样周期的初始位置和初始姿态，计算所述被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值。
[0142]该修正模块，用于每当到达每一个运动周期的停车时刻，通过初始对准获取所述被测目标在运动周期的停车时刻的姿态对准值。
[0143]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0144]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种零速修正方法，其特征在于，所述方法包括: 根据采集到的被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的运动参数，计算被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值； 根据所述被测目标在所述前一个运动周期的停车时刻的姿态对准值和所述被测目标在前一个运动周期内多个采样周期最后一个采样周期的姿态测量值，获取所述被测目标在所述前一个运动周期的姿态测量误差； 根据所述被测目标在所述前一个运动周期的姿态测量误差，对所述被测目标在所述前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正，使得基于修正后的姿态测量值进行计算得到的最后一个采样周期的速度测量值最小； 基于修正后的姿态测量值，对所述被测目标在所述前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述被测目标在前一个运动周期的姿态测量误差，对所述被测目标在所述前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正包括: 将所述被测目标在前一个运动周期内的姿态测量误差分成多个姿态修正值； 根据所述多个姿态修正值，对所述被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正； 根据所述多个采样周期的修正后姿态测量值，重新计算所述被测目标在前一个运动周期的最后一个采样周期对应的速度测量值； 调整姿态修正值，基于调整后的姿态修正值，重复上述修正以及计算最后一个采样周期对应的速度测量值的过程，直到计算得到的最后一个采样周期对应的速度测量值最小为止。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，调整姿态修正值包括: 每次调整姿态修正值时，根据所述采样周期数目和预设函数，减小姿态修正值的划分份数，使得调整前的姿态修正值小于调整后的姿态修正值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集到的前一个运动周期内多个采样周期的运动参数，计算被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值包括: 根据采集到的前一个运动周期内多个采样周期的运动参数、所述被测目标在所述前一个运动周期开始时刻的初始位置、初始姿态，计算所述前一个运动周期内第一个采样周期的位置测量值和姿态测量值； 基于所述被测目标在第一个采样周期的位置测量值和姿态测量值，以所述被测目标在上一个采样周期的位置测量值和姿态测量值为下一个采样周期的初始位置和初始姿态，计算所述被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 每当到达每一个运动周期的停车时刻，通过初始对准获取所述被测目标在运动周期的停车时刻的姿态对准值。
6.一种零速修正装置，其特征在于，所述装置包括: 测量值计算模块，用于根据采集到的被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的运动参数，计算被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值； 姿态测量误差获取模块，用于根据所述被测目标在所述前一个运动周期的停车时刻的姿态对准值和所述被测目标在前一个运动周期内多个采样周期最后一个采样周期的姿态测量值，获取所述被测目标在所述前一个运动周期的姿态测量误差； 姿态修正模块，用于根据所述被测目标在所述前一个运动周期的姿态测量误差，对所述被测目标在所述前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正，使得基于修正后的姿态测量值进行计算得到的最后一个采样周期的速度测量值最小； 位置修正模块，用于基于修正后的姿态测量值，对所述被测目标在所述前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值进行修正。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述姿态修正模块包括: 划分单元，用于将所述被测目标在前一个运动周期内的姿态测量误差分成多个姿态修正值； 姿态修正单元，用于根据所述多个姿态修正值，对所述被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正，并触发所述测量值计算模块根据所述多个采样周期的修正后姿态测量值，重新计算所述被测目标在前一个运动周期的最后一个采样周期对应的速度测量值； 修正值调整单元，用于调整姿态修正值，并触发所述姿态修正单元基于调整后的姿态修正值，重复上述修正以及计算最后一个采样周期对应的速度测量值的过程，直到计算得到的最后一个采样周期对应的速度测量值最小为止。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述修正值调整单元用于每次调整姿态修正值时，根据所述采样周期数目和预设函数，减小姿态修正值的划分份数，使得调整前的姿态修正值小于调整后的姿态修正值。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测量值计算模块用于根据采集到的前一个运动周期内多个采样周期的运动参数、所述被测目标在所述前一个运动周期开始时刻的初始位置、初始姿态，计算所述前一个运动周期内第一个采样周期的位置测量值和姿态测量值； 基于所述被测目标在第一个采样周期的位置测量值和姿态测量值，以所述被测目标在上一个采样周期的位置测量值和姿态测量值为下一个采样周期的初始位置和初始姿态，计算所述被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 初始对准模块，用于每当到达每一个运动周期的停车时刻，通过初始对准获取所述被测目标在运动周期的停车时刻的姿态对准值。
11.一种步态测量方法，其特征在于，包括: 采集人脚在各个运动周期内多个采样周期的运动参数； 对于每一个运动周期， 根据采集到的人脚在前一个运动周期内多个采样周期的运动参数，计算人脚在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值； 根据所述人脚在所述前一个运动周期的停车时刻的姿态对准值和所述人脚在前一个运动周期内多个采样周期最后一个采样周期的姿态测量值，获取所述人脚在所述前一个运动周期的姿态测量误差； 根据所述人脚在所述前一个运动周期的姿态测量误差，对所述人脚在所述前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正，使得基于修正后的姿态测量值进行计算得到的最后一个采样周期的速度测量值最小； 基于修正后的姿态测量值，对所述人脚在所述前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值进行修正。
12.—种步态测量装置，其特征在于，包括: 采集模块，用于采集人脚在各个运动周期内多个采样周期的运动参数； 修正模块，用于对于每一个运动周期，根据采集到的人脚在前一个运动周期内多个采样周期的运动参数，计算人脚在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值；根据所述人脚在所述前一个运动周期的停车时刻的姿态对准值和所述人脚在前一个运动周期内多个采样周期最后一个采样周期的姿态测量值，获取所述人脚在所述前一个运动周期的姿态测量误差；根据所述人脚在所述前一个运动周期的姿态测量误差，对所述人脚在所述前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正，使得基于修正后的姿态测量值进行计算得到的最后一个采样周期的速度测量值最小；基于修正后的姿态测量值，对所述人脚在所述前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值进行修正。
【专利摘要】本发明公开了一种零速修正方法、步态测量方法和装置，属于惯性测量领域。方法包括：根据采集到的被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的运动参数，计算被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的位置测量值和姿态测量值；根据被测目标姿态对准值和前一个运动周期内最后一个采样周期的姿态测量值，获取被测目标在前一个运动周期的姿态测量误差；根据姿态测量误差，对被测目标在前一个运动周期内多个采样周期的姿态测量值进行修正，使得基于修正后的姿态测量值进行计算得到的最后一个采样周期的速度测量值最小；基于修正后的姿态测量值，对被测目标在前一个运动周期内的位置测量值进行修正。本发明对微型陀螺的姿态相关测量误差进行良好的修正。
【IPC分类】G01C21-16, G01C25-00, A61B5-11
【公开号】CN104880199
【申请号】CN201410067973
【发明人】刘慧峰, 史敬威, 刘晓炜
【申请人】日本电气株式会社
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2014年2月27日