专利名称：一种无人驾驶拖拉机电控系统的制作方法
技术领域：
本实用新型属于农机领域，尤其涉及一种无人驾驶拖拉机电控系统。
背景技术：
目前传统拖拉机的重量较大，会把土壤压得很紧，使得农作物的根茎难以生长。因此人们往往会用更大功率的拖拉机来把地梨得更深，大功率拖拉机由于自重过重，在犁地时会形成更深的压实土壤层。发明内容:本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种汽车仪表，利用综合显示面板刷新速度快，稳定性高的优势，通过后台程序实时对综合显示面板的画面进行刷新，并利用综合显示面板显示行车状态，解决传统汽车仪表响应速度慢，指示精度差，稳定性差，缺乏个性化的缺点。本实用新型是通过以下技术方案实现的:一种无人驾驶拖拉机电控系统，包括中央处理器及远程控制模块，还包括电子地图模块、路径规划模块、DGPS导航模块、姿态纠偏模块、自动变速转向模块、反馈模块及综合显示面板，所述电子地图模块与路径规划模块连接，路径规划模块与中央处理器连接，所述远程控制模块通过无线通讯与中央处理器连接，所述中央处理器与自动变速转向模块连接，所述自动变速转向模块与机车行驶机构配合，所述DGPS导航模块和姿态纠偏模块测量无人拖拉机的位置信息和状态信息，DGPS导航模块通过无线通讯与中央处理器连接，姿态纠偏模块与中央处理器连接，所述自动变速转向模块与反馈模块连接，反馈模块与中央处理器连接，所述中央处理器与综合显示面板连接。反馈模块测量自动变速转向模块的动作，并与中央处理器电路连接。姿态纠偏模块测量无人驾驶拖拉机的行驶状态，与中央处理器电路连接。本实用新型的优点是:1、可实现昼夜连续作业，使农机驾驶员摆脱单调重复的劳动，特别适合新疆和东北等大块农场使用。2、农机使用人员可同时操作多台无人驾驶拖拉机，提高了生产效率。3、可根据电子地图，自动规划出合理行驶路径。4、采用了 DGPS导航、路径规划、自动变速转向等关键技术，显著提高农田作业精度，避免了重复工作，提高了作业效率，同时还具有节省燃料和化肥等优点。5、无人驾驶拖拉机自重比相同功率有人驾驶拖拉机轻很多，能够在把地犁得更深的同时避免由于自身过重而把土壤压得过紧，使得农作物的根茎更易生长，从而使农作物
产量增加。
图是本实用新型的控制原理框图。
具体实施方式
实施例:如图所示的无人驾驶拖拉机电控系统，包括中央处理器及远程控制模块，还包括电子地图模块、路径规划模块、DGPS导航模块、姿态纠偏模块、自动变速转向模块、反馈模块及综合显示面板，所述电子地图模块与路径规划模块连接，路径规划模块与中央处理器连接，所述远程控制模块通过无线通讯与中央处理器连接，所述中央处理器与自动变速转向模块连接，所述自动变速转向模块与机车行驶机构配合，所述DGPS导航模块和姿态纠偏模块测量无人拖拉机的位置信息和状态信息，DGPS导航模块通过无线通讯与中央处理器连接，姿态纠偏模块与中央处理器电路连接，所述自动变速转向模块与反馈模块连接，反馈模块与中央处理器连接，所述中央处理器与综合显示面板连接。工作时，由电子地图模块获取电子地图，根据电子地图，在所需作业地块边界内经过路径规划系统处理规划出合理的作业路径。在拖拉机开始行驶时，DGPS导航模块测得动态数据，通过无线通讯传送到拖拉机内置中央处理器，得到位置信息。通过姿态纠偏模块获取拖拉机的行车状态信息，如偏航、摇晃、爬坡、下坡等，将状态信息传送到中央处理器运算，补偿DGPS模块测得的位置信息，使测得的位置信息更准确。中央处理器将此位置信息与之前在电子地图上已规划好的路径进行对比，得到偏差值，将偏差值处理后，通过自动变速转向模块来控制无人驾驶拖拉机的行驶速度和方向，从而达到拖拉机自动驾驶的目的。自动变速转向模块通过角度传感器、速度传感器、位置传感器等传感器构建成反馈模块，反馈模块测量的数据送中央处理器运算，再由中央处理器发出指令控制自动转向变速模块，实现对拖拉机驾驶的智能控制。远程控制模块通过无线通讯与中央处理器连接，中央处理器对接收到的指令运算，控制变速转向机构完成相应动作，从而实现对无人拖拉机的远程控制。中央处理器实时控制综合控制面板显示的内容。DGPS导航控制技术:DGPS (差分GPS)是针对改善GPS利用码定位的精度而发展出来的系统。采用相对定位的原理。对两不同测点利用差分方式消去大部分共同误差而获取较高的精度，从而获得更精准的路径导航。地形补偿技术:通过姿态纠偏模块采集到的拖拉机偏航、摇晃、爬坡等状态信息，补偿DGPS导航模块得到的位置信息，使测得的位置信息更加准确。田间作业路径规划技术:在整个系统中，路径规划子系统负责对拖拉机的作业路径进行合理规划。本系统把DGPS导航技术、地形补偿技术、田间作业路径规划技术、自动变速与自动转向控制技术有机地结合起来应用在拖拉机上，从而实现拖拉机的无人驾驶。
权利要求1.一种无人驾驶拖拉机电控系统，其特征在于:包括中央处理器及远程控制模块，还包括电子地图模块、路径规划模块、DGPS导航模块、姿态纠偏模块、自动变速转向模块、反馈模块及综合显示面板，所述电子地图模块与路径规划模块连接，路径规划模块与中央处理器连接，所述远程控制模块通过无线通讯与中央处理器连接，所述中央处理器与自动变速转向模块连接，所述自动变速转向模块与机车行驶机构配合，所述DGPS导航模块和姿态纠偏模块测量无人拖拉机的位置信息和状态信息，DGPS导航模块通过无线通讯与中央处理器连接，姿态纠偏模块与中央处理器连接，所述自动变速转向模块与反馈模块连接，反馈模块与中央处理器连接，所述中央处理器与综合显示面板连接。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶拖拉机电控系统，其特征在于:反馈模块测量自动变速转向模块的动作，并与中央处理器电路连接。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶拖拉机电控系统，其特征在于:姿态纠偏模块测量无人驾驶拖拉机的行驶状态，与中央处理器电路连接。
专利摘要本实用新型公开了一种无人驾驶拖拉机电控系统，包括中央处理器及远程控制模块，还包括电子地图模块、路径规划模块、DGPS导航模块、姿态纠偏模块、自动变速转向模块、反馈模块及综合显示面板，本实用新型可实现昼夜连续作业，使农机驾驶员摆脱单调重复的劳动，特别适合新疆和东北等大块农场使用。农机使用人员可同时操作多台无人驾驶拖拉机，根据电子地图，自动规划出合理行驶路径，提高了生产效率。采用了DGPS导航、路径规划、自动变速转向等关键技术，显著提高农田作业精度，避免了重复工作，提高了作业效率，同时还具有节省燃料和化肥等优点。无人驾驶拖拉机自重较轻，避免由于自身过重而把土壤压得过紧，可增加农作物产量。
文档编号G05D1/02GK203012509SQ20122071811
公开日2013年6月19日 申请日期2012年12月24日 优先权日2012年12月24日
发明者王世启, 郝士民, 欧阳劲志, 辛悦, 李建, 杨辉 申请人:郑州中电新能源汽车有限公司