专利名称：协助驾驶飞行器的方法和系统的制作方法
协助驾驶飞行器的方法和系统
本发明涉及协助驾驶飞行器的方法和系统，该飞行器能够实施低 高度飞行。.
在本发明的范围内，对于低高度飞行，可以理解为沿着低高度轨 迹的飞行使飞行器能够尽可能跟随所飞越的地形，尤其是为了防止被
定位。这样的低高度飞行轨迹通常位于预定的地形高度上，例如500 英尺(大约150米)。
此外，这样的低高度飞行轨迹对于地形是安全的，这就是说该轨 迹形成为以便于跟随这样的轨迹的飞行器所呈现的与所飞越地形相 撞的风险(这就是说与地面直接相撞，或与位于地面上的建筑物或场所 相撞)几乎为零，并且在任何情况下均呈现低于一个极低预设值(例如 10—9)的概率。因此，如果沿这样的低高度飞行高度轨迹引导飞行器， 与所飞越地形的任何相撞都是非常不可能的。
已知在可见度降低的低高度飞行期间，会出现一些紧急情况(例 如故障或操作需要)，对于这些情况，需要中断继续该低高度飞行，并 最终地或临时地将飞行器带至升高的高度，在此高度飞行器被认为是 安全的，以免于与地形(地面、位于地面上的建筑物)相撞。此高度称 为安全高度。根据文献FR-04 05385,已知用于确定该安全高度的方 法。
旨在将飞行器从该低高度飞行轨迹带至该安全高度的爬升阶段 并不是没有风险的。事实上，在低可见度条件下实施例如直线爬升并 不是令人满意的过程，因为低高度飞行是对通过山谷底部进行优化 的，其尽可能靠近要飞越的地形，盲目地实施直线爬升非常危险。
此外，安全高度通常取决于一定的地理区域，并因此具有局部而
受限的有效性。如果该区域较小并取决于该低高度飞行轨迹，这同样
是更真实的，正如例如在前述专利申请FR-04 05385中描述的方法所 要求的安全高度那样。因此在飞行过程中安全高度经常变化。
此外，尤其是在军事领域，有时在非常紧急的情况下实施低高度 飞行的中断，使得对飞^f亍器机组人员要求的任何附加任务，例如手动 地选择安全高度值，在这样的紧急情况下都会形成过度的工作负担。
本发明的目的是弥补前述缺陷。本发明涉及协助驾-使的方法，该 方法允许以完全安全的方式将沿着低高度飞行轨迹飞行的飞行器(该 轨迹包括侧向轨迹和垂直轨迹，并且该轨迹对于地形是安全的)带至安 全，度。
为此，根据本发明，所述方法在以下方面是值得注意的，在飞行 器沿着低高度飞行轨迹飞行期间，当飞行器必须被带至安全高度时， 同时实施以下操作
a) 在水平平面内，继续沿所述低高度飞行轨迹的侧向轨迹引导该 飞行器；以及
b) 在垂直平面内，使该飞行器服从爬升模式，该爬升模式使该 飞行器根据爬升坡度爬升，该爬升坡度大于或等于在所述低高度飞行 轨迹的垂直轨迹中存在的最大坡度。
因此，受惠于本发明，由于爬升到安全高度的阶段是以始终大于 (或等于)该低高度飞行轨迹中存在的最大坡度的坡度来实施的，所以 该飞行器始终处于该低高度飞行轨迹的上方。既然该低高度飞行轨迹 是形成为对地形是安全的，因此，该飞行器所跟随的该爬升轨迹同样 对于所述地形也是安全的，这就是说对于地面以及对位于地面之上的 任何障碍物也都是安全的。因此，该飞行器能够以完全安全的方式重
返安全高度。
由于这样的事实，即，在水平平面中，该飞行器始终在爬升期间 沿该侧向轨迹(所述低高度轨迹的)被引导，并且通过限定，只要该飞
行器在水平平面内跟随所述侧向轨迹，该低高度飞行轨迹在垂直上就 是安全的，因此会注意到，该爬升轨迹始终在该低高度飞行轨迹的垂 直部分之上。
此外，以有利的方式，当该飞行器不再沿着该低高度飞行轨迹被
引导时，用安全高度的当前值来实施高度定值(consigned，altitude)的自 动同步，该高度定值的自动同步可由该飞行器的自动驾驶装置利用。 这避免了机组人员在紧急情况下需要管理自动驾马史装置层面上的高 度定值。因此， 一般的工作负担(包括读取安全高度凄t值以及在自动驾 驶装置的人/机交互装置上显示该安全高度数值)都被消除了 ，尤其是 在爬升到安全高度的阶段期间。
