机器人服务餐厅系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人服务餐厅系统。机器人服务餐厅系统包括至少一个点餐装置、至少一个机器人以及控制装置，其中：点餐装置用于获取用户输入的点餐指令，并将点餐指令发送给控制装置；控制装置用于接收点餐装置发送的点餐指令并进行解析；控制装置用于根据解析的点餐指令向机器人发送控制命令；机器人用于接收控制命令，并根据控制命令在储餐区取餐，并将所取餐食运送至控制命令中指示的送餐位置。便于实施，安全性好，节省人力成本，引导智能技术应用于服务行业，推动智能服务业发展，倡导智能文化。
【专利说明】机器人服务餐厅系统
【【技术领域】】
[0001]本实用新型涉及餐厅自动服务线，尤指一种机器人服务餐厅系统。
【【背景技术】】
[0002]餐饮业为一种劳动密集性行业，餐厅服务基本是靠人工实现的，用人多，工作繁重。现有技术中存在一种餐厅服务机器人系统，通过机器人点餐和送餐，它能够自主地避开障碍物在餐厅中行进到客人面前，机器人设有触摸屏点餐系统和语音点餐系统，顾客可以通过触摸屏手工输入或语音输入进行点餐；一道菜由厨师做完后，机器人根据呼叫信息移动到取菜处，厨师把菜放到机器人右手部的托盘上，并语音或手工输入所属桌次信息，则机器人移动到该餐桌旁，语音提示顾客自取或者等服务员摆放到餐桌菜上。
[0003]现有技术中还存在一种智能餐厅，在餐厅中摆放智能保洁餐桌和摆放饭菜的中转站，智能保洁餐桌通过输送轨道与中转站连通，厨师将饭菜做好后放到中转站并通知机器人，轨道上的机器人将中转站上的饭菜沿轨道行走送到指定的智能保洁餐桌供顾客就餐。该系统中需要机器人端着盘子沿轨道行走，也存在安全问题；同时，餐厅服务是一个系统，存在多个环节，如点餐、尤其是分次点餐、费用管理、避免客人随意拿取机器人上其他客人点的餐食等服务功能，该文件都没有提及；还有，其结构较复杂，实施起来有一定难度，实际使用可行性低。
[0004]上述例子从技术层面说明了机器人在餐厅服务中很难实现的一些问题。本 申请人:认为，机器人在餐厅服务中很难实现的技术问题焦点在于现有技术方案中，均没有实现完全由机器人独立完成取餐送餐。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型需要解决的技术问题是克服现有智能化餐厅仅靠单一形式的机械人完成众多的功能，导致结构复杂、制作成本高、实施困难的不足，提供一种机器人服务餐厅系统及控制方法，将功能进行分解，由不同的智能装置分别实现，并整合为系统，从而达到完全由机器人独立完成取餐送餐、结构简单、便于实施、安全性好及节省人力成本的目的。
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种技术方案是:提供一种机器人服务餐厅系统，所述机器人服务餐厅系统包括至少一个点餐装置、至少一个机器人以及控制装置，其中:所述点餐装置用于获取用户输入的点餐指令，并将所述点餐指令发送给控制装置；所述控制装置用于接收所述点餐装置发送的点餐指令并进行解析；所述控制装置用于根据解析的点餐指令向所述机器人发送控制命令；所述机器人用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令在储餐区取餐，并将所取餐食运送至所述控制命令中指示的送餐位置。
[0007]其中，所述控制命令包括取餐命令和送餐命令；所述机器人用于接收所述取餐命令和送餐命令，并根据所述取餐命令在储餐区取餐，以及将所取餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置。
[0008]其中，所述机器人包括智能化机械手、电机、移动装置以及至少一个放餐托盘，其中:所述智能化机械手用于夹取餐食；所述电机用于带动所述智能化机械手运动；所述放餐托盘用于放置所述智能化机械手所取餐食；所述移动装置用于带动机器人移动至所述送餐位置。
[0009]其中，所述机器人服务餐厅系统包括连接于所述送餐位置与所述储餐区之间的导轨，所述机器人的移动装置设置于所述导轨上且沿所述导轨行进，其中所述导轨为多轨道设计，进而在所述储餐区与每个所述送餐位置之间定义多个候选行进路线；所述机器人用于根据所述送餐命令在所述多个候选行进路线中选择一条候选行进路线作为实际行进路径，其中所述实际行进路径为路程最短的候选行进路线或与其他机器人的实际行进路径不发生冲突的候选行进路线。
[0010]其中，所述机器人包括至少一个送餐机器人和至少一个取餐机器人，其中:所述取餐机器人用于接收所述取餐命令，根据所述取餐命令在储餐区取餐；所述取餐机器人用于将所取餐食放置在所述送餐机器人的餐食接收区；所述送餐机器人用于接收所述送餐命令，根据所述送餐命令将餐食接收区的餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置。
[0011]其中，所述取餐机器人包括智能化机械手和电机，其中:所述智能化机械手用于夹取餐食；所述电机用于带动所述智能化机械手运动。
[0012]其中，所述取餐机器人为安装于所述储餐区侧向的导轨上的智能化机械手，所述送餐机器人为圈式自动旋转平台，其中:所述智能化机械手用于接收所述取餐命令，根据所述取餐命令在所述储餐区取餐，并将所取餐食放置在所述圈式自动旋转平台上；所述圈式自动旋转平台用于接收所述送餐命令，根据所述送餐命令通过转动将所述餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置。
