专利名称：基于双车同轨的rgv小车智能控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及工程机械智能控制领域，尤其涉及一种物流自动化小车的智能控制装置。
背景技术：
随着计算机技术的快速发展和自动化水平的不断提高，对于生产制造自动化的要求越来越凸显。目前，汽车制造行业、烟草制造行业和仓储物流行业的自动化程度较高，而其它工程机械行业多数仍然采用人工吊运工件的模式。随着各方面需求的增加，工程机械行业对生产制造自动化的要求更为迫切。由此，很多新的技术被应用到搬运小车的控制上，比如无线通讯技术、网络技术等。但是，目前小车的智能控制还局限在单车模式上，无法实现更高层次的自动化控制要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置。相应地，本发明的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置包括位于同一轨道上的两辆RGV小车；DCS控制系统；无线ADS通讯模块，使所述RGV小车与DCS控制系统之间采用无线通讯，所述DCS控制系统通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车，所述RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制系统；机器人工作站，用以控制工装夹紧与松开；1/0通讯模块，将所述DCS控制系统和机器人工作站连接起来，完成RGV小车至工位时DCS控制系统与机器人工作站的信息交互；调度策略模块，使所述DCS控制系统按照不同策略调度所述RGV小车。作为本发明的进一步改进，所述信息交互中信息包括工件型号、RGV小车到位、小车到安全位置信号、工装松夹完成信号。作为本发明的进一步改进，所述调度策略模块中策略包括任务优先策略、任务排队策略和安全避让策略。作为本发明的进一步改进，所述任务排队策略按时间和距离进行排队，排在队列首位的先执行。作为本发明的进一步改进，所述DCS控制系统包括若干耦合模块，所述耦合模块置于机器人工装控制柜中，通过网线与DCS具有的控制器连接，用于I/0通讯。作为本发明的进一步改进，所述无线ADS通讯模块采用写缓存的方式，系统从首变量往外发送。作为本发明的进一步改进，还包括显示模块，该显示模块与DCS控制系统通讯，用以将所述RGV小车的状态、任务执行情况显示出来。作为本发明的进一步改进，所述显示模块与所述DCS控制系统采用Modbus Tcp/Ip协议。本发明的有益效果是采用双车模式即两台RGV小车分别完成上下料任务，自动化程度高，可保证连续生产。
图I所示为本发明基于双车同轨的RGV小车智能控制装置的结构框图。图2所示为本发明基于双车同轨的RGV小车智能控制装置的调度流程图。
具体实施例方式以下将结合附图所示的具体实施方式
对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。RGV小车(Rail Guide Vehicle，有轨小车)是一种轨道托盘搬运小车，可与托盘输送机配合使用。可制作环形或直线输送，可采用滑触线供电或拖缆供电。
如图I所示，本发明一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置包括同一轨道上的两辆RGV小车I、DCS控制系统(Distributed Control System,分布式控制系统)2、无线ADS (Automation Device Specification,自动化设备规范)通讯模块3、1/0通讯模块
4、调度策略模块5、机器人工作站6和显示模块7。同一条轨道上的两辆直角换轨RGV小车I同时工作，分别执行上下料任务。DCS控制系统2是对RGV小车进行操控的核心控制系统，包括RGV小车的调度控制、安全避让和向机器人工位的信息发送，所述信息包括工件型号、RGV小车到位信号和小车到安全位置信号等。无线ADS通讯模块3是DCS控制系统2和所述直角换轨RGV小车I的接口通讯，保证两者之间采用的是无线通讯，DCS控制系统通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车，RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制系统。1/0通讯模块4将DCS控制系统2和机器人工作站6连接起来，用于完成RGV小车至工位时DCS控制系统与机器人工作站的信息交互，所述信息包括工件型号、RGV小车到位、小车到安全位置信号、工装松夹完成信号等重要信息。调度策略模块5是DCS控制系统调度所述直角换轨RGV小车的策略，即使所述DCS控制系统有选择地按照不同策略调度所述RGV小车，策略包括任务优先策略、任务排队策略和安全避让策略；任务排队策略按时间和距离进行排队，排在队列首位的先执行。机器人工作站6，用以控制工装夹紧与松开。显示模块7用于将RGV小车的状态、任务执行情况显示出来。优选地，DCS控制系统包括若干个耦合模块8，所述耦合模块置于机器人工装控制柜中，通过网线与DCS控制器连接，用于所述1/0通讯。