然而，为了允许机组人员在此情况下保持主导，以有利的方式， 所述自动同步能够通过由该飞行器的飞行员手动选择特定的安全高 度值而纟皮取消。
优选的是，在水平平面内，不管所使用的引导模式如何，继续(始 终)沿着所述低高度飞行轨迹的该侧向轨迹引导该飞行器，尤其是在向 安全高度爬升阶段、保持这样的安全高度的阶段或可能的从该安全高 度向该低高度轨迹下降阶段。此特征呈现如以下明确指出的许多优 势，并且尤其允许飞行员预测安全高度的变化。事实上，该安全高度 通常取决于该侧向轨迹，并且因此随着飞行的继续而变化。受惠于本 发明，由于始终沿着此侧向轨迹引导该飞行器，因此该飞行器的飞行 员通过显示器而预先了解沿此侧向轨迹的不同的连续的安全高度值。 所以他/她可能预测任何值的变化。
除此之外，有利的是，当沿着所述低高度飞行轨迹的侧向轨迹引 导该飞行器时，不管垂直引导如何
a) 将该飞行器的当前高度与辅助高度进行比较，该辅助高度基于 该低高度飞行轨迹而限定，且该辅助高度代表所述飞行轨迹在与该飞 行器的当前侧向位置相对应的侧向位置上的高度；以及
b) 如果所述当前高度变得小于或等于所述辅助高度，则使该飞
行器沿着所述低高度飞行轨迹在所述辅助高度飞行。这种向低高度飞 行的恢复可以是临时的或永久的。
这样，获得了一种保护，其包括使该飞行器在更高的高度上飞行， 该高度介于当前高度(一方面)和与低高度飞行轨迹相关的辅助高度 (另 一方面)之间，如前所述该低高度飞行轨迹相对于地形是安全的。 这种保护允许增加飞行的安全性。当沿着所述低高度飞行轨迹的侧向 轨迹引导该飞行器时，不管垂直引导如何，可在任何飞行顺序
.(s6quence de vol)中使用该保护。尤其是在跟随安全高度的阶段可以实 施此保护，该阶段包括保持该安全高度或改变该安全高度。在恢复到 低高度飞行以便获得并维持低飞行高度轨迹期间，也可以实施此保 护。
本发明还涉及协助驾驶飞行器的系统，该类型包括 -数据处理装置，用于确定低高度飞行轨迹
该低高度飞行轨迹包括在水平平面内限定的侧向l九迹和在 垂直平面内限定的垂直轨迹；并且
该低高度飞行轨迹对于地形是安全的；
-引导装置，包括例如自动驾驶装置和/或飞行引向仪，该引导装 置能够沿所述飞行轨迹引导该飞行器，并且该引导装置还能够将该飞 行器带至安全高度；以及
-定值促动及选择装置，其允许该飞行器的飞行员手动地控制爬 升模式和选择引导目标(例如最终期望高度)中的至少一种模式。
根据本发明，所述协助驾驶的系统值得注意的是，所述引导装置 以这样的方式形成，当其沿所述低高度飞行轨迹引导该飞行器，且经 由所述促动装置而控制爬升模式时
-在水平平面中，继续沿所述低高度飞行轨迹的该侧向轨迹引导 该飞行器；以及
，在垂直平面中，'使该飞行器服从使该飞行器按照爬升i皮度爬升 的爬升模式，该爬升坡度大于或等于在所述低高度飞行轨迹的垂直轨
迹中存在的最大坡度。
在一个具体实施例中，所述引导装置包括自动驾驶装置，且所述 协助驾驶的系统还包括
-用于确定安全高度当前值的主要装置；以及
-用于允许并随后实施高度定值的自动同步的辅助装置，该高度 定值能够由所述定值促动及选择装置所使用，而该高度定值的自动同 步使用由所述主要装置确定的当前安全高度值，并且该高度定值的自 动同步在不再沿低高度飞行轨迹引导该飞行器的时候进行。
此外，有利的是，所述协助驾驶的系统包括手动选择装置，该装 置允许该飞行器的飞行员通过手动选择特定的高度值而使所述辅助 装置无效。
除此之外，有利的是，所述引导装置形成为以便在水平平面内始 终沿所述低高度飞行轨迹的该侧向轨迹来引导该飞行器。
此外，在一个具体实施例中，所述协助驾驶的系统还包括保护装 置，该保护装置集成在所述引导装置中，并且该保护装置形成以便
-将该飞行器的当前高度与辅助高度进行比较，该辅助高度基于 该低高度飞行轨迹而限定，且该辅助高度代表所述飞行轨迹在与该飞 行器的当前侧向位置相对应的侧向位置上的高度；以及