[0013]其中，所述控制装置用于将所述取餐命令发送至取餐队列，将所述送餐命令发送至所述送餐队列；当所述取餐机器人空闲时，从所述取餐队列中取出优先级最高的取餐命令，并根据所述优先级最高的取餐命令在储餐区取餐；当所述送餐机器人空闲时，从所述送餐队列中取出优先级最高的送餐命令，并根据所述优先级最高的送餐命令将所取餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置。
[0014]其中，所述控制装置用于获取各取餐机器人的取餐队列信息，将所述取餐命令发送至取餐队列相对较少的取餐机器人；所述控制装置用于获取各送餐机器人的送餐队列信息，将所述送餐命令发送至送餐队列相对较少的送餐机器人。
[0015]其中，所述智能化机械手包括从下而上依次设置的机座、下位臂旋转轴、下位臂、中段臂、上位臂及机械爪，机座配装行走驱动电机，致使机座能沿导轨移动；在机座上配装能在水平面旋转的下位臂旋转轴，下位臂向上伸出并枢接在下位臂旋转轴的上端，致使下位臂能在水平面旋转，下位臂旋转轴的上端还配装下位臂上下摆动轴，致使下位臂还能上下摆动，下位臂的上端配装中段臂上下摆动轴；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中段臂通过中段臂上下摆动轴与下位臂配装，中段臂的上端配装上位臂旋转轴；上位臂向上伸出，并通过上位臂旋转轴与中段臂的上端配装，致使上位臂能相对于中段臂旋转，上位臂的上端配装机械爪上下摆动轴；机械爪通过机械爪上下摆动轴配装在上位臂的上端，致使机械爪能上下摆动，机械爪包括扩展支架、真空吸盘、第一标识识别器及爪部，真空吸盘、第一标识识别器及爪部与扩展支架配装，扩展支架上配装动力装置驱动爪部作抓起及放下餐盘的动作。
[0016]其中，所述储餐区设有至少一个用于放置餐食的分配架，所述分配架上设置有指示餐食种类的第一标识码。
[0017]其中，所述储餐区设有至少一个用于放置餐食的分配架，所述分配架上的盛装所述餐食的器皿上设置有指示餐食种类的第一标识码。
[0018]其中，所述机器人包括第一标识识别器，所述机器人用于通过所述第一标识码识别器自动识别与所述点餐指令对应的第一标识码，进而从所述储餐区获取相应的餐食。
[0019]其中，所述机器人服务餐厅系统进一步包括设置于所述机器人的运行路线与所述送餐位置之间的隔板，每个所述送餐位置在所述隔板上对应设置一取餐窗口，所述取餐窗口设置有处于常闭状态的屏蔽门或处于常开状态的红外报警器，所述机器人用于根据所述送餐命令将所取餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置后，打开所述屏蔽门或屏蔽所述红外报警器。
[0020]其中，所述点餐装置设置在送餐位置，所述送餐位置还设有收费器、打印机及语音装置，所述点餐装置、收费器、打印机及第二标识识别器均与所述控制装置连接，其中:所述点餐装置是触摸屏，用于显示菜单信息及获取用户输入的点餐指令，并将所述点餐指令发送给控制装置；所述收费器，用于在用户点餐完成后收取点餐费用，所述收费器设有投币口和插卡口 ；所述打印机，用于在用户通过所述收费器缴费成功后打印第二标识码给用户；第二标识识别器，用于识别第二标识码，所述第二标识码用于确认所述机器人送来的餐食与用户所点餐食是否一致，在所述第二标识码被识别成功后，所述屏蔽门打开或屏蔽所述红外报警器。
[0021 ] 其中，所述机器人与所述控制装置一体设置。
[0022]其中，所述机器人服务餐厅系统包括连接于所述送餐位置与所述储餐区之间的导轨，所述机器人设置于所述导轨上且沿所述导轨行进，其中所述导轨为多轨道设计，进而在所述储餐区与每个所述送餐位置之间定义多个候选行进路线；所述机器人用于根据所述送餐命令在所述多个候选行进路线中选择一条候选行进路线作为实际行进路径，其中所述实际行进路径为路程最短的候选行进路线或与其他机器人的实际行进路径不发生冲突的候选行进路线。
[0023]其中，所述点餐指令包括餐食名称信息、餐食数量信息、点餐位置信息、送餐位置信息及用户身份信息。
[0024]其中，所述控制装置还用于根据用户身份信息确定取餐命令和送餐命令的优先级。
[0025]本实用新型的还有一个技术方案是:提供一种机器人服务餐厅系统，包括从内圈到外圈依次设置的分配架、导轨、输送装有餐食的餐盘之圈式自动旋转平台及圈式餐桌，还包括配装有条维码识别器的智能化机械手及中央处理器；圈式餐桌上设置多个点餐位，每个点餐位对应设置一点餐界面及一取餐窗口 ；分配架为货架式结构，用于摆放装于餐盒中的餐食；两条所述导轨分别设置于分配架的两侧，两条所述导轨上各安装一所述智能化机械手，所述智能化机械手将顾客选用的装于餐盒中的餐食从分配架取出放置于餐盘，并推上圈式自动旋转平台；圈式自动旋转平台通过转动将所述餐盘输送到圈式餐桌的相应顾客所在的点餐位；圈式自动旋转平台包括与中央处理器连接的动力装置，所述智能化机械手与中央处理器连接，圈式自动旋转平台的动力装置与中央处理器连接，点餐界面与中央处理器连接。
[0026]对上述技术方案进行进一步阐述:
