专利名称：具备不灵敏带处理部的电动机的控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及利用数值控制装置等控制装置驱动控制的机床或エ业机械等的电动机的控制装置，尤其涉及通过反复进行规定的相同模式的位置指令而利用相同动作模式对被驱动体进行驱动控制的电动机的控制装置。
背景技术：
在反复执行相同模式的指令来进行加工等的场合，作为将控制偏差收敛到零(0)附近而提高加工精度的方法，已知有反复控制(学习控制)。该反复控制(学习控制)例如日本专利第2840139号公报及日本专利第4043996号公报所记载的那样的、将エ件I旋转等模式动作的时间作为反复(学习)周期，使エ件多次旋转而在每个规定控制周期中求出位置偏差，根据该位置偏差将修正量存储在存储器中，通过在该模式周期的各控制周期的位置偏差中加上存储在存储器中的与ー个前ー模式周期对应的控制周期的修正量，使位置偏差收敛为零。在反复控制中，具有日本专利第2840139号公报所记载的发明那样的以被驱动体的位置或角度为基准进行控制的方法、日本专利第4043996号公报所记载的发明那样的以时间为基准进行控制的方法。在以高精度进行利用电动机对具有库伦摩擦那样的非线形摩擦特性的被驱动体进行相同动作反复控制的场合，若持续在从相对于对被驱动体进行驱动控制的电动机的位置指令为零以外的状态转移到零附近后进ー步停在零附近的状态，则由于被驱动体的非线形摩擦的影响，有时反复控制部输出的修正量振动。其结果，即使在被驱动体停止的状态下，若继续进行反复控制，则在被驱动体上产生振动。图10是表示具有连续效果的非线形摩擦特性的图。在图示的例子中，粘性摩擦为零。在具有这种摩擦特性的被驱动体中，在驱动时发现破裂现象。图11及图12是表示在利用电动机驱动控制具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体的场合产生的被驱动体的振动的仿真结果的图，图11表示相对于对被驱动体进行驱动控制的电动机的位置指令，图12是表示执行图11所示的位置指令时的被驱动体的位置偏差的图。在图11所示的位置指令中，作为ー个例子，在执行IOOHz的正弦波状的同一模式指令的场合，在某时点使其振幅逐渐减小，最終设定振幅为零。若对电动机给予图11所示的位置指令并对具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体反复进行驱动控制，则如图12所示，在位置指令的振幅为零后，通过继续維持零的状态，产生低频率(15Hz)的振动。如上所述，在反复控制中具有以被驱动体的位置或角度为基准进行控制的方法、和以时间为基准进行控制的方法，但即使利用任意的控制方法使电动机进行动作而驱动控制具有非线形摩擦特性的被驱动体，则产生上述那样的振动。若说明上述那样的振动的产生原理则如下。在相对于对被驱动体进行驱动控制的电动机的位置指令从零以外的状态转移到零的状态的场合，通过存在被驱动体的非线形摩擦，即使对电动机的位置指令为零，作为反复控制部的输出的修正量也不为零。其理由在于，原本在反复控制部输出的修正量为零的时点，作为位置指令和被驱动体的实际的位置的差的位置偏差为零，但如果库伦摩擦比电动机根据修正后的位置指令产生的转矩大，则在反复控制部输出的修正量为零之前，位置偏差为零。其结果，反复控制部保持位置偏差为零的时点的修正量(即不是零的值)。即使位置偏差为零，由于从反复控制部输出不是零的修正量，因此使用该修正量制成的相对于电动机的速度指令未收敛于零。因此，由电动机驱动控制的被驱动体的速度的积分项逐渐变大，若产生大于摩擦的转矩，则产生位置偏差。于是，反复控制部输出抑制该位置偏差的修正量。但是，位置偏差的产生周期与反复控制部的处理的反复周期(学习周期)不同步，因此持续反复控制的反复控制部增大该位置偏差，其结果，在被驱动体上产生振动。
发明内容
