差对应的目标的方向。
[0036]可替换地，可以使用通过信号处理实现相控阵天线的数字波束形成(DBF)来确定目标的方向。例如，将两个接收天线所接收的相位不同的差频信号之一的相位提前或延迟使得差频信号能够在信号强度变得最大的相位中匹配。因此，通过改变各个接收天线所接收的差频信号的相移的量并且计算信号强度总和，可以估计目标存在于与总信号强度变得最大的相移量对应的方向。在本实施方式中，可以使用用于检测目标方向的其他方法，包括多重信号分类(MUSIC)分析、CAPON分析等。
[0037]雷达装置11被配置成在每次扫描时向ACC EOT 12发送目标信息，包括距目标的距离以及目标的相对速度和方向。在每次扫描中，如上所述，发射波的频率在升频扫描间隔中线性地增大，然后在升频扫描间隔之后的降频扫描间隔中线性地减小。在存在多个目标的情况下，雷达装置11被配置成在每次扫描时向ACC ECU 12发送关于每个目标的目标信息。雷达装置11被配置成每预定时间段更新目标信息。一个更新周期的预定时间段被设置成例如50毫秒。
[0038]本实施方式的雷达装置11被配置成:当本车辆前方存在目标并且存在以下反射点时向ACC ECU 12发送关于本车辆前方的目标的信息以及关于反射点的信息，其中，所述反射点未被识别为目标而是被确定为与目标属于同一在前车辆。在下文中将这样的反射点称为非目标反射点，并且将本车辆前方的目标与非目标反射点的配对称为目标配对。例如，当存在本车辆前方的目标以及存在未被识别为目标但具有预定阈值以上并且目标的峰值以下的峰值的反射点时，雷达装置11向ACC ECU 12发送关于本车辆前方的目标和反射点的目标配对的信息，其中，在相对于目标而言高度等于或小于车辆高度的竖直位置处、在宽度等于或小于车辆宽度的横向位置处，与本车辆前方的目标相比反射点较靠近本车辆，并且反射点与本车辆前方的目标相隔等于或小于预定值(例如5m)的距离，反射点相对于目标的速度等于或小于预定值。
[0039]ACC EOT 12被配置成基于从雷达装置11接收的目标信息、当前车速、加速度等将所需的驱动力或制动需求量等发送至另外的ECU。
[0040]自适应巡航控制(ACC)切换器15被配置成:当由本车辆的驾驶员操作以许可全速范围自适应巡航控制时，将此通知给ACC EOT 12。例如，自适应巡航控制(ACC)切换器15被配置成向ACC ECU 12通知操作信号，如用于打开或关闭全速范围自适应巡航控制的信号、用于在自适应巡航控制模式与匀速控制模式之间切换的信号、用于针对匀速行驶设置车速的信号、用于设置车辆间距离的信号以及其他信号。在本实施方式中，假设本车辆以自适应巡航控制模式行驶。当不存在在前车辆时，本车辆保持在自适应巡航控制模式并且匀速行驶，之后将更详细地对其进行描述。
[0041]引擎ECU 13被配置成控制油门电机17同时对油门传感器18所检测的油门开度进行监测。例如，引擎ECU 13基于示出与车速和加速指令值对应的油门开度的表，来确定与从ACC ECU 12接收的加速指令值和当前车速对应的油门开度。此外，引擎ECU 13基于针对车速和油门开度而预先限定的升档线和降档线来确定对齿轮变化的需要，并且在必要时指示变速器16改变齿轮。变速器16可以包括如自动变速器(AT)或无级变速器(CVT)的已知机构。
[0042]制动EOT 14被配置成通过控制制动ACT 20的阀的打开与闭合以及开口程度来制动本车辆。制动ACT 20被配置成通过增大、保持或减小每个车轮的轮缸压力来控制本车辆的加速(减速)。制动ECU 14被配置成响应于来自ACC ECU 12的加速指令值来制动本车辆。
[0043]将ACC EOT 12所确定的加速指令值发送至引擎EOT 13和制动EOT 14。因此，对油门电机17或制动ACT 20进行控制使得本车辆可以跟随在前车辆行驶同时保持目标车辆间距离。在引擎ECU 13和制动ECU 14的控制下，可以增大油门开度，并且可以经由引擎制动、空气阻力或滚动阻力将油门开度完全闭合以使本车辆减速，或者可以通过制动ACT 20增大轮缸压力来使油门开度完全闭合以使本车辆减速。
[0044](ACC ECU 的功能)
[0045]图2示出了 ACC EOT 12的功能框图。ACC EOT 12包括目标信息获取器31、目标信息记录器32、目标信息数据库(DB)33、目标移位确定器34、目标配对距离确定器35、距离选择器36、跟随目标确定器37、许可/禁止确定器(用作控制切换器)38以及控制器39。在本实施方式中，通过使用作为同一在前车辆的不同反射部的多个目标中距本车辆最近的目标(在下文中被称为跟随目标)的目标信息来执行自适应巡航控制。同一在前车辆是具有以下多个目标的对象，所述多个目标被确定为具有大致相同速度同时彼此之间保持相同间隔。