[0027]所述智能化机械手包括从下而上依次设置的机座、下位臂旋转轴、下位臂、中段臂、上位臂及机械爪，机座配装行走驱动电机，致使机座能沿导轨移动；在机座上配装能在水平面旋转的下位臂旋转轴，下位臂向上伸出并枢接在下位臂旋转轴的上端，致使下位臂能在水平面旋转，下位臂旋转轴的上端还配装下位臂上下摆动轴，致使下位臂还能上下摆动，下位臂的上端配装中段臂上下摆动轴；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中段臂通过中段臂上下摆动轴与下位臂配装，中段臂的上端配装上位臂旋转轴；上位臂向上伸出，并通过上位臂旋转轴与中段臂的上端配装，致使上位臂能相对于中段臂旋转，上位臂的上端配装机械爪上下摆动轴；机械爪通过机械爪上下摆动轴配装在上位臂的上端，致使机械爪能上下摆动，机械爪包括扩展支架、真空吸盘、机械手条维码识别器及爪部，真空吸盘、机械手条维码识别器及爪部与扩展支架配装，扩展支架上配装动力装置驱动爪部作抓起及放下餐盘的动作。
[0028]各点餐位具有相应的条维码。
[0029]各餐盘制有相应的条维码。
[0030]点餐界面上的餐食谱之每一道餐食制有相应的条维码，放置于分配架上的每一道餐食的餐盒上制有相应的条维码，且点餐界面上的餐食谱之每一道餐食的条维码与放置于分配架上的每一道餐食的餐盒上的条维码相同。
[0031]各点餐位还配置刷卡器、打印机及语音装置并分别与中央处理器连接；点餐位上的点餐界面制有触摸屏；各取餐窗口配置条维码识别器并与中央处理器连接。
[0032]放置于分配架各餐盒的每一道餐食包括在烹调房烹制的餐食及外购的餐食。
[0033]点餐位旁边摆放小型餐桌，便于同伙顾客围桌就餐。
[0034]分配架位于两条所述导轨的一端。
[0035]在餐厅设置一隔墙，该隔墙将餐厅与烹调房分开，圈式餐桌及圈式自动旋转平台跨设于隔墙，隔墙的里面是厨房，隔墙的外面是餐厅，中央处理器及其显示器设置在餐厅。
[0036]圈式餐桌为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状餐桌。
[0037]圈式自动旋转平台为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状旋转平台，受中央处理器控制能自动转动。
[0038]机器人服务餐厅系统，包括以下服务流程:
[0039]I)顾客于自己所在的点餐位上的点餐界面之触摸屏点餐并刷卡，并传到中央处理器;
[0040]2)中央处理器确认点餐后，指令该点餐位上的打印机打印出点餐回执给顾客，从卡上扣取相应的费用，同时中央处理器将该点餐信息传至智能化机械手；
[0041]3)智能化机械手在中央处理器的指令下，通过智能化机械手上的条维码识别器及餐盒上的条维码从分配架上寻找顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上，还将该餐盘条维码扫描并传中央处理器，中央处理器指令顾客所在的点餐位的打印机打印出该餐盘的条维码并交予顾客，该餐盘的条维码为“取餐盘条维码”，同时，顾客所在的点餐位的点餐界面动态显示该餐盘在圈式自动旋转平台上所处的位置，告知顾客大约何时会到达自己所在的取餐窗口；
[0042]4)在中央处理器指令下，圈式自动旋转平台转动将餐盘送到顾客所在的点餐位，并语音提示顾客用“取餐盘条维码”取出餐盘，此时，顾客用“取餐盘条维码”对着取餐窗口的条维码识别器扫描，若被确认，中央处理器立即屏蔽该取餐窗口的红外线，请顾客取出餐盘；如果“取餐盘条维码”未被该取餐窗口的条维码识别器确认，顾客取不出餐盘，防止冒领。
[0043]本实用新型的有益效果在于:其一，圈式自动旋转平台和智能化机械手形成组合式配合，各完成单一功能，克服了现有智能化餐厅结构复杂、制作成本高、实施困难的不足，通过圈式自动旋转平台和智能化机械手，完全由机器人独立完成取餐送餐，就能将餐食送到顾客处(这是餐厅中最繁重、用人最多的工作)，并且可以同时向所有点餐的客人输送其点的餐食，机械手在轨道上行走，与客人隔离，防止人与机械手碰撞和客人随意拿取餐食，其结构简单，便于实施，而且安全性好，节省人力成本，整个餐厅只需几名烹调师、一名将餐食配送到分配架的配送员及一名回收餐盘负责清洁的清洁员三个；其二，功能全面，点餐、费用管理、将餐食从分配架上取出、将多份餐食(包括分次点的餐食)聚中放到餐盘上、将餐盘送到顾客所在的点餐位、通知顾客取餐及防止他人冒领餐食等，都由本系统完成。其三，引导智能技术应用于服务行业，推动智能服务业发展，倡导智能文化。
【【专利附图】
【附图说明】】
[0044]图1是本实用新型实施例提供的一种机器人服务餐厅系统的结构示意图；
[0045]图2是本实用新型其中一个实施例中的机器人结构示意图；
[0046]图3是本实用新型其中一个实施例中的机器人结构示意图；
[0047]图4是本实用新型实施例中机器人服务餐厅系统的立体示意图；
[0048]图5是本实用新型实施例的分配架及智能化机械手周围的局部放大示意图；
[0049]图6是本实用新型实施例的智能化机械手示意图；
[0050]图7是本实用新型实施例提供的一种机器人服务餐厅系统的控制方法的流程图；
[0051]图8是本实用新型实施例的服务流程示意图。
[0052]图中:1、餐厅；2、宣传橱窗；3、圈式餐桌；4、取餐窗口 ；5、点餐界面；6、自动化餐厅文化展示柜；7、烹调房；8、分配架；9、主显示屏；10、隔墙；11、小型餐桌；12、中央处理器;13、机器人展示柜;14、智能化机械手；141、机械爪；1411、爪部；1412、真空吸盘；1413、机械手条维码识别器(第一标识码识别器)；1414、扩展支架；142、机座；143、下位臂旋转轴；144、下位臂上下摆动轴；145、下位臂；146、中段臂上下摆动轴；147、中段臂；148、上位臂旋转轴；149、上位臂；150、机械爪上下摆动轴；151、行走驱动电机；15、导轨；16、圈式自动旋转平台；17、用餐椅。