本发明鉴于上述问题，其目的在于提供在由电动机对被驱动体进行相同动作模式的反复控制的场合，能够抑制为了使被驱动体停止而使电动机的位置指令为零时产生的被驱动体的振动。为了实现上述目的，在本发明中，通过反复执行规定的相同模式的位置指令，以相同动作模式驱动控制被驱动体的电动机的控制装置具备检测被驱动体的位置的位置检测部、在每个采样周期获取给予电动机的位置指令和由位置检测部检测的被驱动体的位置的位置偏差的位置偏差获取部、在由位置偏差获取部获取的位置偏差包含于规定的不灵敏带范围内的场合，将该位置偏差置换为零并输出的不灵敏带处理部、计算从不灵敏带处理部输出的位置偏差为零的修正量的反复控制部，根据由位置偏差获取部获取的位置偏差和由反复控制部计算的修正量控制电动机。在此，不灵敏带处理部在相对于电动机的规定的值以下的速度指令持续规定的时间的场合或对被驱动体检测的速度为规定的值以下的状态持续规定的时间的场合，可以将包含于不灵敏带范围内的位置偏差置换为零并输出。另外，不灵敏带处理部在由位置偏差获取部获取的位置偏差处于从不灵敏带范围外到使该不灵敏带范围包含于内部的缓冲范围内的期间的场合，将比此时的位置偏差小的值设定为新的位置偏差并输出，就在由位置偏差获取部获取的位置偏差位于缓冲范围外的场合，将此时的位置偏差原样输出。在该场合，在包含于从不灵敏带范围外到缓冲范围内的期间的场合所设定的上述新的位置偏差而言，在由位置偏差获取部获取的位置偏差位于不灵敏带范围的边界时为零，并且，在由位置偏差获取部获取的位置偏差处于缓冲范围的边界时根据与该位置偏差一致的增函数设定。反复控制部具有屏蔽高频区域的低通滤波器部、设置在低通滤波器部的后级并在采样周期的至少ー个周期期间保持修正量的存储器部、将在由存储器部保持后的输出上乘上小于I的増益的值和从不灵敏带处理部输出的位置偏差相加的加法器，在上述低通滤波器部中输入由加法器得到的相加結果。
本发明通过參照以下的附图能理解得更透彻。图1是表示本发明的实施例的电动机的控制装置的方框图。图2是表示本发明的实施例的电动机的控制装置的不灵敏带处理部及反复控制部的方框图。图3是表示本发明的实施例的电动机的控制装置的动作流程的流程图。图4是表示在利用本发明的实施例的电动机的控制装置驱动控制具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体的场合产生的被驱动体的振动的仿真结果的图。图5a及图5b是表示仿真结果的图，该仿真结果表示本发明的实施例的反复控制部的反馈增益K。和反复控制部的输出的关系，图5a是表示反复控制部的反馈增益K。为I的场合的图，图5b是表示反复控制部的反馈增益K。小于I的场合的图。图6是表示以往使用的不灵敏带特性的图(之一)。图7是表示以往使用的不灵敏带特性的图(之ニ)。图8是说明在本发明的实施例的电动机的控制装置的不灵敏带处理部使用的不灵敏带特性的图(之一)。图9是说明在本发明的实施例的电动机的控制装置的不灵敏带处理部使用的不灵敏带特性的图(之ニ)。图10是表示具有连续(ストライベック)效果的非线形摩擦特性的图。图11是表示在利用电动机驱动控制具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体的场合产生的被驱动体的振动的仿真结果的图，是表示相对于驱动控制被驱动体的电动机的位置指令的图。图12是表示在利用电动机驱动控制具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体的场合产生的被驱动体的振动的仿真结果的图，是表示进行图11所示的位置指令时的被驱动体的位置偏差的图。