-如果所述当前高度变得小于或等于所述辅助高度，使该飞行器 沿着所述低高度飞行轨迹在所述辅助高度飞行。
附图
中唯一的图将使得易于理解如何实施本发明。此唯一的附图 是根据本发明的协助驾驶的系统的方框图。
根据本发明并在该附图中示意性地显示的系统1旨在协助驾驶飞 行器，尤其是军用运输飞机，在该飞行器沿着低高度飞行轨迹飞行时， 该系统1将该飞行器以完全安全的方式带至安全高度，在此安全高度 通过限定该飞行器被认为免于与所飞越地形相撞。 说明书第6/ll页
为了这样喉爻，所述系统l为如下类型，其包括
- 一般数据处理装置2，尤其是例如FMS(英文为"Flight Management System")类型的飞行管理系统，该系统旨在确定低高度 飞行轨迹，该低高度飞行轨迹包括在水平平面内限定的侧向轨迹和在 垂直平面内限定的垂直轨迹(或飞行曲线)。此低高度飞行轨迹形成为 以便允许该飞行器尽可能近地跟随所飞越的地形。此外，该轨迹对于 所述飞越的地形是安全的，这就是说该轨迹形成为以便沿着此轨迹的 飞行器所呈现出的与所飞越地形相撞的危险(这就是说与地面直接相 撞，或者与位于地面上的建筑物或场所相撞)几乎为零，并且在任何情 况下所呈现出的概率都小于一个非常小的预定值，例如1(T9;
-引导装置3，该引导装置3能够沿由所述装置2确定的所述低 高度飞行轨迹引导该飞行器，并且该引导装置3还可以将所述飞行器 带至安全高度；以及
-定值促动及选择装置4,其允许该飞行器的飞行员手动控制至
少一种特定的爬升状态，并在沿所述低高度飞行轨迹引导该飞行器时 选才奪目标高度定值；以及
- 一般信息源组7，其尤其允许确定诸如该飞行器的地理位置， 其高度，其横向摆动及纵向摆动角度的测量值，及/或在不同机械轴线 上的加速度测量值。
在一个优选实施例中，所述引导装置3包括未具体描绘的如下装
置
-计算装置，其旨在以一般的方式，从经由连接8从所述装置2 以及经由连接9从所述组7所接收的信息确定驾驶定值；
-至少一个协助驾驶的装置，例如自动驾驶装置5和/或飞行引向 仪6,其根据从所述计算装置接收的驾驶定值来确定飞行器的驾驶命 令；以及
-用于促动受控部'件的装置，该受控部件例如该飞行器的舵面 (gouveme)(转向系统、升降舵等)，对于这些舵面应用如此确定的驾驶 命令。
除此之外；在一个具体实施例中，所述定值〗足动及选择装置4形
成例如装置3的一般接口的一部分，这些定值促动及选择装置4经由 连接10而连接在该装置3上，并除此以外允许飞行员选择一种爬升 模式，尤其是还选择该飞行器的多种不同引导模式中的一种模式，并 尤其是跟随该低高度飞行轨迹的模式。
根据本发明，所述协助驾驶的系统3值得注意的是，所述引导装 置3以这样的方式形成，当其沿所述低高度飞行轨迹引导该飞行器， 且经由所述促动装置4而控制爬升模式时
-在水平平面中，继续沿所述低高度飞行轨迹的该侧向轨迹引导 该飞行器；以及
-在垂直平面中，使该飞行器服从使该飞行器按照爬升坡度爬升 的爬升模式，该爬升坡度大于或等于在所述低高度飞行轨迹的垂直轨 迹中存在的最大坡度。此最大;皮度可以例如由所述装置2确定。
因此，受惠于根据本发明的系统1，该飞行器向安全高度的爬升 阶段以这样的爬升坡度实施，该爬升坡度总是大于(或等于)在该低高 度飞行轨迹上存在的最大坡度。这样，在此爬升过程中，该飞行器始 终位于所述低高度飞行轨迹之上。既然由装置2形成的该低高度飞行 轨迹对于地形是安全的，那么由该飞行器跟随的该爬升轨迹因此对于 所述地形也是安全的，这就是说对于地面以及在地面上的任何障碍物 都是安全的。所以，受惠于本发明，该飞行器能够以完全安全的方式 重返所述安全高度。
鉴于这样的事实，即，在水平平面内，该飞行器始终由引导装置 3(在该爬升期间)跟随(所述低高度轨迹的)该侧向轨迹引导，以及通过 限定，只要该飞行器在该飞行轨迹的侧向轨迹的水平平面上，该低高 度飞行轨迹在垂直方向上总是安全的，因此会注意到，该爬升轨迹始 终位于'(该低高度飞行轨迹的)该垂直轨迹之上。