【【具体实施方式】】
[0053]下面，结合附图，介绍本实用新型的【具体实施方式】。
[0054]请参阅图1，图1是本实用新型实施例提供的一种机器人服务餐厅系统的结构示意图，如图所示，本实施例的的机器人服务餐厅系统100包括至少一个点餐装置101、至少一个机器人103以及控制装置102，点餐装置101、机器人103均通过有线或无线与控制装置102连接，其中:
[0055]点餐装置101用于获取用户输入的点餐指令，并将点餐指令发送给控制装置102 ;
[0056]其中，点餐指令可以包括餐食名称信息、餐食数量信息、点餐位置信息、送餐位置信息及用户身份信息。
[0057]控制装置102用于接收点餐装置101发送的点餐指令并进行解析；
[0058]控制装置102对用户的点餐指令进行解析，以获取用户的点餐信息。
[0059]控制装置102用于根据解析的点餐指令向机器人103发送控制命令；
[0060]控制装置102根据解析的点餐指令，向机器人103发送控制命令。
[0061]其中，控制命令可以包括取餐命令和送餐命令。其中，控制装置102可以根据解析的点餐指令获取到用户身份信息，根据用户身份信息确定取餐命令和送餐命令的优先级，例如，当用户身份为VIP时，其相应的取餐命令和送餐命令将被优先处理。
[0062]机器人103用于接收控制命令，并根据控制命令在储餐区取餐，并将所取餐食运送至控制命令中指示的送餐位置。
[0063]具体地，机器人103用于接收取餐命令和送餐命令，并根据取餐命令在储餐区取餐，以及将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0064]其中，在一种可能的实现方式中，请参阅图2，机器人103包括至少一个送餐机器人1031和至少一个取餐机器人1032，取餐机器人1031接收取餐命令，根据取餐命令在储餐区取餐，并将所取餐食放置在送餐机器人1032的餐食接收区。送餐机器人1032接收送餐命令，根据送餐命令将餐食接收区的餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0065]其中，在一个可能的实施例中，控制装置102可以将取餐命令发送至取餐队列，将送餐命令发送至送餐队列。
[0066]当取餐机器人1031空闲时，从取餐队列中取出优先级最高的取餐命令，并根据优先级最高的取餐命令在储餐区取餐；当送餐机器人1032空闲时，从送餐队列中取出优先级最高的送餐命令，并根据优先级最高的送餐命令将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0067]更进一步地，控制装置102可以获取各取餐机器人1031的取餐队列信息，将取餐命令发送至取餐队列相对较少的取餐机器人1031，控制装置102获取各送餐机器人1032的送餐队列信息，将送餐命令发送至送餐队列相对较少的送餐机器人1032。
[0068]其中，取餐机器人包括智能化机械手和电机，其中，智能化机械手用于夹取餐食，电机用于带动智能化机械手运动。
[0069]在其中一种可能的实现方式中，取餐机器人1031为安装于储餐区侧向的导轨上的智能化机械手，送餐机器人1032为圈式自动旋转平台，以圈式自动旋转平台划分:圈内智能化机械手活动区，圈外为用餐客人活动区，圈式自动旋转平台为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状旋转平台，受控制装置102控制能自动转动。智能化机械手接收取餐命令，根据取餐命令在储餐区取餐，智能化机械手将所取餐食放置在圈式自动旋转平台上，圈式自动旋转平台接收送餐命令，根据送餐命令通过转动讲餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0070]其中，请参阅图3，在一种可能的实现方式中，机器人103包括智能化机械手1033、电机1034、移动装置1035以及至少一个放餐托盘1036，其中:
[0071]智能化机械手1033用于夹取餐食；
[0072]电机1034用于带动智能化机械手1033运动；
[0073]放餐托盘1036用于放置智能化机械手1033所取餐食；
[0074]移动装置1035用于带动机器人103移动至送餐位置。
[0075]在一种可能的实现方式中，机器人服务餐厅系统100还包括连接于送餐位置与储餐区之间的导轨(图未示)，机器人的移动装置1035设置于导轨上且沿导轨行进，其中导轨为多轨道设计，进而在储餐区与每个送餐位置之间定义多个候选行进路线。机器人103根据送餐命令在多个候选行进路线中选择一条候选行进路线作为实际行进路径，其中实际行进路径为路程最短的候选行进路线或与其他机器人103的实际行进路径不发生冲突的候选行进路线。
[0076]其中，储餐区设有至少一个用于放置餐食的分配架(图未显示)，分配架上设置有指示餐食种类的第一标识码。
[0077]其中，储餐区设有至少一个用于放置餐食的分配架(图未显示)，分配架上的盛装餐食的器皿上设置有指示餐食种类的第一标识码。
