一种固定翼无人机近距离几何避障方法与流程

技术特征：

1.一种固定翼无人机近距离几何避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

一、障碍物定位

利用机载激光雷达实时探测障碍物的位置；

二、设定安全区域

根据障碍物的位置、形状以及相对距离，设定无人机安全飞行区域，以障碍物表面的中心位置为圆心，以r为半径的球形区域，作为无人机的安全飞行区域，

r＝max(0.25l,r_obs)

l是激光雷达探测到的无人机到障碍物表面的距离，r_obs为障碍物表面中心至其边缘的最大距离；

三、计算偏航角

根据当前航向与备选航向，计算出所需偏转角度及偏航角速度，在水平面内，以无人机当前位置，到安全飞行区域作两条切线V₁与V₂，V₁与V₂为无人机的备选航向，V_h为无人机当前飞行航向，计算出所需偏转角度及偏航角速度；

即为所需偏转角度；

四、选择应飞航向

将步骤三中得到的较小偏转角度的备选航向选定为应飞航向；

五、解算滚转角指令

根据协调转弯条件，解算应飞的滚转角指令；

六、实施避障

无人机在自身位置变化的同时，实时更新滚转角指令，对滚转角指令进行修正，直到无人机越过障碍物，完成避障。