具体实施例方式下面，參照附图对具备不灵敏带处理部的电动机的控制装置进行说明。但是，本发明未限定于附图或以下所说明的实施方式。图1是表示本发明的实施例的电动机的控制装置的方框图。以后，标注相同的參照符号的结构要素表示具有相同功能的结构要素。在本实施例中，对被驱动体2连结在电动机M上，通过相对于电动机M反复进行规定的相同模式的位置指令，以相同动作模式驱动控制被驱动体2的场合进行说明。作为以相同动作模式进行动作的被驱动体2的例子，具有对广品进行反复加工的工具等。如图1所示，通过反复进行规定的相同模式的位置指令，以相同动作模式驱动控制被驱动体2的电动机M的控制装置I具备检测被驱动体2的位置的位置检测部11、在每个采样周期获取给予电动机M的位置指令和由位置检测部11检测的被驱动体2的位置的位置偏差的位置偏差获取部12、在由位置偏差获取部12获取的位置偏差包含于规定的不灵敏带范围内的场合将该位置偏差转换为零并输出的不灵敏带处理部13、计算使从不灵敏带处理部13输出的位置偏差为零的修正量的反复控制部14，根据由位置偏差获取部12获取的位置偏差和由反复控制部14计算的修正量控制电动机M。输入到位置偏差获取部12的位置指令例如从上游的数值控制装置(未图示)输入。利用加法器15将由位置偏差获取部12获取的位置偏差和由反复控制部14计算的修正量相加。在该相加结果乘以规定的増益后，输入到速度控制部16，速度控制部16根据该输入的信息和由位置检测器11检测的被驱动体2的位置信息形成相对于电动机M的转矩指令。位置偏差获取部12、不灵敏带处理部13、反复控制部14、加法器15、増益及速度控制部16例如由DSP或FPGA等运算处理信息处理器构成，其动作能够由软件程序規定。另外，不灵敏带处理部13的处理所使用的不灵敏带范围的宽度可以根据应用本发明的实施例的电动机的控制装置11的状况或环境等适当设定。图2是表示本发明的实施例的电动机的控制装置的不灵敏带处理部及反复控制部的方框图。从图1的位置偏差获取部12输出的位置偏差经由不灵敏带处理部13输入反复控制部14。反复控制部14具备加法器23、屏蔽高频区域的低通滤波器部21、设置在低通滤波器21的后级的存储器部22、相位推进过滤器部24。存储器部22是将从低通滤波器部21输出的值保持在采样周期的至少ー个周期的期间的滞后存储器。利用存储部22保持在采样周期的至少ー个周期的期间后所输出的修正量输入相位推进过滤器部24。修正量在利用相位推进过滤器部24进行运送(屏蔽低频区域)后，从反复控制部14输出。从反复控制部14输出的修正量输入图1的加法器15。另外，利用存储器部22进行保持后的输出正反馈至加法器22。将反复控制部14的正反馈的反馈增益设为K。。加法器23将从利用存储器部22进行保持后输出正反馈的修正量和从不灵敏带处理部13输出的位置偏差相加。在低通滤波器部21中输入利用加法器23得到的相加結果。接着，对參照图1及图2说明的电动机的控制装置I的动作流程进行说明。图3是表示本发明的实施例的电动机的控制装置的动作流程的流程图。在步骤SlOl中，位置偏差获取部12在每个采样周期获取给予检测被驱动体2的位置的位置检测部11、电动机M的位置指令和由位置检测部11检测的被驱动体2的位置的位置偏差。获取的位置偏差输入不灵敏带处理部13及加法器15。接着，在步骤S102中，不灵敏带处理部13判断由位置偏差获取部12获取的位置偏差是否包含于规定的不灵敏带范围内。在位置偏差处于规定的不灵敏带范围内的场合，进入步骤S103，将该位置偏差置换为零并输出，进入步骤S104。在位置偏差不处于规定的不灵敏带范围内的场合，在根据后述的不灵敏带特性重新设定位置偏差后，进入步骤S104。从不灵敏带处理部13输出的位置偏差输入反复控制部14。由于存储器部22将从低通滤波器21输出的值保持在采样周期的至少ー个周期期间，因此在步骤S104中，加法器23将从不灵敏带处理部13输出的位置偏差和比该位置偏差至少靠前采样周期的ー个周期的值相加。利用加法器23得到的相加结果输入到低通滤波器部21。接着，在步骤S105中，低通滤波器部21执行屏蔽由加法器23得到的相加结果的高频区域的低通滤波器处理。在步骤S106中，低通滤波器部21的输出作为修正量保存在存储器部22中。存储器部22将从低通滤波器部21输出的值保持在采样周期的至少ー个周期期间。利用存储器部22保持在采样周期的至少ー个周期期间后所输出的修正量输出相位推进过滤器部24。在步骤S107中，相位推进过滤器部24对输入的修正量屏蔽低频率区域并执行相位推进过滤处理，并输出。从反复控制部14输出的修正量输入图1的加法器15。