[0078]在其中一种可能的实现方式中，机器人13包括第一标识码识别器，机器人103通过第一标识码识别器自动识别与点餐指令对应的第一标识码，进而从储餐区获取相应的餐食，以及根据送餐命令将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0079]其中，机器人服务餐厅系统100进一步包括设置于机器人103的运行路线与送餐位置之间的隔板(图未示)，每个送餐位置在隔板上对应设置一取餐窗口，取餐窗口设置有处于常闭状态的屏蔽门或处于常开状态的红外报警器，机器人103接收取餐命令和送餐命令，并根据取餐命令在储餐区取餐，以及根据送餐命令将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置后，打开屏蔽门或屏蔽红外报警器。
[0080]其中，点餐装置101设置在送餐位置，送餐位置还设有收费器、打印机及语音装置，点餐装置101、收费器、打印机以及第二标识识别器均与控制装置102连接，其中，点餐装置101是触摸屏，用于显示菜单信息及获取用户输入的点餐指令，并将点餐指令发送给控制装置。
[0081]收费器用于在用户点餐完成后收取点餐费用，收费器设有投币口和插卡口 ；
[0082]打印机，用于在用户通过收费器缴费成功后打印第二标识码给用户；
[0083]第二标识识别器，用于识别第二标识码，第二标识码用于确认机器人送来的餐食与用户所点餐食是否一致，在第二标识码被识别成功后，屏蔽门打开或屏蔽红外报警器。
[0084]每个送餐位置进一步对应设置有第二标识码识别器，由第二标识码识别器在机器人将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置后自动识别与餐食对应设置的第二标识码，并在第二标识码被确认后打开屏蔽门或屏蔽红外报警器。
[0085]所述第一标识码、第二标识码可以是RFID电子标签、条维码或二维码等。其中，本实用新型实施例中的机器人103和控制装置102可以是一体设置的。
[0086]如图4-6所示，机器人服务餐厅系统，包括从内圈到外圈依次设置的分配架8、导轨15、输送装有餐食的餐盘之圈式自动旋转平台16(送餐机器人)及圈式餐桌3，还包括配装有条维码识别器(第一标识码识别器)的智能化机械手14 (取餐机器人)及中央处理器12 ;圈式餐桌3上设置多个点餐位(点餐装置)，每个点餐位对应设置一点餐界面5及一取餐窗口 4 ;分配架8为货架式结构，用于摆放装于餐盒中的餐食；两条所述导轨15分别设置于分配架8的两侧，两条所述导轨8上各安装一智能化机械手14，所述智能化机械手14将顾客选用的装于餐盒中的餐食从分配架8取出放置于餐盘，并推上圈式自动旋转平台16 ;圈式自动旋转平台16通过转动将所述餐盘输送到圈式餐桌3的相应顾客所在的点餐位；圈式自动旋转平台16包括与中央处理器12连接的动力装置，所述智能化机械手14与中央处理器12连接；圈式自动旋转平台3的动力装置与中央处理器12连接，点餐界面5与中央处理器12连接。
[0087]所述智能化机械手14包括从下而上依次设置的机座142、下位臂旋转轴143、下位臂145、中段臂147、上位臂149及机械爪141，机座142配装行走驱动电机151，致使机座142能沿导轨15移动；在机座142上配装能在水平面旋转的下位臂旋转轴143，下位臂145向上伸出并枢接在下位臂旋转轴143的上端，致使下位臂145能在水平面旋转，下位臂旋转轴143的上端还配装下位臂上下摆动轴144，致使下位臂145还能上下摆动，下位臂145的上端配装中段臂上下摆动轴146 ;中段臂147位于下位臂145的上端并向上伸出，中段臂147通过中段臂上下摆动轴146与下位臂145配装，中段臂147的上端配装上位臂旋转轴148 ;上位臂149向上伸出，并通过上位臂旋转轴148与中段臂147的上端配装，致使上位臂149能相对于中段臂147旋转，上位臂149的上端配装机械爪上下摆动轴150 ;机械爪141通过机械爪上下摆动轴150配装在上位臂149的上端，致使机械爪141能上下摆动，机械爪141包括扩展支架1414、真空吸盘1412、机械手条维码识别器(第一标识识别器)1413及爪部1411，真空吸盘1412、机械手条维码识别器(第一标识识别器)1413及爪部1411与扩展支架1414配装，扩展支架1414上配装动力装置驱动爪部1411作抓起及放下餐盘的动作。
[0088]各点餐位具有相应的条维码(第一标识码)。
[0089]各餐盘制有相应的条维码(第二标识码)。
[0090]点餐界面5上的餐食谱之每一道餐食制有相应的条维码，放置于分配架8上的每一道餐食的餐盒上制有相应的条维码，且点餐界面5上的餐食谱之每一道餐食的条维码与放置于分配架8上的每一道餐食的餐盒上的条维码相同。
[0091]各点餐位还配置刷卡器(第一标识码识别器)、打印机及语音装置并分别与中央处理器(控制装置)连接；点餐位上的点餐界面5制有触摸屏；各取餐窗口 4配置条维码识别器(第二标识码识别器)并与中央处理器连接。
[0092]放置于分配架8各餐盒的每一道餐食包括在烹调房7烹制的餐食及外购的餐食。
[0093]点餐位旁边摆放小型餐桌11，便于同伙顾客围桌就餐。
[0094]分配架8位于两条所述导轨15的一端。
[0095]在餐厅I设置一隔墙(隔板)10，该隔墙10将餐厅I与烹调房7分开，圈式餐桌3及圈式自动旋转平台16跨设于隔墙10，隔墙10的里面是烹调房7，隔墙10的外面是餐厅1，中央处理器12及其主显示器9设置在餐厅I。