[0046]目标信息获取器31被配置成从雷达装置11获取关于一个或更多个目标的目标信息。目标信息记录器32将关于每个目标的目标信息存储在目标信息DB 33中。更特别地，目标信息记录器32被配置成为每个目标分配唯一标识符(ID)并且记录每个目标的距离、相对速度和横向位置。目标信息获取器31被配置成从雷达装置11获取关于目标配对的信息。
[0047]对于每个目标，目标的横向位置是在本车辆的宽度方向上目标相对于本车辆的横向中心的位置，并且根据目标的方向以及距目标的距离来计算。可以将从本车辆的横向中心向右的方向限定为正向，并且可以将从本车辆的横向中心向左的方向限定为负向。在全速范围ACC中，本车辆跟随最靠近本车辆的在前车辆，并且不一定跟随在除了作为本车辆的本车辆所行驶的车道的行使车道以外的车道中行驶的在前车辆。因此，必须要记录其信息的一个或更多个目标可以属于与本车辆行驶在同一车道的在前车辆。
[0048]雷达装置11被配置成每周期时间发送目标信息。目标信息记录器32被配置成为相同目标分配相同标识符并且将目标信息记录在目标信息DB 33中。例如，当从雷达装置11接收的目标的横向位置相对于记录在目标信息DB 33中的目标的横向位置移位了等于或小于在一个周期期间横向位置的最大变化的距离时，将这些目标确定为同一目标。可替换地，当从雷达装置11接收的距目标的距离与记录在目标信息DB 33中的距目标的距离之间的差等于或小于在一个周期期间该距离的最大变化时，将这些目标确定为同一目标。此后，目标信息记录器32对记录在目标信息DB 33中的与相同标识符相关联的目标信息进行更新。
[0049]目标移位确定器34被配置成:基于存储在目标信息DB33中的目标信息，确定所检测的与在前车辆的后端对应的目标的标识符的状态是否已改变，即，确定所检测的距离最短的目标是否已移位。将在前车辆的后端确定为距本车辆最近的目标，其中，本车辆与在前车辆间隔等于或大于预定值的距离。如果所检测的与在前车辆的后端对应的目标的标识符的状态已改变，即，如果距离最短的目标已移位，则确定雷达波正在上骑(overriding)或下钻(underriding)在前车辆的后端。目标移位确定器34被配置成基于相对速度Vz来估计距在前车辆的后端的距离，并且然后向距离选择器36输出所估计的距离作为第一车辆间距离。
[0050]目标配对距离确定器35被配置成:当存在目标配对时，计算该配对中的目标与非目标反射点之间的间隔距离(在下文中称为目标配对距离)。当目标配对距离在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直被识别到时，将目标配对的目标配对距离设置为偏移。目标配对距离确定器35被配置成:如果识别到目标配对距离，即如果在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离，则向距离选择器36输出通过从距目标的检测距离减去目标配对距离而计算的第一校正距离作为第二车辆间距离，并且如果未识别到目标配对距离，即如果目标配对距离一直被识别到的时间段小于所述预定时间段，则向距离选择器36输出通过从距目标的检测距离减去所述偏移而计算的第二校正距离作为第二车辆间距离。
[0051]距离选择器36被配置成:针对每个检测到的目标，选择以下距离中之一作为目标的车辆间距离:从目标信息获取器31中获取的检测距离、从目标移位确定器34获取的第一车辆间距离以及从目标配对距离确定器35获取的第二车辆间距离。例如，距离选择器36可以选择检测距离、第一车辆间距离和第二车辆间距离中最短的距离。跟随目标确定器37被配置成将检测到的目标中车辆间距离最短的目标确定为跟随目标。
[0052]许可/禁止确定器38被配置成:基于车辆间距离以及从跟随目标确定器37接收的跟随目标的标识符来确定检测到的跟随目标的状态是否不稳定。许可/禁止确定器38被配置成:当确定检测到的跟随目标的状态不稳定时禁止跟随行驶，并且当检测到的跟随目标的状态变得稳定时允许重新开始跟随行驶。
[0053]在一些行驶环境或天气的情况下，尽管进行了目标移位确定处理和目标配对距离确定处理，但来自在前车辆的反射波仍可能变得不稳定，这会使得在前车辆的后端变得不能稳定地被检测。在本实施方式中，许可/禁止确定器38被配置成:当在一定条件下不能够稳定地检测被确定为跟随目标的目标时，确定不能够估计在前车辆的后端，并且然后指示控制器39切换成由驾驶员直接操作。
[0054]控制器39被配置成基于距离选择器39所选择的车辆间距离来执行自适应巡航控制，以使得本车辆可以跟随在前车辆行驶同