另外，利用存储器部22保持在采样周期的至少ー个周期后的输出正反馈至加法器23，加法器23在步骤S108中将从利用存储器部22保持后的输出正反馈的修正量和从不灵敏带处理部13输出的位置偏差相加。以后，反复执行上述各处理。图4是表示在利用本发明的实施例的电动机的控制装置驱动控制具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体的场合产生的被驱动体的振动的仿真结果的图。在本仿真中，与图12所示的现有技术的场合相同，对电动机M赋予图11所示的位置指令。在图11所示的位置指令中，反复进行IOOHz的正弦波状的相同模式，在某时点逐渐减小其振幅，最终振幅为零。若对本发明的实施例的电动机M的控制装置I赋予图11所示的位置指令并反复驱动控制具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体2，则如图4所示，即使持续位置指令的振幅为零的状态，也不会在被驱动体2上产生振动。这样，根据本发明的实施例的电动机M的控制装置1，在利用电动机对被驱动体2进行相同模式的反复控制的场合，能够抑制为了使被驱动体2停止而使电动机M的位置指令为零时产生的被驱动体2的振动。另外，若设定上述的不灵敏带，则反复控制部14无法相对于该不灵敏带宽度的位置偏差发挥作用，位置偏差不收敛于零而具有相当于不灵敏带宽度的位置偏差，因此也能够得到产生被驱动体2振动的状态。例如由于在图11所示的位置指令中速度指令必定通过速度零附近，因此若设定不灵敏带，则存在位置偏差増加的场合。因此，为了避免这种状态，在相对于电动机M为规定的值以下的速度指令持续规定的时间的场合或对被驱动体2检测的速度为规定的值以下的状态持续规定的时间的场合，将包含于不灵敏带范围内的位置偏差置换为零并输出。由此，能够将位置偏差收敛于零，抑制被驱动体2产生振动。另外，若设定不灵敏带，则如上所述，位置偏差不收敛于零而具有相当于不灵敏带宽度的位置偏差，另外，也有被驱动体2的非线形摩擦的影响，从反复控制部14输出的修正量不会收敛于零。在该场合，若被驱动体2的摩擦状态变化，则有时再次产生被驱动体2的振动。因此，为了避免这种状态，可以将反复控制部14的正反馈的反馈增益K。设定为小于
I。由此，能够以某时间数使从反复控制部14输出的修正量逐渐减小，其结果，能够避免这种被驱动体2的振动。到将反复控制部14输出的修正量收敛于零的时间数根据反馈増益K。的大小規定。图5a及图5b是表示仿真结果的图，该仿真结果表示本发明的实施例的反复控制部的反馈增益K。与反复控制部的输出的关系，图5a是表示反复控制部的反馈增益K。为I的场合的图，图5b是表示反复控制部的反馈增益K。小于I的场合的图。在仿真中，对电动机M赋予图11所示的位置指令。在图11所示的指令位置，反复进行IOOHz的正弦波状的相同模式，在某时点逐渐减小其振幅，最終振幅为零。若对本发明的实施例的电动机M的控制装置I给予图11所示的位置指令而反复驱动控制具有图10所示的非线形摩擦特性的被驱动体2，则在反复控制部14的反馈增益K。为I的场合，如图5a所示，即使位置指令为零，从反复控制部14输出的修正量也不会收敛于零，維持某个一定值。相对于此，在反复控制部14的反馈增益K。小于I的场合，如图5b所示，若位置指令为零，则与此相应地从反复控制部14输出的修正量收敛于零。这样，如果将反复控制部14的反馈增益K。设定为小于I，则在利用电动机对被驱动体2进行相同动作模式的反复控制的场合，在为了使被驱动体2停止而使电动机M的位置指令为零吋，由于从反复控制部14输出的修正量收敛于零，因此即使被驱动体2的摩擦的状态变化，也能够抑制被驱动体2的振动。接着，更具体地对不灵敏带处理部13的处理进行说明。图6及图7是表示以往使用的不灵敏带处理特性的图。另外，图8及图9是说明在本发明的实施例的电动机的控制装置的不灵敏带处理部使用的不灵敏带特性的图。