[0096]圈式餐桌3为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状餐桌，在圈式餐桌3旁及小型餐桌11旁摆放用餐椅，供顾客坐着用餐。
[0097]圈式自动旋转平台16为两端呈半圆形中间呈长条形的长圆形环状旋转平台，受中央处理器12控制能自动转动。
[0098]在餐厅中还设有宣传橱窗2、自动化餐厅文化展示柜6及机器人展示柜13，努力宣传智能服务及智能文化，使人们在餐厅中，一边用餐，一边感受智能服务和智能文化的启迪与熏陶，享受智能服务和智能文化的魅力。
[0099]请参阅图7，图7是本实用新型实施例提供的一种机器人服务餐厅系统的控制方法的流程图，其中，本实用新型实施例的机器人服务餐厅系统包括至少一个点餐装置、至少一个机器人及控制装置，本实施例的控制方法包括:
[0100]SlOl:点餐装置获取用户输入的点餐指令，并将点餐指令发送给控制装置；
[0101]其中，点餐指令可以包括餐食名称信息、餐食数量信息、点餐位置信息、送餐位置信息及用户身份信息。
[0102]S102:控制装置接收点餐装置发送的点餐指令并进行解析；
[0103]控制装置对用户的点餐指令进行解析，以获取用户的点餐信息。
[0104]S103:控制装置根据解析的点餐指令向机器人发送控制命令；
[0105]控制装置根据解析的点餐指令，向机器人发送控制命令，其中，控制命令可以包括取餐命令和送餐命令。其中，控制装置可以根据解析的点餐指令获取到用户身份信息，根据用户身份信息确定取餐命令和送餐命令的优先级。
[0106]S104:机器人接收控制命令，并根据控制命令在储餐区取餐，并将所取餐食运送至控制命令中指示的送餐位置；
[0107]具体地，机器人接收取餐命令和送餐命令，并根据取餐命令在储餐区取餐，以及将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0108]其中，在一种可能的实现方式中，机器人包括至少一个送餐机器人和至少一个取餐机器人，取餐机器人接收取餐命令，根据取餐命令在储餐区取餐，并将所取餐食放置在送餐机器人的餐食接收区。送餐机器人接收送餐命令，根据送餐命令将餐食接收区的餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0109]其中，在一个可能的实施例中，控制装置可以将取餐命令发送至取餐队列，将送餐命令发送至送餐队列。
[0110]当取餐机器人空闲时，从取餐队列中取出优先级最高的取餐命令，并根据优先级最高的取餐命令在储餐区取餐；当送餐机器人空闲时，从送餐队列中取出优先级最高的送餐命令，并根据优先级最高的送餐命令将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0111]更进一步地，控制装置可以获取各取餐机器人的取餐队列信息，将取餐命令发送至取餐队列相对较少的取餐机器人，控制装置获取各送餐机器人的送餐队列信息，将送餐命令发送至送餐队列相对较少的送餐机器人。
[0112]其中，在其中一种可能的实施方式中，取餐机器人为安装于储餐区侧向的导轨上的智能化机械手，送餐机器人为圈式自动旋转平台，这种情况下，上述步骤S104包括:
[0113]智能化机械手接收取餐命令，根据取餐命令在储餐区取餐；
[0114]智能化机械手将所取餐食放置在圈式自动旋转平台上；
[0115]圈式自动旋转平台接收送餐命令，根据送餐命令通过转动讲餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0116]在其中一个实施例中，机器人服务餐厅系统包括连接于送餐位置与储餐区之间的导轨，机器人设置于导轨上且沿导轨行进，其中导轨为多轨道设计，进而在储餐区与每个送餐位置之间定义多个候选行进路线，这种情况下，上述步骤S104包括:
[0117]机器人根据送餐命令在多个候选行进路线中选择一条候选行进路线作为实际行进路径，其中实际行进路径为路程最短的候选行进路线或与其他机器人的实际行进路径不发生冲突的候选行进路线。
[0118]在其中一个实施例中，机器人包括第一标识码识别器，这种情况下，上述步骤S104包括:
[0119]机器人通过第一标识码识别器自动识别与点餐指令对应的第一标识码，进而从储餐区获取相应的餐食，以及根据送餐命令将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置。
[0120]其中，机器人服务餐厅系统进一步包括设置于机器人的运行路线与送餐位置之间的隔板，每个送餐位置在隔板上对应设置一取餐窗口，取餐窗口设置有处于常闭状态的屏蔽门或处于常开状态的红外报警器，机器人接收取餐命令和送餐命令，并根据取餐命令在所述储餐区取餐，以及根据送餐命令将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置后，打开屏蔽门或屏蔽红外报警器。
[0121]其中，每个送餐位置进一步对应设置有第二标识码识别器，由第二标识码识别器在机器人将所取餐食运送至送餐命令中指示的送餐位置后自动识别与餐食对应设置的第二标识码，并在第二标识码被确认后打开屏蔽门或屏蔽红外报警器。
[0122]其中，上述实施例中，机器人和控制装置可以是一体设置的。
[0123]如图8所示，在一种可能的实现方式中，机器人服务餐厅系统，包括以下服务流程:
[0124]I)顾客于自己所在的点餐位(点餐装置)上的点餐界面5之触摸屏点餐并刷卡，并传到中央处理器12 (控制装置)；