会注意到，当跟随该低高度飞行轨迹时，所述引导装置3的协助
驾驶的装置(例如自动驾驶装置5,或者飞行引向仪6，连接或以另外
的方式与未示出实施自动推力(auto-pouss6e)模式的装置相关联)通过 结合了水平和垂直引导规律的模式，来实现跟随由装置2确定的该4氐
高度飞行轨迹。当飞行员对例如集成在装置4中的控制面板的高度选 择器施加动作时，自动驾驶装置5改变垂直引导规律，并控制发动机 的推力，以实现如下目的使发动机推力朝最大推力变化并保持该定 值速度。作为对飞行员的另一个概率，可以预料他/她会将油门操纵杆 (manette de gaz)直推到最大一级。此时发动机要求最大推力，且维持 速度的模式及规律允许该飞行器在当前速度上以最大速率进行爬升。
在前述两个示例中，所获得的坡度始终大于或等于由装置2所确 定的低高度飞行轨迹的坡度。在这两个示例中，如先前指明，引导装 置3在水平平面中保持对该侧向轨迹的随动(asservissement)，转换至 爬升模式，从而该保护从关于地面以及可能的障碍物的低高度飞行轨 迹受益。
在一个具体实施例中，所述系统1还包括
-用于确定安全高度当前值的一般装置11。该装置11能够以一 般的方式，根据所述侧向轨迹确定安全高度的当前值；以及 . - 一般装置12,该一般装置12经由连接13连接到所述装置11 土，并且该一般装置12形成为以便使用由所述装置11所确定的安全 高度的当前值来实施能够为定值促动及选择装置4所利用的高度定值 的自动同步(所述装置12经由连接14连接到该定值促动及选择装置4 上)，并且此同步是在不再沿该低高度飞行轨迹引导该飞行器时进行 的。
此具体实施例避免了机组人员必须在紧急情况下在定值促动及 选择装置4层面上管理高度定值。因此， 一般的工作负担(包括读取安 全高度数值以及在定值促动及选择装置4的人/机交互装置上显示该 安全高度数值)都被消除了 ，尤其是在爬升到安全高度的阶段期间。
在一个具体实施例中，所述装置11集成在所述装置2中，并且
所述装置12集成在所述引导装置3中。在这种情况下，用由装置2(例
如该飞行器的管理系统)已知的值来实施由定值促动及选择装置4所
利用的值的自动同步。 '在进入低高度飞行的过程期间，在预测到此需求时，这种自动同
步由机组人员配备(armer)。为了这样做，在定值促动与选择装置4的 选定高度显示器层面，未示出的配备装置(例如^姿^組或转换开关的不确 定位置，例如围绕一般高度选择器的环状物，其允许选择变化步长) .导致通常由特定文字或符号选择的数值被取代，该文字或符号表示该 自动同步的配备。从该配备被实施时起，对在该低高度飞行轨迹上的 垂直引导模式的任何偏离都会导致在特别的高度选择窗口中显示安 全高度的当前值，这对应于前述同步的实现。这样显示的该婆"直,人而 起到通常的高度选择的作用，尤其是在爬升及捕获此高度的条件下。
此外，为了允许机组人员在这样的情况下能够保持主导，根据本 发明的系统1还包括手动选择装置15,该手动选择装置15经由连接 16连接到所述装置4上，并且该手动选择装置15允许该飞行器的飞 行员通过手动选择特定的安全高度值而使所述装置12无效。
在一个具体实施例中，所述手动选择装置15集成在所述装置4中。
此外，在一个优选实施例中，所述引导装置3也形成为以便始终 沿所述低高度飞行轨迹的该侧向轨迹引导该飞行器，并且不管飞行的 阶段(或所采用的引导模式)如何，例如向安全高度爬升的阶段、保持 该安全高度的阶段或可能的从该安全高度向该低高度轨迹下降的阶 段。在此优选实施例中，受惠于沿着该低高度轨迹的安全高度曲线的 显示装置21，飞行员能够预测安全高度值的变化，该显示装置21经 由连接22和23而连接在所述装置7和11上。事实上，该安全高度 通常取决于该侧向轨迹；并且因此随着对飞行的跟踪而变化。在此优 选实施例中，由于始终沿着此侧向轨迹引导该飞行器，因此该飞4亍器 的飞行员预先了解沿此侧向轨迹的安全高度的连续的不同值。所以他