根据以往普遍使用的不灵敏带处理，如图6所示，在输入信号位于不灵敏带范围内时，输出信号设定为零，在输入信号处于不灵敏带范围外时，设定为以式I表示的输出信号。输出信号=(I输入信号1-不灵敏带宽度)* (输入信号的符号)…(式I)若使用图6所示的不灵敏带特性，则由于在不灵敏带范围的边界左右的输出信号的不连续性小，因此在控制的稳定性方面也优异。但是，若将图6所示的不灵敏带特性原样应用于本发明的实施例的电动机的控制装置的不灵敏带处理部，则在输入信号位于不灵敏带范围外吋，如式I所示，从输入信号减去不灵敏带宽度，因此反复控制部14的増益实际上下降，反复控制部14相对于位置偏差的变动的追随性变差。另ー方面，若将在图7·所示的输入信号位于不灵敏带范围内时将输出信号设定为零，在输入信号处于不灵敏带范围外时与输入信号相等的不灵敏带特性应用于本发明的实施例的电动机的控制装置的不灵敏带处理部时，能够避免在图6所示的不灵敏带特性中成为问题的反复控制部14的増益的下降。但是，在该场合，由于输出信号不连续，因此在反复控制部14的控制的稳定性方面存在问题。因此，在本发明的实施例的电动机的控制装置I的不灵敏带处理部13中，使用图8或9所示的不灵敏带特性。在图8所示的例子中，不灵敏带处理部13在由位置偏差获取部12获取的位置偏差包含于规定的不灵敏带范围内的场合，将该位置偏差置换为零并输出，在包含于从不灵敏带范围到将该不灵敏带范围包含于内部的缓冲范围内期间的场合，将比此时的位置偏差小的值设定为新的位置偏差并输出，在位于缓冲范围外的场合，将此时的位置偏差原样输出。在此，在处于从不灵敏带范围外到缓冲范围内之间的场合所设定的上述新的位置偏差在由位置偏差获取部12获取的位置偏差处于不灵敏带范围的边界时为零，并且在由位置偏差获取部12获取的位置偏差处于缓冲范围的边界时根据与该位置偏差一致的增函数，作为具有连续性的值而设定。通过使用这种不灵敏带特性，能够提高反复控制部14相对于位置偏差的变动的追随性，另外反复控制部14的控制的稳定性也増加。因此，能够更迅速且稳定地抑制被驱动体2的振动。另外，图9所示的例子在图8所示的不灵敏带特性中，不灵敏带范围的边界的左右及缓冲范围的边界的左右的输出信号的连续性更顺畅。由此，反复控制部14的控制的稳定性进ー步増加。本发明能够应用于由数值控制装置等控制装置驱动控制的机床或エ业机械等的电动机的控制装置。尤其通过反复进行规定的相同模式的位置指令，能够利用相同动作模式驱动控制被驱动体的电动机的控制装置。作为利用相同动作模式进行动作的被驱动体的例子，具有相对于产品进行反复加工的工具等。根据本发明，在反复控制部的前级设置不灵敏带处理部，该不灵敏带处理部在给予电动机的位置指令和由位置检测部检测的被驱动体的位置的位置偏差包含于规定的不灵敏带范围内的场合，将该位置偏差置换为零并输出，由于将从不灵敏带处理部输出的位置偏差输入反复控制部，因此反复控制部不会受到被驱动体的非线形摩擦的影响。反复控制部计算从该不灵敏带处理部输出的位置偏差为零的修正量，由于将其加在位置偏差上并利用电动机驱动控制被驱动体，因此在利用电动机对被驱动体进行相同动作模式的反复控制的场合，能够抑制为了使被驱动体停止而使电动机的位置指令为零时产生的被驱动体的振动。另外，若设定不灵敏带，则反复控制部无法相对于该不灵敏带宽度的位置偏差发挥功能，由于位置偏差不会收敛于零而具有相当于不灵敏带宽度的位置偏差，因此也得到被驱动体产生振动的状态，但在本发明中，通过使不灵敏带处理部构成为在相对于电动机的规定的值以下的速度指令持续规定的时间的场合或对被驱动体进行检测的速度为规定的值以下的状态持续规定的时间的场合，将包含于不灵敏带范围内的位置偏差置換为零并输出，能够使位置偏差收敛于零，抑制被驱动体的振动的产生。 另外，根据本发明，通过使不灵敏带处理部构成为，在由位置偏差获取部获取的位置偏差位于从不灵敏带范围外将该不灵敏带范围包含于内部的缓冲范围内期间的场合，将比此时的位置偏差小的值设定为新的位置偏差并输出，在由位置偏差获取部获取的位置偏差处于缓冲范围外的场合，将此时的位置偏差原样输出，能够更迅速且稳定地抑制被驱动体的振动。另外，根据本发明，通过使反复控制部构成为，具有屏蔽高频区域的低通滤波器部、设置在在低通滤波器部的后级并保持相当于采样周期的至少ー个周期的修正量的存储器部、将在利用存储器部保持后的输出上乘以小于I的増益的值和从不灵敏带处理部输出的位置偏差相加的加法器，在上述低通滤波器部输入利用加法器得到的相加结果，即使被驱动体的摩擦的状态变化，也能够抑制被驱动体的振动的产生。