优选地，无线ADS通讯模块采用写缓存的方式，系统从首变量往外发送。优选地，显示模块与所述DCS控制系统采用Modbus Tcp/ip协议。如图2所示，基于双车同轨模式的RGV小车智能控制装置上料时，机器人工作站6发上料请求给DCS控制系统2，在满足上料条件的情况下，DCS给小车建立上料任务，小车去上料缓存台取好工件后，将工件运送至机器人工位，随后发到位信号，机器人工作站完成自动装夹，装夹完成后发允许离开命令，小车回到安全位置等待下一任务；下料时，机器人工作站6发下料请求给DCS控制系统，DCS控制系统确认满足下料请求时将任务通过无线传给另一辆小车，小车至机器人工位后发到位信号，机器人工作站控制工装松开后，发允许小车离开命令，小车运送工件至下料缓存台，放下工件后回到安全位置等待下一任务。整个过程全部自动完成，无需人工干预。同时，DCS控制系统将RGV小车的信息显示在显示模块上，供操作人员参考。本发明智能控制装置，其中DCS控制系统收集由机器人工作站发出的上下料请求，然后根据任务成功建立的条件，建立任务并通过无线通讯模块将任务派发至RGV小车，由两辆RGV小车分别执行上下料，两车至机器人工位时，由I/O通讯模块完成DCS控制系统与机器人工作站的信息交互，根据信号，机器人控制工装送夹，从而完成工位的上下料。实现了全自动上下料和双车执行任务的合理调度、安全避让，从而保证了工件运输的效率，确保满足生产节拍。此外，充分有效地利用无线网络传输，使控制端安装布线灵活多变。应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可 以理解的其他实施方式。上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，包括 位于同一轨道上的两辆RGV小车； DCS控制系统； 无线ADS通讯模块，使所述RGV小车与DCS控制系统之间采用无线通讯，所述DCS控制系统通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车，所述RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制系统； 机器人工作站，用以控制工装夹紧与松开； I/O通讯模块，将所述DCS控制系统和机器人工作站连接起来，完成RGV小车至工位时DCS控制系统与机器人工作站的信息交互； 调度策略模块，使所述DCS控制系统按照不同策略调度所述RGV小车。
2.根据权利要求I所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述信息交互中信息包括工件型号、RGV小车到位、小车到安全位置信号、工装松夹完成信号。
3.根据权利要求I所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述调度策略模块中策略包括任务优先策略、任务排队策略和安全避让策略。
4.根据权利要求3所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述任务排队策略按时间和距离进行排队，排在队列首位的先执行。
5.根据权利要求I所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述DCS控制系统包括若干耦合模块，所述耦合模块置于机器人工装控制柜中，通过网线与DCS具有的控制器连接，用于I/O通讯。
6.根据权利要求I所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述无线ADS通讯模块采用写缓存的方式，系统从首变量往外发送。
7.根据权利要求I至6中任一项所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，还包括显示模块，该显示模块与DCS控制系统通讯，用以将所述RGV小车的状态、任务执行情况显示出来。
8.根据权利要求7所述的一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置，其特征在于，所述显示模块与所述DCS控制系统采用Modbus Tcp/ip协议。
全文摘要
本发明提供一种基于双车同轨的RGV小车智能控制装置包括位于同一轨道上的两辆RGV小车；DCS控制系统；无线ADS通讯模块，使RGV小车与DCS控制系统之间采用无线通讯，DCS控制系统通过ADS通讯模块将任务派发给RGV小车，RGV小车通过ADS通讯模块将小车实时位置和状态发送回DCS控制系统；机器人工作站，用以控制工装夹紧与松开；I/O通讯模块，将DCS控制系统和机器人工作站连接起来，完成RGV小车至工位时DCS控制系统与机器人工作站的信息交互；调度策略模块，使DCS控制系统按照不同策略调度所述RGV小车。采用双车模式即两台RGV小车分别完成上下料任务，自动化程度高，可保证连续生产。
文档编号G05B19/418GK102722169SQ20121024256
公开日2012年10月10日 申请日期2012年7月13日 优先权日2012年7月13日
发明者张弢, 朱伟, 李芳 , 陈天翼, 雷修才 申请人:昆山工研院工业机器人研究所有限公司