[0125]2)中央处理器12确认点餐后，指令该点餐位上的打印机打印出点餐回执给顾客，从卡上扣取相应的费用，同时中央处理器12将该点餐信息传至智能化机械手14(机器人)；
[0126]3)智能化机械手14(取餐机器人)在中央处理器12(控制装置)的指令下，通过智能化机械手14上的条维码识别器1413 (第一标识码识别器)及餐盒上的条维码(第一标识码)从分配架8上寻找顾客所挑选的餐食，并将盛装该餐食的餐盒取出放到餐盘上，还将该餐盘条维码扫描并传中央处理器12，中央处理器12指令顾客所在的点餐位的打印机打印出该餐盘的条维码并交予顾客，该餐盘的条维码为“取餐盘条维码”，同时，顾客所在的点餐位的点餐界面5动态显示该餐盘在圈式自动旋转平台16上所处的位置，告知顾客大约何时会到达自己所在的取餐窗口 4 ;
[0127]4)在中央处理器12指令下，圈式自动旋转平台16(送餐机器人)转动将餐盘送到顾客所在的点餐位，并语音提示顾客用“取餐盘条维码”(第二标识码)取出餐盘，此时，顾客用“取餐盘条维码”对着取餐窗口 4的条维码识别器(第二标识码识别器)扫描，若被确认，中央处理器12立即屏蔽该取餐窗口 4的红外线(打开屏蔽门或屏蔽红外报警器)，请顾客取出餐盘；如果“取餐盘条维码”未被该取餐窗口 4的条维码识别器确认，顾客取不出餐盘，防止冒领。
[0128]本实用新型的有益效果在于:其一，圈式自动旋转平台和智能化机械手形成组合式配合，各完成单一功能，克服了现有智能化餐厅结构复杂、制作成本高、实施困难的不足，通过圈式自动旋转平台和智能化机械手完全由机器人独立完成取餐送餐，就能将餐食送到顾客处(这是餐厅中最繁重、用人最多的工作)，并且可以同时向所有点餐的客人输送其点的餐食，机械手在轨道上行走，与客人隔离，防止人与机械手碰撞和客人随意拿取餐食，其结构简单，便于实施，而且安全性好，节省人力成本，整个餐厅只需几名烹调师、一名将餐食配送到分配架的配送员及一名回收餐盘负责清洁的清洁员三个；其二，功能全面，点餐、费用管理、将餐食从分配架上取出、将多份餐食(包括分次点的餐食)聚中放到餐盘上、将餐盘送到顾客所在的点餐位、通知顾客取餐及防止他人冒领餐食等，都由本系统完成。其三，引导智能技术应用于服务行业，推动智能服务业发展，倡导智能文化。
[0129]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
【权利要求】
1.一种机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人服务餐厅系统包括至少一个点餐装置、至少一个机器人以及控制装置，其中: 所述点餐装置用于获取用户输入的点餐指令，并将所述点餐指令发送给控制装置； 所述控制装置用于接收所述点餐装置发送的点餐指令并进行解析； 所述控制装置用于根据解析的点餐指令向所述机器人发送控制命令； 所述机器人用于接收所述控制命令，并根据所述控制命令在储餐区取餐，并将所取餐食运送至所述控制命令中指示的送餐位置。
2.根据权利要求1所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述控制命令包括取餐命令和送餐命令； 所述机器人用于接收所述取餐命令和送餐命令，并根据所述取餐命令在储餐区取餐，以及将所取餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置。
3.根据权利要求1所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人包括智能化机械手、电机、移动装置以及至少一个放餐托盘，其中: 所述智能化机械手用于夹取餐食； 所述电机用于带动所述智能化机械手运动； 所述放餐托盘用于放置所述智能化机械手所取餐食； 所述移动装置用于带动机器人移动至所述送餐位置。
4.根据权利要求3所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人服务餐厅系统包括连接于所述送餐位置与所述储餐区之间的导轨，所述机器人的移动装置设置于所述导轨上且沿所述导轨行进，其中所述导轨为多轨道设计，进而在所述储餐区与每个所述送餐位置之间定义多个候选行进路线； 所述机器人用于根据所述送餐命令在所述多个候选行进路线中选择一条候选行进路线作为实际行进路径，其中所述实际行进路径为路程最短的候选行进路线或与其他机器人的实际行进路径不发生冲突的候选行进路线。
5.根据权利要求1所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人包括至少一个送餐机器人和至少一个取餐机器人，其中: 所述取餐机器人用于接收所述取餐命令，根据所述取餐命令在储餐区取餐； 所述取餐机器人用于将所取餐食放置在所述送餐机器人的餐食接收区； 所述送餐机器人用于接收所述送餐命令，根据所述送餐命令将餐食接收区的餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置。
6.根据权利要求5所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述取餐机器人包括智能化机械手和电机，其中: 所述智能化机械手用于夹取餐食； 所述电机用于带动所述智能化机械手运动。