权利要求
1.一种电动机的控制装置(1)，其通过反复执行规定的相同模式的位置指令，以相同动作模式驱动控制被驱动体(2)，该电动机的控制装置(I)的特征在于， 具备:检测上述被驱动体(2)的位置的位置检测部(11)； 在每个采样周期获取给予上述电动机(M)的位置指令和由上述位置检测部(11)检测的上述被驱动体(2)的位置的位置偏差的位置偏差获取部(12)； 在由上述位置偏差获取部(12)获取的上述位置偏差包含于规定的不灵敏带范围内的场合，将该位置偏差置换为零并输出的不灵敏带处理部(13);以及 计算从上述不灵敏带处理部(13)输出的位置偏差为零的修正量的反复控制部(14)，根据由上述位置偏差获取部(12)获取的上述位置偏差和由上述反复控制部(14)计算的修正量控制上述电动机(M)。
2.根据权利要求1所述的电动机的控制装置(I)，其特征在干， 上述不灵敏带处理部(13)在相对于上述电动机(M)的规定的值以下的速度指令持续规定的时间的场合或对上述被驱动体(2)检测的速度为规定的值以下的状态持续规定的时间的场合，将包含于上述不灵敏带范围内的位置偏差置换为零并输出。
3.根据权利要求1或2所述的电动机的控制装置(I)，其特征在干， 上述反复控制部(14)具有: 屏蔽高频区域的低通滤波器部(21)； 设置在上述低通滤波器部(21)的后级并在上述采样周期的至少ー个周期期间保持上述修正量的存储器部(22);以及 将在由上述存储器部(22)保持后的输出上乘上小于I的増益的值和从上述不灵敏带处理部(13)输出的位置偏差相加的加法器(23)， 在上述低通滤波器部(21)中输入由上述加法器(23)得到的相加結果。
4.根据权利要求1 3任一项所述的电动机的控制装置(I)，其特征在干， 上述不灵敏带处理部(13)在由上述位置偏差获取部(12)获取的上述位置偏差处于从上述不灵敏带范围外到使该不灵敏带范围包含于内部的缓冲范围内的期间的场合，将比该位置偏差小的值设定为新的位置偏差并输出， 在由上述位置偏差获取部(12)获取的上述位置偏差位于上述缓冲范围外的场合，将该位置偏差原样输出。
5.根据权利要求4所述的电动机的控制装置(I)，其特征在干， 就在包含于从上述不灵敏带范围外到上述缓冲范围内的期间的场合所设定的上述新的位置偏差而言，在由上述位置偏差获取部(12)获取的上述位置偏差位于上述不灵敏带范围的边界时为零，并且，在由上述位置偏差获取部(12)获取的上述位置偏差处于上述缓冲范围的边界时根据与该位置偏差一致的增函数设定。
全文摘要
本发明提供一种具备不灵敏带处理部的电动机的控制装置。电动机(M)的控制装置(1)具备检测被驱动体(2)的位置的位置检测部(11)；在每个采样周期获取给予电动机(M)的位置指令和由位置检测部(11)检测的被驱动体(2)的位置的位置偏差的位置偏差获取部(12)；在由位置偏差获取部(12)获取的位置偏差包含于规定的不灵敏带范围内的场合，将该位置偏差置换为零并输出的不灵敏带处理部(13)；以及计算从不灵敏带处理部(13)输出的位置偏差为零的修正量的反复控制部(14)，根据由位置偏差获取部(12)获取的位置偏差和由反复控制部(14)计算的修正量控制电动机(M)。
文档编号G05B19/401GK103092135SQ20121041837
公开日2013年5月8日 申请日期2012年10月26日 优先权日2011年10月27日
发明者园田直人, 丰泽雪雄, 岩下平辅 申请人:发那科株式会社