进而驱动与传动单元23相配合的升降单元27上下移动，并带动与升降单元27固定连接的且未锁紧的第二夹紧装置4随着升降装置2而同向地上下移动，并相对于升降装置2做相对运动；其中该相对运动的方向与升降装置2的运动方向相同。
[0070]本发明的绝缘子带电检测机器人爬行机构、机器人及其爬行方法通过设置升降装置以及两个夹紧装置，使得在爬行过程中，一个夹紧装置锁紧在绝缘子上，而升降装置上下移动并带动另一个夹紧装置随着升降装置同向上下移动并做相对运动。因而夹紧装置(即第一夹紧装置和第二夹紧装置与升降装置分离开，而夹紧装置在执行夹紧的过程中同时又可作为承重装置，大大地减轻了升降装置的负荷，增强了爬行机构在绝缘子串特别是V型绝缘子串的爬行能力，延长了行走续航时间且爬行过程较为稳定。且采用该种结构的机器人的能耗小、结构灵活紧凑且各个部件之间便于组合、整体体积小、质量轻；能够满足未来输电线路上绝缘子串的检测需求，实现带电环境下超高压输电线路上的高效、精准、安全的检测作业；并能够适应于多种结构形式的绝缘子串。
[0071]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，包括升降装置(2)以及设置在所述升降装置(2)两侧并分别与所述升降装置(2)可驱动连接的第一夹紧装置(3)和第二夹紧装置(4)，所述升降装置(2)用于在爬行过程中所述第一夹紧装置(3)或所述第二夹紧装置(4)任一个被锁紧时，驱动所述第一夹紧装置(3)或所述第二夹紧装置(4)中的未被锁紧的另一个随所述升降装置(2)同向上下移动并相对于所述升降装置(2)做相对运动；其中所述相对运动的方向与所述升降装置(2 )的运动方向相同。
2.根据权利要求1所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，所述升降装置(2)包括内部具有容纳空间的安装箱体(21 )、设置在所述容纳空间内的驱动单元(22)和置于安装箱体(21)外的传动单元(23),所述驱动单元(22)与所述传动单元(23)传动连接; 所述第一夹紧装置(3)上固定有第一升降单元(38)，所述第二夹紧装置(4)上固定有第二升降单元(48)，且所述第一升降单元(38)和所述第二升降单元(48)均与所述传动单元(23)驱动连接；其中所述传动单元(23)用于根据所述驱动单元(22)提供的动力驱动未锁紧的所述第一夹紧装置(3)上的所述第一升降单元(38)或未锁紧的所述第二夹紧装置(4)上的所述第二升降单元(48)相对于所述传动单元(23)上下移动。
3.根据权利要求2所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，所述驱动单元(22)包括依次设置在所述安装箱体(21)的所述容纳空间内的升降电机(221)和变速组件(222);所述变速组件(222)固定在所述升降电机(221)上，并与所述升降电机(221)相连接； 所述绝缘子串带电检测机器人爬行机构还包括控制器(5 )和电源(6 );所述控制器(5 )固定在所述安装箱体(21)的所述容纳空间内，并分别与所述升降装置(2)、所述第一夹紧装置(3)和所述第二夹紧装置(4)通信连接；所述电源(6)固定在所述安装箱体(21)的所述容纳空间的底部，并分别与所述升降装置(2)、所述第一夹紧装置(3)和所述第二夹紧装置(4)电连接。
4.根据权利要求3所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，所述传动单元(23)包括传动基座(231)、齿轮(232)以及传动轴(233);其中，所述传动基座(231)固定在所述安装箱体(21)外部；所述齿轮(232)固定在所述传动轴(233)上并置于传动基座(231)内部；所述传动轴(233)穿过所述安装箱体(21)侧壁向所述安装箱体(21)内部延伸，并与所述变速组件(222)传动连接；所述第一升降单元(38)和所述第二升降单元(48)包括分别与所述传动单元(23)中的所述齿轮(232)相啮合的齿条。
5.根据权要求2所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，所述传动单元(23)的两侧还分别固定有滑块(24)，且每一所述滑块(24)沿竖直方向延伸；所述第一夹紧装置(3)上固定有第一滑轨(39)，所述第二夹紧装置(4)上固定有第二滑轨(49)，且所述第一滑轨(39)和所述第二滑轨(49)的延伸方向分别平行于相应的所述滑块(24)的延伸方向，并沿着竖直方向在相应的所述滑块(24)上滑动。
