一种小角度相贯线焊缝检测的采集车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及采集车，尤其是一种小角度相贯线焊缝检测的采集车。
【背景技术】
[0002]在管件与管件连接时，两个管件之间的连接处形成相贯线。由于相贯线是不断变化的空间曲线，同一相贯口的坡口、空隙也随之变化，因此，相贯线焊缝的焊接难度大、检测难度也大。专利号为CN204269611U的实用新型公开了 “一种相贯线焊缝自动检测小车”，能够对相贯线焊缝进行准确检测，且吸附和行走自如稳定。但这种小车车头较高，无法进入管件相接角度小于30°的管件连接处的缝隙中，因此无法对狭小缝隙中的焊缝进行检测。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提出一种小角度相贯线焊缝检测的采集车，其能够稳定吸附于管件和灵活行走，同时可进入小角度相接管件的狭小缝隙中对焊缝进行准确检测。
[0004]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]—种小角度相贯线焊缝检测的采集车，包括基座，其中，所述基座呈U形，所述基座的底部设置有可吸附并行走于待测管件表面的行走机构，所述基座设置有可与待测管件表面贴合并用于检测相贯线焊缝的探头，所述探头通过角度调整机构固定于所述基座的前方，所述基座后侧设置有用于调节所述基座升降的高度调节机构。
[0006]其中，所述行走机构包括主动轮和从动轮，所述主动轮包括可控的主动磁力轮，所述从动轮包括具有万向轮功能的从动磁力轮。
[0007]其中，所述主动轮包括与所述基座通过竖轴连接的轮架，所述轮架可绕所述竖轴转动，所述轮架呈圆弧形，所述轮架与所述基座连接的另一端连接有轮毂，所述轮毂设置有通槽，所述主动磁力轮通过轮轴设置于所述通槽中，所述主动磁力轮带动所述轮毂以经过所述主动磁力轮中心点并平行于所述主动磁力轮轮面的平面向两侧偏转。
[0008]其中，所述主动轮的竖轴和轮轴均通过动力舵机驱动。
[0009]其中，所述角度调整机构包括圆弧齿条、定位滑轮、上支架和下支架，所述圆弧齿条和定位滑轮均设置于所述上支架和下支架之间，成对的所述定位滑轮分别设置于所述圆弧齿条的内周面和外周面，所述圆弧齿条与定位滑轮相配合，所述圆弧齿条通过减速电机驱动转动，所述圆弧齿条的两端均设置有向前延伸的固定架，所述探头架设于两个所述固定架之间。
[0010]其中，所述高度调节机构包括升降舵机和传动部件，所述升降舵机与基座固定连接，所述传动部件与从动轮固定连接，所述升降舵机驱动所述传动部件并带动所述基座升降，所述基座与传动部件之间设置有一级导向机构和二级导向机构，所述一级导向机构与二级导向机构相互连接并依次传递位移。
[0011]其中，所述一级导向机构包括一级导轨和与所述一级导轨滑配的一级导柱，所述一级导轨固定于所述基座，所述二级导向机构包括二级导轨和与所述二级导轨滑配的二级导柱，所述一级导柱与二级导轨固定连接，所述二级导柱与所述传动部件固定连接。
[0012]其中，还包括设置于所述角度调整机构和基座之间的用于自动调整所述探头压力的调节机构，所述调节机构包括导轨和滑块，所述滑块滑配于所述导轨，所述滑块固定设置于所述基座前侧，所述导轨上设置有弹簧和位移传感器，所述位移传感器的输出端与所述高度调节机构连接，所述导轨通过所述角度调节机构与探头连接。
[0013]其中，所述探头上方及两侧还设置有视觉系统，所述视觉系统包括摄像头和摄像头夹，所述摄像头夹夹持所述摄像头，且所述摄像头夹可转动。
[0014]其中，所述基座的侧面开设有传输接口，所述传输接口通过数据线与控制器电连接。
[0015]本发明所述的一种小角度相贯线焊缝检测的采集车，包括U形的基座，基座前端的缺口能够降低采集车车头的高度，使采集车能够进入狭小空间；基座的底部设置有可吸附并行走于管件表面的行走机构，行走机构可使采集车停留于任意曲面并沿曲面的任意路径行走;基座设置有可与待测管件表面贴合并用于检测相贯线焊缝的探头，探头通过角度调整机构固定于基座的前方，基座后侧设置有用于调节基座升降的高度调节机构，角度调整机构使探头能够始终以恒定的角度与焊缝贴合，高度调节机构使探头能够始终以恒定的压力与管件贴合;采集车能够进入狭小缝隙中，使探头能与焊缝始终保持恒定的距离、恒定的角度与恒定的接触压力。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的实施例所述的小角度相贯线焊缝检测的采集车的结构示意图a;
