时保持目标车辆间距离。
[0055]现在更详细地阐述目标移位确定器34和目标配对距离确定器35。
[0056](目标移位确定)
[0057]如果在前车辆是后端位于高位置的车辆如大型车辆、或者是后端位于较低位置的车辆如低地板式车辆，则在前车辆的后端(后表面)与雷达装置11之间可能存在高度位置差。因此，当在前车辆与本车辆之间的车辆间距离减小时，在前车辆的后端可能变得不能由雷达装置11检测而作为目标。
[0058]例如，当如图3A所示在前车辆70与本车辆80彼此远离并且在前车辆70的后端72位于跨越雷达波的检测角Θ的区域内时，可以将后端72检测为目标。然而，当如图3B所示在前车辆70靠近本车辆80使得车辆间距离减小并且后端72位于跨越雷达波的检测角Θ的区域外时，发生目标移位，S卩，雷达波上骑前车辆的后端72，或者雷达波下钻后端72。在这种情况下，可以检测到在前车辆的相对于后端72的前部(例如，底盘等)，这会导致在前车辆与本车辆之间的距离小于目标车辆间距离。在图3A和图3B中的每个图中，距离L是距被识别为在前车辆70的后端的目标(在下文中称为后端目标)的检测距离。后端目标是在前车辆上的目标中的最靠近本车辆的目标。在下文中将上述检测距离称为“后端检测距离”。
[0059]在本实施方式中，在雷达波上骑或下钻后端(即，发生了目标移位)的情况下，使用在前车辆与本车辆之间的相对速度来计算在前车辆与本车辆之间的车辆间距离的每预定时间段的变化，并且基于在前车辆与本车辆之间的车辆间距离的每预定时间段的变化来对车辆间距离进行估计(即，对第一车辆间距离进行计算)。这可以防止在前车辆与本车辆之间的车辆间距离由于雷达波上骑或下钻而导致的突然变化。
[0060]在雷达装置11中，可以使用以下公式之一来计算在前车辆与本车辆之间的车辆间距离的每距离测量时间段(例如50毫秒)的变化:
[0061]ADI = D(i)-D(1-1) (1)
[0062]Δ D2 = ((Vz (i) +Vz (1-1)) /2 X tm (2)
[0063]在公式(1)中，使用雷达测量的距离作为检测距离来计算距离变化ADI。D(i)是检测距离的当前值，D(1-l)是检测距离的先前值。如果雷达波正在上骑或下钻在前车辆的后端，则检测距离的当前值和先前值可以是具有不同标识符的目标的检测距离值(参见图3A和图3B)。在公式(2)中，使用在前车辆与本车辆之间的相对速度来计算距离变化AD2。Vz(i)是相对速度的当前值，Vz (1-1)是相对速度的先前值。tm是雷达装置11中的距离测量时间段。根据公式(1)计算的距离变化AD1可以可靠地反映由目标移位引起的距离变化。根据公式(2)计算的距离变化AD2基本不受目标移位引起的距离变化的影响。在本实施方式中，通过迭代地将根据公式(2)计算的距离变化AD2相加至先前估计距离来计算估计距离作为第一车辆间距离。
[0064]当雷达波上骑或下钻在前车辆的后端(发生目标移位)时，使用检测距离的当前值和先前值而计算的距离变化AD1与使用相对速度的当前值和先前值而计算的距离变化AD2不同地发展。因此，通过监测距离变化AD1和AD2的发展，可以确定是否发生了目标移位如雷达波的上骑或下钻。
[0065]在确定雷达波正在上骑或下钻在前车辆的后端之后在前车辆与本车辆之间的增大了的车辆间距离会增大，即当发生了目标移位时，在前车辆与本车辆之间的增大了的车辆间距离可以解决雷达波的上骑或下钻。即，图3B的情形可以转换成图3A的情形。在这种情况下，基于在前车辆70与本车辆80之间的检测距离(即，后端检测距离)以及估计距离，确定是否解决了雷达波的上骑或下钻。更特别地，当如图4A所示检测距离A与估计距离B彼此一致时，当如图4B所示检测距离A和估计距离B之间的差在预定范围内时，或者当如图4C所示检测距离A突然地变化而靠近估计距离B时，可以确定解决了雷达波的上骑或下钻。在解决雷达波的上骑或下钻之后，切换成输出后端检测距离作为第一车辆间距离，这使得能够返回到基于后端检测距离的自适应巡航控制。
[0066]在确定雷达波正在上骑或下钻在前车辆的后端的同时本车辆和在前车辆停止的情况下，切换成使用后端检测距离(来自雷达装置11的测量距离)来计算第一车辆间距离然后输出所计算的第一车辆间距离。然后，计算后端检测距离与车辆停止时的估计距离之间的偏移。当在前车辆和本车辆两者静止时，输出通过从后端检测距离减去偏移而计算的车辆间距离作为第一车辆间距离。这使得在在前车辆与本车辆静止时在前车辆的后端与本车辆之间的车辆间距离能够被识别并且能够反映在车辆的静止状态期间发生的距离变化。
[0067](目标配对距离确定处理)