6.根据权利要求2所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，所述第一夹紧装置(3)包括第一夹紧安装座、第一夹爪(37)和第一夹座(32);其中，所述第一夹座(32)固定在所述第一夹紧安装座上，且所述第一夹爪(37)可转动地设置在所述第一夹紧安装座上； 所述第二夹紧装置(4)包括第二夹紧安装座、第二夹爪(47)和第二夹座(42);其中，所述第二夹座(42)固定在所述第二夹紧安装座上，且所述第二夹爪(47)可转动地设置在所述第二夹紧安装座上； 所述第一夹爪(37)和所述第二夹爪(47)形状与绝缘子铁帽的形状相适配；所述第一夹座(32)和所述第二夹座(42)形状与绝缘子伞裙外沿形状相适配。
7.根据权利要求6所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，所述第一夹紧装置(3)还包括第一夹紧电机(34)、第一转动控制单元(35)以及第一夹爪固定座(36);其中，所述第一夹紧电机(34)固定在所述第一夹紧安装座内，并与所述第一转动控制单元(35)电连接；所述第一转动控制单元(35)—侧与所述第一夹爪固定座(36)传动连接；所述第一夹爪(37)与所述第一夹爪固定座(36)相连,并相对于所述第一夹爪固定座(36)可转动； 所述第二夹紧装置(4)还包括第第二夹紧电机(44)、第二转动控制单元(45)以及第二夹爪固定座(46);其中，所述第二夹紧电机(44)固定在所述第二夹紧安装座内，并与所述第二转动控制单元(45)电连接；所述第二转动控制单元(45) —侧与所述第二夹爪固定座(46)传动连接；所述第二夹爪(47)与所述第二夹爪固定座(46)相连，并相对于所述第二夹爪固定座(46)可转动。
8.根据权利要求7所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，其特征在于，所述第一夹座(32)上固定有用于识别绝缘子(I)位置的第一检测器(33);所述第二夹座(42)上固定有用于识别所述绝缘子(I)位置的第二检测器(43 );且所述第一检测器(33 )和所述第二检测器(43)分别与所述控制器(5)通信连接。
9.一种绝缘子串带电检测机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的用于带动所述绝缘子串带电检测机器人在绝缘子串上上下移动的绝缘子串带电检测机器人爬行机构。
10.一种绝缘子串带电检测机器人爬行方法，其特征在于，利用如权利要求1所述的绝缘子串带电检测机器人爬行机构，所述方法包括如下步骤: s1、将第一夹紧装置(3)和第二夹紧装置(4)的其中一夹紧装置锁紧后，启动升降装置(2)； s2、所述升降装置(2)自身向上或向下运动，并驱动所述第一夹紧装置(3)和第二夹紧装置(4)中未锁紧的另一个夹紧装置随所述升降装置(2)同向地上下移动，并相对于所述升降装置(2)做相对运动；其中所述相对运动的方向与所述升降装置(2)的运动方向相同。
【专利摘要】本发明涉及一种绝缘子串带电检测机器人爬行机构、机器人及其爬行方法，其中爬行机构包括升降装置以及设置在所述升降装置两侧并分别与所述升降装置可驱动连接的第一夹紧装置和第二夹紧装置，所述升降装置用于在爬行过程中所述第一夹紧装置或所述第二夹紧装置任一个被锁紧时，驱动所述第一夹紧装置或所述第二夹紧装置中的未被锁紧的另一个随所述升降装置同向上下移动并相对于所述升降装置做相对运动；其中所述相对运动的方向与所述升降装置的运动方向相同。本发明的机器人爬行机构及机器人能耗小、结构灵活紧凑且各个部件之间便于组合、整体体积小、质量轻。
【IPC分类】B25J15-00, G01R31-00, B25J13-00
【公开号】CN104730361
【申请号】CN201310705820
【发明人】姚正齐, 何鹏, 张俊
【申请人】深圳市北粤科技开发有限公司
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2013年12月19日