所述第二气缸6用于驱动所述夹子9的夹紧与松开，所述夹子9用于装夹待测万向节保持架10和将待测万向节保持架10向夹紧装置方向顶紧。
[0045]所述出料装置包括合格品通道和不合格品通道，夹子9夹住待测万向节保持架10后受第二气缸作用移动到出料装置上，再放开夹子9，实现待测万向节保持架10的出料操作。
[0046]进料机构1、装夹平台2、气缸装夹系统、装夹系统和出料装置均设置在水平的检测台11上。
[0047]一种基于图像判别的万向节保持架兜孔检测方法，包括如下步骤:
[0048]I)将待测万向节保持架10沿着进料通道滚下到装夹平台2上，并被装夹平台2末端的限位挡块挡住并停留在装夹平台2上；
[0049]2)启动第二气缸6，通过第一气缸7上的夹子9将待测万向节保持架10向装夹装置方向推动直至待测万向节保持架10与卡盘3接触，同时启动驱动气缸4将卡盘3张开，卡盘3将待测万向节保持架10的内壁夹紧，此时第二气缸6反向运动，将第一气缸7和夹子9与待测万向节保持架10分离；
[0050]3)启动卡盘驱动电机5并带动卡盘3的转动，从而带动待测万向节保持架10的转动，调整卡盘驱动电机5的转动角度使待测万向节保持架10的其中一个兜孔正对上方的检测摄像头12，再利用检测摄像头12进行拍摄兜孔加工数据，如兜孔加工长度、宽度或倒角等;
[0051]4)再通过卡盘驱动电机5带动卡盘3转动，转动角度为360 + 2+兜孔数，利用检测摄像头12进行第二次拍摄，获取兜孔的加工间隔精度数据；
[0052]5)重复步骤4，使用检测摄像头12 —共进行兜孔数X 2次拍摄，结束拍摄过程；
[0053]6)将检测摄像头12拍摄到的图片发送到计算机，并利用图像识别技术进行分析，得出待测万向节保持架10是否合格的结论；
[0054]7)将步骤6得出的结论发送至第二气缸6上，此时驱动第二气缸6将第一气缸7和夹子9推进至待测万向节保持架10处，启动第一气缸7，通过夹子9将待测万向节保持架10夹紧，松开卡盘3，第二气缸6反向运动；根据步骤6得出的结论控制待测万向节保持架10出料位置，将检测完毕的工件出料装置中送出。
[0055]所述检测摄像头12拍摄到的图片通过图像识别技术进行分析的参数包括兜孔边与待测万向节保持架10端面边线的距离和相邻两个兜孔的距离。如图5所示，兜孔边与待测万向节保持架10端面边线有a和b两个参数，相邻两个兜孔的距离c为一个参数，以六兜孔万向节保持架为例，则需要利用检测摄像头12拍摄十二次，其中六次用于检测六个兜孔的a和b参数，另外六次用于检测c参数。根据a、b、c三个参数与预设在计算机中的参数对比，得出待测万向节保持架10冲出的兜孔是否符合精度要求的结论。
[0056]上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。
【主权项】
1.一种基于图像判别的待测万向节保持架兜孔检测装置，其特征在于:包括: 进料机构(I)，用于待测万向节保持架(10)的进料； 装夹平台(2)，设在进料机构(I)的末端并与进料机构(I)连通，且装夹平台(2)末端设有限位挡块，用于待测万向节保持架(10)在装夹平台(2)上的限位； 装夹系统，设在装夹平台(2)的一侧，用于待测万向节保持架(10)的装夹； 气缸装夹系统，设在装夹平台(2)的另一侧，用于将待测万向节保持架(10)顶向装夹系统并在检测结束后将待测万向节保持架(10)夹住并带动待测万向节保持架(10)移动； 检测系统，设在装夹平台(2)上方用于待测万向节保持架(10)的兜孔检测； 出料装置，设在气缸装夹系统下方，用于待测万向节保持架(10)的出料； 所述装夹系统包括卡盘(3)、驱动所述卡盘(3)张开和收缩的驱动气缸(4)、驱动所述卡盘(3)转动的卡盘驱动电机(5)和卡盘固定座，所述卡盘(3)与卡盘固定座通过轴承连接，所述卡盘(3)的外圈设有同步齿轮，并通过同步带连接卡盘驱动电机(5); 所述检测系统包括与卡盘固定座固接的摄像头固定板和安装在摄像头固定板上的检测摄像头(12)，所述检测摄像头(12)设在装夹平台(2)的正上方。2.根据权利要求1所述的一种基于图像判别的待测万向节保持架兜孔检测装置，其特征在于:所述进料机构(I)为倾斜的自动进料通道。