/她可能预测任何值的变化。
除此之外，根据本发明的系统1还包括集成在引导装置3中的保
护装置17，该保护装置17分别经由连接18、 19和20而连接到所述 装置2、 7和所述自动引导装置5上，并且该保护装置17形成为以便
-将该飞行器从所述装置7接收的当前高度与从所述装置2接收 的辅助高度进行比较，该辅助高度基于该低高度飞行轨迹而限定，并 且该辅助高度代表所述飞行轨迹在与该飞行器的当前侧向位置相对 应的侧向位置上的高度。为了这样做，该飞行器的所述当前侧向位置 值以一般的方式预先确定；并且
- 一旦所述当前高度变得小于或等于所述辅助高度，就使该飞行 器沿着所述低高度飞行轨迹在所述辅助高度飞行。
因此，所述保护装置17提供保护(对于与所飞越地形相撞的风 险)，该保护包括使该飞行器在更高的高度上飞行，该高度介于当前高 度(一方面)和相关于低高度飞行轨迹的辅助高度(另一方面)之间。如前 所述此辅助高度对于地形是安全的，因此获得的该保护从而增加了飞 行的安全性。当沿着所述低高度飞行轨迹的侧向轨迹引导该飞行器 时，不管垂直引导如何，能够实施该保护。尤其是在跟随安全高度的 阶段可以实施此保护，该阶段包括保持该安全高度或改变该安全高 度。在恢复低高度飞行，以便获得并维持低飞行高度轨迹期间，也可 以实施此j呆护。
会注意到， 一旦保护装置17被启动，两个实施变型就是可能的，即.
-保护的启动导致重新保持低高度飞行轨迹。在这种情况下，人 /机交互界面显示此重新保持。在该保护被启动期间，此选择由机组人 员做出，例如通过按下对低高度飞行配备的按钮。
-该保护是可逆的。该保护在人/机界面的层面显示为临时的。在 这种情况下，当不再需要该保护时，初始的引导规律重新成为活动的 规律。
根据本发明，在低高度飞行期间(对于该低高度飞行，该三维飞 行轨迹由飞行管理系统(装置2)确定)，协助驾驶系统1允许给该飞^亍 器的机組人员提供引导装置3的协助，以在需要时重返安全高度，管 理跟踪该安全高度的飞行，以及如果期望时下降到低高度，同时对这 些特定的飞行阶段保持现有的安全水平，从而使该低高度飞行安全。
权利要求
1. 一种用于协助驾驶飞行器的方法，所述飞行器能够沿低高度飞行轨迹飞行，所述飞行轨迹包括侧向轨迹和垂直轨迹，并且对于地形是安全的，而且所述飞行器能够被带至安全高度，其特征在于，当所述飞行器沿着所述低高度飞行轨迹飞行时，在必须将所述飞行器带至安全高度期间，同时地实施如下操作:a)在水平平面中，继续沿所述低高度飞行轨迹的所述侧向轨迹引导所述飞行器；并且b)在垂直平面中，使所述飞行器服从使所述飞行器按照爬升坡度爬升的爬升模式，所述爬升坡度大于或等于在所述低高度飞行轨迹的所述垂直轨迹中存在的最大坡度。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于， 一旦不再沿所述 低高度飞行轨迹引导所述飞行器，就用所述安全高度的当前值实施高 度定值的自动同步，所述高度定值的自动同步可由所述飞行器的自动 驾驶装置利用。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动同步能 够通过由所述飞行器的飞行员手动选择特定的安全高度值而被取消。
4. 根据权利要求1到3中任一项所述的方法，其特征在于，在 所述水平平面中，继续始终沿所述低高度飞行轨迹的所述侧向轨迹引 导所述飞行器，而不管所利用的引导模式如何。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当沿着所述低高 度飞行轨迹的所述侧向轨迹引导所述飞行器时，不管垂直引导如何a) 将所述飞行器的当前高度与辅助高度进行比较，所述辅助高度 基于所述低高度飞行轨迹而限定，并且所述辅助高度代表所述飞行轨 迹在与所述飞行器的当前侧向位置相对应的侧向位置上的高度；以及b) 如果所述当前高度变得小于或等于所述辅助高度，则使所述 飞行器沿着所述低高度飞行轨迹在所述辅助高度飞行。
