专利名称：一种用于调节云台电机速度曲线的方法及系统的制作方法
技术领域：
本发明属于视频监控领域，尤其涉及一种用于调节云台电机速度曲线的方法及系 统。
背景技术：
目前，云台是视频监控系统中最常用的前端监控设备，传统控制云台的速度方法 为云台的控制器不断调用固定的电机速度曲线表，云台的速度曲线不可变，随着视频监控 系统的发展，单一的速度曲线无法满足对云台的速度要求。以往云台一般采取加速度不变， 在低速时运动会不平稳，例如看较远处时云台会时快时慢导致看不清楚物体，及低速加速 度相对过大，此时要求加速度较小；在马路上抓车牌号时跟不上车的运动，导致无法看清或 看不到车牌，即低速时加速度相对小，此时要求加速度较大。因此，传统控制云台电机速度 曲线不可变，不能满足低速加速度小或低速加速度快等不同应用场合。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于调节云台电机速度曲线的方法，旨在解决传统控 制云台电机速度曲线不可变，不能满足低速加速度小或低速加速度快等不同应用场合的问题。一种用于调节云台电机速度曲线的方法，所述方法包括接收有效的电机速度曲线参数值；根据接收到的所述电机速度曲线参数值通过电机速度曲线表公式生成新的电机 速度曲线表数据；将新的电机速度曲线表数据进行存储；将原有的电机速度曲线表数据更新为新的电机速度曲线表数据本发明的目的还在于提供一种用于调节云台电机速度曲线的系统，所述系统包 括通信模块，用于输出电机速度曲线参数值；电机速度曲线表公式模块，用于生成电机速度曲线表公式；控制模块，用于从所述通信模块接收到有效的电机速度曲线参数值，然后根据接 收到参数值通过电机速度曲线表公式生成新的电机速度曲线表数据；缓存模块，用于将新的电机速度曲线表数据进行存储；电机速度曲线表数据模块，用于将原有的电机速度曲线表数据更新为所述缓存模 块中新的电机速度曲线表数据。本发明通过实时改变云台的速度曲线来改变云台的运动特性，满足了不同条件下 对云台运动特性的要求，突破以往单一的速度曲线，具有易实施性、成本低、适用性强等特点。
图1是本发明实施例提供的用于调节云台电机速度曲线的方法的实现流程图；图2是本发明实施例提供的用于调节云台电机速度曲线的系统的结构示意图；图3是本发明实施例提供的云台的电机速度曲线示意图。
具体实施例方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对 本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并 不用于限定本发明。图1示出了本发明实施例提供的用于调节云台电机速度曲线的方法的流程图。一种用于调节云台电机速度曲线的方法，该方法包括在步骤Mepl中，接收有效的电机速度曲线参数值；在步骤Mep2中，根据接收到的所述电机速度曲线参数值通过电机速度曲线表公 式生成新的电机速度曲线表数据；据。
拟合成
在步骤Mep3中，将新的电机速度曲线表数据进行存储；
在步骤Mep4中，将原有的电机速度曲线表数据更新为新的电机速度曲线表数
作为本发明实施例的一优选方案
用户已知云台最小速度为Vmin，最大速度为Vmax，二次系数a，将云台电机速度曲线 次曲线，避免以往一次曲线加速度不变的缺点。 设云台的速度曲线为ν (t) = at2+bt+c1)其中t为时间，ν为云台电机速度；将时间t离散化，间隔采样t = Atn+tO取At =1，to = 0，n最小为1，最大为N，每一个η的数值对应云台运动的一个速度，即ν (n) = an2+bn+c (η = 1、2、3......N_1、N)2)设当η = 1时，云台最小速度为Vmin ；η = N时，最大速度为vmax，将(η = 1，ν = Vfflin)与(η = N，ν = Vfflax)分别代入式2)得到
权利要求
1.一种用于调节云台电机速度曲线的方法，其特征在于，所述方法包括 接收有效的电机速度曲线参数值；根据接收到的所述电机速度曲线参数值通过电机速度曲线表公式生成新的电机速度 曲线表数据；将新的电机速度曲线表数据进行存储；将原有的电机速度曲线表数据更新为新的电机速度曲线表数据。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机速度曲线表公式为 其中η为整数变量，最小为1，最大为N，N为大于1的整数；a为速度曲线二次系数，为 有理数；ν为云台电机速度；当η = 1时对应云台运动的最小速度为Vmin，η = N时对应云台 运动的最大速度为Vmax，每一个η的数值对应云台运动的一个速度。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述有效的电机速度曲线参数值判断方法为ν -νV -V_ max_mm < a < max_mm(#-1)2 (#-1)2
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述电机速度曲线应满足V-V.V -V._ _max——SHL <a< 0 或0 <a < ——SHLpl/ a = 0 (N-I)2-义(N-I)2 -义
5.一种用于调节云台电机速度曲线的系统，其特征在于，所述系统包括 通信模块，用于输出电机速度曲线参数值；电机速度曲线表公式模块，用于生成电机速度曲线表公式；控制模块，用于从所述通信模块接收到有效的电机速度曲线参数值，然后根据接收到 参数值通过电机速度曲线表公式生成新的电机速度曲线表数据； 缓存模块，用于将新的电机速度曲线表数据进行存储；电机速度曲线表数据模块，用于将原有的电机速度曲线表数据更新为所述缓存模块中 新的电机速度曲线表数据。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述电机速度曲线表公式为ο ν — ν .Nv . — νv(n)=an2 + ~^ - a(#+l)]n + ~^_^ + ^aN-IN-I其中η为整数变量，最小为1，最大为N，N为大于1的整数；a为速度曲线二次系数，为 有理数；ν为云台电机速度；当η = 1时对应云台运动的最小速度为Vmin，η = N时对应云台 运动的最大速度为Vmax，每一个η的数值对应云台运动的一个速度。
7.如权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述有效的电机速度曲线参数值判断方法为ν -νV -V_ max_mm < a < max_mm(#-1)2 (#-1)2
8.如权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述电机速度曲线应满足V-V.V -V._ _max——SHL <a< 0 或0 <a < ——SHLpl/ a = 0 (N-I)2-义(N-I)2 -义
全文摘要
本发明属于视频监控领域，提供了一种用于调节云台电机速度曲线的方法及系统，所述方法包括接收有效的电机速度曲线参数值；根据接收到的所述电机速度曲线参数值通过电机速度曲线表公式生成新的电机速度曲线表数据；将新的电机速度曲线表数据进行存储；将原有的电机速度曲线表数据更新为新的电机速度曲线表数据。本发明通过实时改变云台的速度曲线来改变云台的运动特性，满足了不同条件下对云台运动特性的要求，突破以往单一的速度曲线，具有易实施性、成本低、适用性强等特点。
文档编号G05D13/62GK102109855SQ201010598679
公开日2011年6月29日 申请日期2010年12月21日 优先权日2010年12月21日
发明者张丽杰, 陈运辉 申请人:天津市亚安科技电子有限公司