前车辆与本车辆之间的车辆间距离超过预定值，则雷达装置11变得能够检测到在前车辆70的后端72，这使得能够终止对雷达波是否正在下钻在前车辆70的后端72的确定。识别检测距离而非估计距离作为车辆间距离。然后，执行基于从雷达装置11获取的实际车辆间距离来进行的自适应巡航控制。
[0107]现在参照图13来说明本实施方式的另一示例。图13示出了假设将在目标配对距离确定处理中计算的第二车辆间距离确定为在前车辆与本车辆之间的最短车辆间距离的示例。
[0108]在时间til之前启动目标配对距离确定处理。当检测到目标配对时，计算目标配对距离。如果在时间til处确定在预定时间段或比所述预定时间段长的时间段内一直检测到目标配对距离，则开始对计数器N的计数，然后将目标配对距离记录为偏移。在时间til处或时间til之后，执行基于通过从检测距离减去目标配对距离而计算的第二车辆间距离进行的自适应巡航控制。
[0109]如果在时间tl2处确定不再识别到目标配对距离，则重设计数器N(N = 0)。直到时刻tl3为止才确定识别到目标配对距离。因此，执行基于通过从检测距离减去偏移而计算的第二车辆间距离来进行的自适应巡航控制。
[0110]如果在时间tl3处确定识别到目标配对距离，则重新启动对计数器N的计数。如果在时间tl4处确定计数器N等于或大于阈值TH并且目标配对距离增大，则将偏移更新为增加了目标配对距离的增大量α。此后，重设计数器Ν(Ν = 0)。
[0111]本公开内容的本实施方式可以提供以下优点。
[0112](i)当用于识别在前车辆的后端的目标信息在自适应巡航控制的执行期间变得不能被获得时，中止自适应巡航控制并且切换成由驾驶员直接操作。这使得能够在难以执行自适应巡航控制的情况下自动地切换成由驾驶员直接操作。
[0113](ii)可以继续禁止自适应巡航控制的再次激活，直至用于标识在前车辆的后端的目标?目息变得能够被获得为止。
[0114](iii)当在前车辆与本车辆彼此靠近或本车辆处于低速范围而在前车辆与本车辆之间的车辆间距离减小时，如果不能够稳定地获取用于识别在前车辆的后端的目标信息，则中止自适应巡航控制。这可以避免在不能稳定地获取目标信息的情况下执行自适应巡航控制的缺点。
[0115](iv)当本车辆未变换车道并且本车辆相对于在前车辆在特定距离内即在前车辆与本车辆之间的车辆间距离减小时，中止自适应巡航控制。这可以避免在不能稳定地获取目标信息的情况下执行自适应巡航控制的缺点。
[0116](v)当在前车辆上的目标被向前移位了预定距离或比所述预定距离大的距离时，很可能不能稳定地获取用于识别在前车辆的后端的目标信息。因此，在这种情况下，中止自适应巡航控制可以避免在不能够稳定地获取目标信息的情况下执行自适应巡航控制的缺点。
[0117](修改)
[0118]可以在不偏离本发明的精神和范围的情况下构思对以上实施方式的一些修改。
[0119](a)在目标移位确定处理中，当在步骤S21中确定雷达波正在下钻在前车辆的后端的情况下检测距离突然地减小时，雷达装置11很可能检测到在前车辆的后端。因此，可以将检测距离而非估计距离用作车辆间距离。此外，当本车辆与在前车辆相隔一定距离而使得本车辆的雷达装置11能够检测到在前车辆的后端时，可以将检测距离而非估计距离用作车辆间距离。可以取决于本车辆的雷达装置11的规格来确定雷达装置11是否能够检测到在前车辆的后端。
[0120](b)在目标配对距离确定处理中，当雷达装置11所识别的目标例如通过非预期的前后目标变化朝向本车辆移位时，检测距离会由于偏移校正而过度减小。因此，当距雷达装置11所识别的目标的检测距离突然地减小时，可以中止偏移校正。这可以抑制以下缺陷:距所识别的目标的检测距离会由于偏移校正而过度减小。
[0121](c)在目标配对距离确定处理中，当在确定由于偏移校正导致检测距离突然减小并且然后中止偏移校正之后重新检测到另一目标配对时，可以将用于新检测到的目标的目标配对距离设置为偏移。在这种情况下，可以立即取消中止或重新开始偏移校正。
[0122](d)在目标配对距离确定处理中，ACC EOT 12可以被配置成直接获取雷达装置11的反射波信号，其中，可以在ACC ECU 12中对反射波进行分析，由此使得ACC ECU 12能够确定存在或者不存在非目标反射点，其中，非目标反射点是除雷达装置11所识别的目标以外的反射点并且与目标相比距本车辆较近。