3.根据权利要求1所述的一种基于图像判别的待测万向节保持架兜孔检测装置，其特征在于:所述限位挡块为设在装夹平台(2)末端的梯形凸台。4.根据权利要求1所述的一种基于图像判别的待测万向节保持架兜孔检测装置，其特征在于:所述装夹平台(2)底部设有与进料方向同向的通槽，所述装夹平台(2)底部还设有顶起杆，所述顶起杆的一端连接顶起杆驱动电机，顶起杆驱动电机推动顶起杆沿通槽向限位挡块方向运动，顶起杆水平高度高于装夹平台(2)的底面且顶起杆的前端为倾斜的顶起面。5.根据权利要求1所述的一种基于图像判别的待测万向节保持架兜孔检测装置，其特征在于:所述气缸装夹系统包括第一气缸(7)、第二气缸(6)、滑块(8)和夹子(9)，所述第一气缸(7)固定在滑块(8)上，第二气缸(6)的运动头连接滑块(8)，所述第二气缸(6)驱动第一气缸(7)和滑块(8)直线运动，所述夹子(9)固定在第二气缸(6)上，所述第二气缸(6)用于驱动所述夹子(9)的夹紧与松开，所述夹子(9)用于装夹待测万向节保持架(10)和将待测万向节保持架(10)向夹紧装置方向顶紧。6.根据权利要求1所述的一种基于图像判别的待测万向节保持架兜孔检测装置，其特征在于:所述出料装置包括合格品通道和不合格品通道，夹子(9)夹住待测万向节保持架(10)后受第二气缸作用移动到出料装置上，再放开夹子(9)，实现待测万向节保持架(10)的出料操作。7.一种基于图像判别的万向节保持架兜孔检测方法，其特征在于:包括如下步骤: 1)将待测万向节保持架(10)沿着进料通道滚下到装夹平台(2)上，并被装夹平台(2)末端的限位挡块挡住并停留在装夹平台(2)上； 2)启动第二气缸(6)，通过第一气缸(7)上的夹子(9)将待测万向节保持架(10)向装夹装置方向推动直至待测万向节保持架(10)与卡盘(3)接触，同时启动驱动气缸(4)将卡盘(3)张开，卡盘(3)将待测万向节保持架(10)的内壁夹紧，此时第二气缸(6)反向运动，将第一气缸(7)和夹子(9)与待测万向节保持架(10)分离； 3)启动卡盘驱动电机(5)并带动卡盘(3)的转动，从而带动待测万向节保持架(10)的转动，调整卡盘驱动电机(5)的转动角度使待测万向节保持架(10)的其中一个兜孔正对上方的检测摄像头(12)，利用检测摄像头(12)拍摄； 4)再通过卡盘驱动电机(5)带动卡盘(3)转动，转动角度为(360+ 2+兜孔数)，利用检测摄像头(12)进行第二次拍摄； 5)重复步骤4，使用检测摄像头(12)—共进行(兜孔数X 2)次拍摄，结束拍摄过程； 6)将检测摄像头(12)拍摄到的图片发送到计算机，并利用图像识别技术进行分析，得出待测万向节保持架(10)是否合格的结论； 7)将步骤6得出的结论发送至第二气缸(6)上，此时驱动第二气缸(6)将第一气缸(7)和夹子(9)推进至待测万向节保持架(10)处，启动第一气缸(7)，通过夹子(9)将待测万向节保持架(10)夹紧，松开卡盘(3)，第二气缸(6)反向运动；根据步骤6得出的结论控制待测万向节保持架(10)出料位置，将检测完毕的工件出料装置中送出。8.根据权利要求7所述的一种基于图像判别的万向节保持架兜孔检测方法，其特征在于:所述检测摄像头(12)拍摄到的图片通过图像识别技术进行分析的参数包括兜孔边与待测万向节保持架(10)端面边线的距离和相邻两个兜孔的距离。
【专利摘要】本发明公开了一种基于图像判别的万向节保持架兜孔检测装置，用于快速方便的检测万向节保持架的兜孔精度，包括进料机构、装夹平台、气缸装夹系统、装夹系统、检测装置和出料装置。本发明结构简单紧凑，生产成本低；能够通过图像判别的方式逐个检测万向节保持架的兜孔精度，检测精度高，自动化程度高，节省了劳动力；本发明能使用不同尺寸的万向节保持架的检测，适应性好，易于推广。
【IPC分类】G01B11/14
【公开号】CN104897072
【申请号】CN201510250203
【发明人】孙建辉, 励红峰, 苏勇
【申请人】浙江工业大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月15日