专利名称：一种带角度传感装置的无人搬运车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及ー种带角度传感装置的无人搬运车，其属于无人搬运车类。
背景技术：
随着工业生产技术的发展，自动化生产线越来越普及，现已成为最为主要的生产方式。任何一条自动化生产线，除了自动化生产设备外，自动化零部件流转设备，如无人搬运车也是自动化生产线的重要组成部份。现有技术的无人搬运车包括车体、驱动装置、磁导航控制装置、磁导航传感器以及车桥，所述车桥包括左车轮和右车轮以及立轴，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在车体上，且左车轮和右车轮分别在磁导航控制装置的控制下由驱动装置驱动，现有技术的这种无人搬运车存在的问题在于其控制系统是ー个开环的系统，现场的情况千变万化，特别是无人搬运车的行走路线上，常常会由于ー些特殊的情况发生而残留ー些异物，这些异物对行进中的无人搬运车的行走路线造成干扰，在开环的控制系统的控制下，这种受到干扰而异常的情况如果无人搬运车的行进速度较快的话是无法得到及时的纠正的，为此无人搬运车常常因此而运行不平稳，显然现有技术有进ー步改进的必要。
发明内容本实用新型的目的在于提供ー种带角度传感装置的无人搬运车，以克服现有技术存在的问题。本实用新型的ー种带角度传感装置的无人搬运车，包括车体、驱动装置、磁导航控制装置、磁导航传感器以及车桥，所述磁导航传感器的输出联接到磁导航控制装置，所述磁导航控制装置的输出联接到驱动装置，所述车桥包括车轮、轮轴以及立轴，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在与车体一体的立轴座中，且车轮在磁导航控制装置的控制下由驱动装置驱动，其特征在于还包括一用以检测车桥转角的角度传感器，所述角度传感器的输出联接到磁导航控制装置。作为优选，所述角度传感器联接在车桥的立轴上，这样检测的结果最为直接和可靠。本实用新型的ー种带角度传感装置的无人搬运车，由于配置了用以检测车桥转角的角度传感器，这样磁导航控制装置就由一开环的系统变成了ー闭环的控制系统，磁导航控制装置根据磁导航传感器发出的控制指令的执行结果可以及时反馈到磁导航控制装置，磁导航控制装置一旦发现有偏差即可马上控制纠正，从而提高了无人搬运车的运行的稳定性和可靠性，显然本实用新型的目的得以实现。
图1是本实用新型较佳实施例所提供的ー种带角度传感装置的无人搬运车结构示意图。[0008]图2是本实用新型较佳实施例所提供的ー种带角度传感装置的无人搬运车的系统结构框图。图中I为车桥；101 为车轮；102 为轮轴；103 为立轴；2为车体；3为立轴座；4为角度传感器；5为磁导航控制装置；6为磁导航传感器；7为驱动装置。
具体实施方式
以下将结合本实用新型较佳实施例所提供的一一种带角度传感装置的无人搬运车及其附图对本实用新型作进ー步说明。本实用新型较佳实施例所提供的ー种带角度传感装置的无人搬运车，如附图1、附图2所示，包括车体2、驱动装置7、磁导航控制装置5、磁导航传感器6以及车桥1，所述磁导航传感器6的输出联接到磁导航控制装置5，所述磁导航控制装置5的输出联接到驱动装置7，所述车桥I包括车轮101、轮轴102以及立轴103，所述车桥I通过其上的立轴103弾性悬挂在与车体I 一体的立轴座3中，且车轮在磁导航控制装置5的控制下由驱动装置7驱动，其特征在于还包括一用以检测车桥转角的角度传感器4，所述角度传感器4的输出联接到磁导航控制装置5，在本较佳实施例中，所述角度传感器4联接在车桥I的立轴103上。综上所述，本实用新型的ー种带角度传感装置的无人搬运车，包括车体、驱动装置、磁导航控制装置、磁导航传感器以及车桥，所述磁导航传感器的输出联接到磁导航控制装置，所述磁导航控制装置的输出联接到驱动装置，所述车桥包括车轮、轮轴以及立轴，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在与车体一体的立轴座中，且车轮在磁导航控制装置的控制下由驱动装置驱动，其特征在于还包括一用以检测车桥转角的角度传感器，所述角度传感器的输出联接到磁导航控制装置，本实用新型解决了现有技术的磁导航控制系统是ー开环系统导致无人搬运车运行不平稳的问题。以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式
。但本实用新型保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
权利要求1.ー种带角度传感装置的无人搬运车，包括车体、驱动装置、磁导航控制装置、磁导航传感器以及车桥，所述磁导航传感器的输出联接到磁导航控制装置，所述磁导航控制装置的输出联接到驱动装置，所述车桥包括车轮、轮轴以及立轴，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在与车体一体的立轴座中，且车轮在磁导航控制装置的控制下由驱动装置驱动，其特征在于还包括一用以检测车桥转角的角度传感器，所述角度传感器的输出联接到磁导航控制装置。
2.根据权利要求1所述的ー种带角度传感装置的无人搬运车，其特征在于所述角度传感器联接在车桥的 立轴上。
专利摘要一种带角度传感装置的无人搬运车，包括车体、驱动装置、磁导航控制装置、磁导航传感器以及车桥，所述磁导航传感器的输出联接到磁导航控制装置，所述磁导航控制装置的输出联接到驱动装置，所述车桥通过其上的立轴弹性悬挂在与车体一体的立轴座中，且车轮在磁导航控制装置的控制下由驱动装置驱动，其特征在于还包括一用以检测车桥转角的角度传感器，所述角度传感器的输出联接到磁导航控制装置，本实用新型解决了现有技术的磁导航控制系统是一开环系统导致无人搬运车运行不平稳的问题。
文档编号G05D1/02GK202916692SQ20122054705
公开日2013年5月1日 申请日期2012年10月24日 优先权日2012年10月24日
发明者李特 申请人:深圳市佳顺伟业科技有限公司