6. —种用于协助驾驶飞行器的系统，所述系统(l)包括 -数据处理装置(2),其用于确定低高度飞行轨迹 所述低高度飞行轨迹包括在水平平面内限定的侧向轨迹和 在垂直平面内限定的垂直轨迹；并且 所述低高度飞行^L迹对于地形是安全的；-引导装置(3),所述引导装置(3)能够沿所述飞行轨迹引导所述飞 行器，并且所述引导装置(3)能够将所述飞行器带至安全高度；以及-定值促动及选择装置(4),其允许所述飞行器的飞行员手动地控 制至少一种爬升模式，其特征在于，所述引导装置(3)以这样的方式形成，当所述引导装 置(3)沿所述低高度飞行轨迹引导所述飞行器，并且爬升模式经由所述 定值促动及选择装置(4)而受到控制时-在所述水平平面中，继续沿所述低高度飞行轨迹的所述侧向轨 迹引导所述飞行器；以及-在所述垂直平面中，使所述飞行器服从使所述飞行器按照爬升 坡度爬升的爬升模式，所述爬升坡度大于或等于在所述低高度飞行轨 迹的所述垂直轨迹中存在的最大坡度。
7. 根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述引导装置(3) 包括通过所述定值促动及选择装置(4)来控制的自动引导装置(5),并且 所述系统(l)还包括-用于确定安全高度当前值的主要装置(ll);以及 -用于实施高度定值的自动同步的辅助装置(12),所述高度定值 能够由所述定值促动及选择装置(4)利用，所述高度定值的自动同步用 所述主要装置(ll)所确定的当前安全高度值来实施，并且所述高度定 值的自动同步在不再沿低高度飞行轨迹引导所述飞行器的时候进行。
8. 根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括 手动选择装置(15)，所述手动选择装置(15)允许所述飞行器的飞行员通 过手动选择特定的高度值而使所述辅助装置(12)无效。
9. 根据权利要求6到8中任一项所述的系统，其特征在于，所 述引导装置(3)形成为以便在所述水平平面中始终沿所述低高度飞行轨迹的所述侧向轨迹引导所述飞行器。
10. 根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括 保护装置(17),所述保护装置(17)集成在所述引导装置(3)中，并且所 述保护装置(17)形成为以便-将所述飞行器的当前高度与辅助高度进行比较，所述辅助高度 基于所述低高度飞行轨迹而限定，且所述辅助高度代表所述飞行轨迹 在对应于与所述飞行器的当前侧向位置相对应的侧向位置上的高度； 以及-如果所述当前高度变得小于或等于所述辅助高度，则^f吏所述飞 行器沿着所述低高度飞行轨迹在所述辅助高度飞行。
11. 一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括能够实施如权利 要求1到5中任一项所述方法的系统(l)。
12. —种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括如权利要求6到 10中任一项所述的系统(l)。
全文摘要
系统(1)包括引导装置(3)，当该引导装置(3)沿着低高度飞行轨迹引导飞行器时，以及在受控爬升期间，继续在水平平面内沿该低高度飞行轨迹的侧向轨迹引导该飞行器，并使该飞行器在垂直平面内服从于根据爬升坡度的爬升，该爬升坡度大于或等于在所述飞行轨迹上的最大坡度。
文档编号G05D1/06GK101384974SQ200780005329
公开日2009年3月11日 申请日期2007年2月13日 优先权日2006年2月14日
发明者F·西利, P·路易斯-巴班多, V·马基顿 申请人:法国空中巴士公司