[0068]在本实施方式中，将本车辆前方并且最靠近本车辆的目标识别为要在自适应巡航控制中跟随的目标。如果该目标并非与在前车辆的后端对应的目标(而是与在前车辆的中部对应的目标)，则可能存在与目标相比距本车辆较近的另一反射点。
[0069]例如，在如图5所示的在前车辆70具有车载体的情况下，在前车辆的后端面积小会导致来自后端的反射波弱。因此，未被识别为目标的另一反射点72可能出现在与目标73相比距本车辆较近的位置处。优选地，在这种情况下，考虑反射点72来执行自适应巡航控制。在下文中，将这样的另一反射点72称为非目标反射点。
[0070]在本实施方式中，这样的未被识别为目标的反射点72和目标73形成上文所定义的目标配对。ACC ECU 12被配置成:当检测到目标配对时，计算目标73与非目标反射点72之间的目标配对距离L2。此外，当目标配对距离L2在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直被识别到时，将目标配对距离L2保存为偏移L3。当识别到目标配对距离时，即当在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直识别到目标配对距离L2时，将通过从检测距离L1减去目标配对距离L2而计算的第二车辆间距离输出至距离选择器36。当未识别到目标配对距离时，即当目标配对距离L2 —直被识别到的时间段小于预定时间段时，将通过从检测距离L1减去偏移L3而计算的校正距离作为第二车辆间距离输出至距离选择器36。
[0071]主要地，在本实施方式中，通过雷达装置11来测量距行驶在本车辆前方的在前车辆的后端的距离以及在前车辆的后端的方向。基于测量结果来执行自适应巡航控制。然而，在未能对在前车辆的后端进行稳定检测的情况下，将车辆间距离控制为目标车辆间距离可能会失败。
[0072]例如，当在前车辆的后端(例如，后侧部)与雷达装置11之间存在高度位置差时，取决于在前车辆与本车辆之间的实际距离，在前车辆的后端可能不再位于雷达装置11的(跨越雷达波的检测角Θ的)检测区域内。在这种情况下，如图3A和图3B所示，即使存在在前车辆的后端，雷达装置11仍可能未能检测到在前车辆的后端。为了克服这样的由于目标移位而引起的缺点，目标移位确定器34被配置成确定是否发生了目标移位，并且当确定发生了目标移位时，通过从检测距离减去偏移来计算第一车辆间距离。
[0073]如果在前车辆的后端部的面积小，则来自后端的反射波的强度可能弱。由于反射波弱而导致未被识别为目标的另一反射点可能出现在与最靠近本车辆的目标相比距本车辆较近的位置处。在这种情况下，如图5所示，将车辆间距离控制为目标距离可能会失败。为了克服这种由于存在因反射波弱而引起的目标配对的缺点，目标配对距离确定器35被配置成对通过从检测距离减去目标配对距离或偏移来计算的第二车辆间距离进行计算。
[0074](激活巡航控制处理)
[0075]现在参照图6的流程图来说明要在ACC EOT 12中进行的激活巡航控制处理。每预定时间段重复进行该处理。
[0076]参照图6，在步骤S10中，目标信息获取器31从雷达装置11获取目标信息。在步骤S11中，目标信息记录器32为相同目标分配相同的标识符，并且将目标信息记录在目标信息DB 33中。
[0077]在步骤S12中，进行目标移位确定处理，其中目标移位确定器34根据所检测到的在前车辆的后端的状态来确定雷达波是否正在上骑或下钻在前车辆的后端，并且如果确定雷达波正在上骑或下钻在前车辆的后端，则计算第一车辆间距离。
[0078]在步骤S13中，进行目标配对确定处理，其中，目标配对距离确定器35被配置成当存在目标配对时计算目标配对距离。当目标配对距离在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直被识别到时，计算目标配对的目标配对距离作为偏移。取决于目标配对距离是否被识别到，目标配对距离确定器35对作为通过目标配对距离或偏移来校正的第二车辆间距离进行计算。
[0079]在步骤S14中，进行距离选择处理，其中，针对每个检测到的目标，距离选择器36选择检测距离、第一车辆间距离和第二车辆间距离中最短的距离，并且将目标与所选择的车辆间距离相关联。在步骤S15中，进行跟随目标确定处理，其中跟随目标确定器37针对相应目标将与在步骤S14中选择的最短车辆间距离相关联的目标确定为跟随目标。
[0080]在步骤S16中，进行许可/禁止确定处理，其中，许可/禁止确定器38确定是否稳定地检测到跟随目标，并且在确定稳定地检测到跟随目标时，允许控制器39执行自适应巡航控制以跟随在步骤S15中确定的跟随目标。当确定未稳定地检测到跟随目标时，许可/禁止确定器38禁止控制器39执行自适应巡航控制并且