[0017]图2是本发明的实施例所述的小角度相贯线焊缝检测的采集车的结构示意图b;
[0018]图3是本发明的实施例所述的小角度相贯线焊缝检测的采集车的结构示意图c;
[0019]图4是本发明的实施例所述的小角度相贯线焊缝检测的采集车的结构示意图d;
[0020]图5是图1中角度调整机构4和调节机构6的结构示意图。
[0021]附图标记:
[0022]1、基座；11、传输接口；2、行走机构；21、主动轮;211、主动磁力轮;212、轮架;213、轮毂;214、动力舵机;22、从动轮;221、从动磁力轮;3、探头;4、角度调整机构;41、圆弧齿条；42、定位滑轮;43、上支架;44、下支架;45、减速电机;46、固定架;5、高度调节机构;51、升降舵机;52、传动部件；53、一级导向机构；531、一级导轨；532、一级导柱;54、二级导向机构；541、二级导轨;542、二级导柱;6、调节机构;61、导轨;62、滑块;63、位移传感器;64、弹簧;7、视觉系统;71、摄像头;72、摄像头夹。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0024]如图1-图5所示，本实施例所述一种小角度相贯线焊缝检测的采集车，包括基座I，其中，所述基座I呈U形，所述基座I的底部设置有可吸附并行走于待测管件表面的行走机构2，所述基座I设置有可与待测管件表面贴合并用于检测相贯线焊缝的探头3，所述探头3通过角度调整机构4固定于所述基座I的前方，所述基座I后侧设置有用于调节所述基座I升降的高度调节机构5。
[0025]所述行走机构2包括主动轮21和从动轮22，所述主动轮21包括可控的主动磁力轮211，所述从动轮22包括具有万向轮功能的从动磁力轮221，能够稳定的吸附于管件;所述主动轮21包括与所述基座I通过竖轴连接的轮架212，所述轮架212可绕所述竖轴转动，所述轮架212呈圆弧形，所述轮架212与所述基座I连接的另一端连接有轮毂213，所述轮毂213设置有通槽，所述主动磁力轮211通过轮轴设置于所述通槽中，所述主动磁力轮211带动所述轮毂213以经过所述主动磁力轮211中心点并平行于所述主动磁力轮211轮面的平面向两侧偏转;所述主动轮21的竖轴和轮轴均通过动力舵机214驱动;所述主动磁力轮211能够沿曲面上的任意路线行走，行动灵活;另外，能够适应任意弧度的曲面，通过调整所述主动磁力轮211的角度使其始终与曲面垂直，从而在行走过程中稳定可靠。
[0026]所述角度调整机构4包括圆弧齿条41、定位滑轮42、上支架43和下支架44，所述圆弧齿条41和定位滑轮42均设置于所述上支架43和下支架44之间，成对的所述定位滑轮42分别设置于所述圆弧齿条41的内周面和外周面，所述圆弧齿条41与定位滑轮42相配合，所述圆弧齿条41通过减速电机45驱动转动，所述圆弧齿条41的两端均设置有向前延伸的固定架46，所述探头3架设于两个所述固定架46之间；减速电机45带动圆弧齿条41转动，由于定位滑轮42对圆弧齿条41的定位作用，圆弧齿条41在其所在的平面内转过相应角度，圆弧齿条41转动，带动连接于圆弧齿条41两端的固定架46转动，从而探头3也转过相同的角度，探头3通过圆弧齿条41的转动保持与相贯线曲线的角度恒定。
[0027]所述高度调节机构5包括升降舵机51和传动部件52，所述升降舵机51与基座I固定连接，所述传动部件52与从动轮22固定连接，所述升降舵机51驱动所述传动部件52并带动所述基座I升降，所述基座I与传动部件52之间设置有一级导向机构53和二级导向机构54，所述一级导向机构53与二级导向机构54相互连接并依次传递位移。
[0028]所述一级导向机构53包括一级导轨531和与所述一级导轨531滑配的一级导柱532，所述一级导轨531固定于所述基座I，所述二级导向机构54包括二级导轨541和与所述二级导轨541滑配的二级导柱542，所述一级导柱532与二级导轨541固定连接，所