7.根据权利要求5所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述取餐机器人为安装于所述储餐区侧向的导轨上的智能化机械手，所述送餐机器人为圈式自动旋转平台，其中: 所述智能化机械手用于接收所述取餐命令，根据所述取餐命令在所述储餐区取餐，并将所取餐食放置在所述圈式自动旋转平台上； 所述圈式自动旋转平台用于接收所述送餐命令，根据所述送餐命令通过转动将所述餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置。
8.根据权利要求7所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述智能化机械手包括从下而上依次设置的机座、下位臂旋转轴、下位臂、中段臂、上位臂及机械爪，机座配装行走驱动电机，致使机座能沿导轨移动；在机座上配装能在水平面旋转的下位臂旋转轴，下位臂向上伸出并枢接在下位臂旋转轴的上端，致使下位臂能在水平面旋转，下位臂旋转轴的上端还配装下位臂上下摆动轴，致使下位臂还能上下摆动，下位臂的上端配装中段臂上下摆动轴；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中段臂通过中段臂上下摆动轴与下位臂配装，中段臂的上端配装上位臂旋转轴；上位臂向上伸出，并通过上位臂旋转轴与中段臂的上端配装，致使上位臂能相对于中段臂旋转，上位臂的上端配装机械爪上下摆动轴；机械爪通过机械爪上下摆动轴配装在上位臂的上端，致使机械爪能上下摆动，机械爪包括扩展支架、真空吸盘、第一标识识别器及爪部，真空吸盘、第一标识识别器及爪部与扩展支架配装，扩展支架上配装动力装置驱动爪部作抓起及放下餐盘的动作。
9.根据权利要求1-7任一项所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述储餐区设有至少一个用于放置餐食的分配架，所述分配架上设置有指示餐食种类的第一标识码。
10.根据权利要求1-7任一项所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述储餐区设有至少一个用于放置餐食的分配架，所述分配架上的盛装所述餐食的器皿上设置有指示餐食种类的第一标识码。
11.根据权利要求1-7任一项所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人包括第一标识识别器， 所述机器人用于通过所述第一标识码识别器自动识别与所述点餐指令对应的第一标识码，进而从所述储餐区获取相应的餐食。
12.根据权利要求1-7任一项所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人服务餐厅系统进一步包括设置于所述机器人的运行路线与所述送餐位置之间的隔板，每个所述送餐位置在所述隔板上对应设置一取餐窗口，所述取餐窗口设置有处于常闭状态的屏蔽门或处于常开状态的红外报警器， 所述机器人用于根据所述送餐命令将所取餐食运送至所述送餐命令中指示的送餐位置后，打开所述屏蔽门或屏蔽所述红外报警器。
13.根据权利要求12所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述点餐装置设置在送餐位置，所述送餐位置还设有收费器、打印机及语音装置，所述点餐装置、收费器、打印机及第二标识识别器均与所述控制装置连接，其中: 所述点餐装置是触摸屏，用于显示菜单信息及获取用户输入的点餐指令，并将所述点餐指令发送给控制装置； 所述收费器，用于在用户点餐完成后收取点餐费用，所述收费器设有投币口和插卡P ； 所述打印机，用于在用户通过所述收费器缴费成功后打印第二标识码给用户； 第二标识识别器，用于识别第二标识码，所述第二标识码用于确认所述机器人送来的餐食与用户所点餐食是否一致，在所述第二标识码被识别成功后，所述屏蔽门打开或屏蔽所述红外报警器。
14.根据权利要求1-7任一项所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人与所述控制装置一体设置。
15.根据权利要求1所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述机器人服务餐厅系统包括连接于所述送餐位置与所述储餐区之间的导轨，所述机器人设置于所述导轨上且沿所述导轨行进，其中所述导轨为多轨道设计，进而在所述储餐区与每个所述送餐位置之间定义多个候选行进路线； 所述机器人用于根据所述送餐命令在所述多个候选行进路线中选择一条候选行进路线作为实际行进路径，其中所述实际行进路径为路程最短的候选行进路线或与其他机器人的实际行进路径不发生冲突的候选行进路线。
16.根据权利要求1所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述点餐指令包括餐食名称信息、餐食数量信息、点餐位置信息、送餐位置信息及用户身份信息。
17.根据权利要求16所述的机器人服务餐厅系统，其特征在于，所述控制装置还用于根据用户身份信息确定取餐命令和送餐命令的优先级。
【文档编号】G05B19/418GK204229192SQ201420409524
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年7月23日 优先权日:2014年3月25日
【发明者】文洁 申请人:深圳市大富精工有限公司