[0123](e)在上面详细描述的实施方式中，雷达装置11被用作距离检测传感器。可替换地或附加地，可以使用相机或立体相机。此外在使用相机或立体相机的情况下，可以获取类似的关于目标的信息。雷达和立体相机在检测范围和准确度方面不同。因此，优选地，本车辆可以配备有雷达和立体相机两者，其中，雷达和立体相机可以互补地用于执行基于传感器融合的距离检测。即，在基于传感器融合的距离检测中，立体相机可以用于获取较短范围距离信息以及雷达装置11难以检测到的邻近目标的横向位置，而雷达装置11可以用于获取中间范围至长范围距离信息以及立体相机难以检测到的远程目标的横向位置。此外，可以使用利用声波、广播、无线电波等的测距传感器来获取关于在前车辆的目标信息等。
[0124](f)车辆控制设备可以不仅配备有ACC功能而且还配备有预防碰撞安全(PCS)功能和车道保持辅助(LKA)功能中任一者或两者。在这种情况下，许可/禁止确定器38可以被配置成使得:在中止自适应巡航控制并且切换成由驾驶员直接操作的步骤S54中，可以仅中止自适应巡航控制，或者可以不仅中止自适应巡航控制而且还中止PCS功能或LKA功會泛。
[0125]尽管在上面作为示例描述了本发明的特定实施方式，然而应当理解，可以在不偏离本发明的范围的情况下做出细节的变化。本领域技术人员应当理解，可以通过除所公开的实施方式以外的方式来实现本发明，所有所公开的实施方式在本说明书中都是出于说明目的而非限制目被公开。注意，本说明书中所讨论的特定实施方式的等同方案也会导致对本发明的实现。因此，当评估本发明的其中要求保护排他性权利的范围时应当参照所附权利要求而非参照前述讨论或示例。
【主权项】
1.一种车辆控制设备(12)，用于基于来自目标的反射波来对在前车辆(70)后方的载有所述设备的车辆(80)执行车辆间距离控制，所述目标是所述在前车辆的反射部，所述载有所述设备的车辆被称为本车辆，所述反射波是向着所述本车辆的前方被发射然后从所述目标被反射的雷达波，所述设备包括: 目标信息获取器(31)，被配置成根据所述反射波获取关于所述目标的目标信息，所述目标信息包括从所述本车辆至所述在前车辆的所述目标的检测距离； 控制器(39)，被配置成:基于根据所述检测距离而获得的所述在前车辆的后端与所述本车辆之间的车辆间距离来执行所述车辆间距离控制；以及 控制切换器(38)，被配置成:当用于识别所述在前车辆的后端的所述目标信息在所述车辆间距离控制的执行期间变得不能被获得时，中止所述车辆间距离控制并且切换成由驾驶员直接操作。2.根据权利要求1所述的设备(12)，其中，所述控制切换器(38，S56，S57)被配置成:在所述车辆间距离控制被中止之后，禁止重新激活所述车辆间距离控制直至用于识别所述在前车辆的后端的所述目标信息变得能够被获得为止。3.根据权利要求1所述的设备(12)，其中，所述控制切换器(38，S52，S55，S54)被配置成当第一条件和第二条件中至少之一被满足时中止所述车辆间距离控制，所述第一条件为所述本车辆相对于所述在前车辆在特定距离内，所述第二条件为所述本车辆的速度在预定低速范围内。4.根据权利要求1或2所述的设备(12)，其中，所述控制切换器(38，S52，S55，S54)被配置成在所述本车辆未变换车道期间第一条件和第二条件中至少之一被满足时中止所述车辆间距离控制，所述第一条件为所述本车辆相对于所述在前车辆在特定距离内，所述第二条件为所述本车辆的速度在预定低速范围内。5.根据权利要求1至4中之一所述的设备(12)，其中，所述控制切换器(38，S53，S54)被配置成:当所述在前车辆上的特定目标向前移位了预定距离或比所述预定距离大的距离时，中止所述车辆间距离控制。
【专利摘要】本发明提供了一种车辆控制设备(12)，用于基于来自作为在前车辆(70)的反射部的目标的反射波对在前车辆后方的载有所述设备的本车辆(80)执行车辆间距离控制。在所述设备中，控制器(39)被配置成基于根据检测距离获得的在前车辆的后端与本车辆之间的车辆间距离来执行车辆间距离控制。控制切换器(38)被配置成：当用于识别在前车辆的后端的目标信息在车辆间距离控制的执行期间变得不能被获得时，中止车辆间距离控制并且切换成由驾驶员直接操作。
【IPC分类】G01S13/93, B60W30/16, G08G1/16, G01S7/41, B60W30/18
【公开号】CN105319541
【申请号】CN201510408593
【发明人】时政光宏, 增井洋平, 中通实
【申请人】株式会社电装, 丰田自动车株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年7月13日
【公告号】DE102015212994A1, US20160009281