检测障碍物坐标示意图。
[0019] 图3为本发明行动辅具的载具可行实施例示意图。
[0020] 图4为本发明行动辅具的一可行充电方式示意图。
[0021] 图5为本发明行动辅具又一较佳实施例的系统架构示意图。
[0022] 图6为本发明行动辅具的使用状态示意图。
[0023] 图7为本发明一较佳实施例的方法流程图。
[0024] 附图标号说明：
[0025] 10道路信息产生模块 11影像撷取单元
[0026] 111摄影机 12处理器
[0027] 13超音波收发器 14雷达
[0028] 20数据处理模块 21微处理器
[0029] 22输入单元 23 GPS单元
[0030] 24无线收发单元
[0031] 30路线引导模块 31提示信息产生单元
[0032] 40电源模块
[0033] 50杖体 51握把
[0034] 52控制盒
[0035] 60可携式电子装置
【具体实施方式】
[0036] 以下配合图式及本发明的较佳实施例，进一步阐述本发明为达成预定发明目的所 采取的技术手段。
[0037] 关于本发明行动辅具一较佳实施例的系统架构如图1所不，其包括一道路信息产 生模块10、一数据处理模块20、一路线引导模块30、一电源模块40及一载具（本图中未 示）；其中，该载具是用以容置前述道路信息产生模块10、数据处理模块20、路线引导模块 30及电源模块40 ;该电源模块40用以供应工作电源予道路信息产生模块10、数据处理模 块20及路线引导模块30。关于前述载具的可行实现方式及电源模块40产生电源的方式容 后详述。
[0038] 该道路信息产生模块10包含一影像撷取单元11、一处理器12,该影像撷取单元11 用以即时撷取现场影像，并由处理器12进一步对现场影像中的场景物体进行分析而产生 一道路信息；在本实施例中，该影像撷取单元11包含