一种带垂直升降的步进式双层循环输送机构电控系统的制作方法

本发明属于自动控制技术领域，涉及一种步进式输送机构电控系统，尤其涉及一种带垂直升降的步进式双层循环输送机构电控系统。

背景技术：

步进式循环输送机构是一种常用的物料输送方式，如为满足物料输送需求，在生产车间或生产单元内时常使用一种“全水平”方向运行的“回”字形单层循环输送机构，或一种“垂直+水平”方向运行的“回”字形双层循环输送机构等。

这些公知技术，虽各有所长，并在各自应用场合有着积极有益效果，但是对于一些需要同时满足“重载荷、多工位、非抬起、横向运行”以及在某一局部步进路段的若干个步进工位处需到位准确的场合而言，还难以满足其循环输送的要求，如这些物料及配置的托运器具在运行过程中易被抬起脱离其运行轨道，或因物料单向（轴向）尺寸较长、横向运行时的物料（包括托运器具）易出现运行偏移、歪斜、卡蹩等问题；再如，当需要有若干个到位准确的步进工位，易出现物料（包括托运器具）被前推错位或后拉错位的问题；另外，这些物料（包括托运器具），如何能够在一种封闭式的且占地面积小的步进式循环输送机构里满足其循环输送，如上述一种“垂直+水平”方向运行的“回”字形双层循环输送机构，适应局部区域性生产布局需求，也是一个需要解决的实际问题。

上述单向（轴向）尺寸较长物料，系指一些轴类、筒类、桥壳类、箱体类等单向（轴向）尺寸较长物料，如图1所示“拖拉机前驱动转向桥壳”，简称桥壳零件1，就是其中的一种尺寸较长物料。

为此，本申请人研究完成了“一种带垂直升降的步进式双层循环输送机构”。该输送机构，包括：步进装置、气缸驱动机构、双向限位总成、升降台、托运小车、可调限位端档组件、台用V形轨道、台用平形轨道、气动升降限位组件、外部输送台架、右端步进撞块、地脚螺栓组件、台架平形轨、台架V形轨道、限位销轴组件等，可有效地解决上述存在的问题。

需说明的是，本申请人在研究该“输送机构”的同时，还同期研究了所需的“电控系统”，且收到了良好的效果。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种带垂直升降的步进式双层循环输送机构电控系统，特点为：所述电控系统，可为一种封闭式且占地面积小、“垂直+水平”方向运行的“回”字形步进式双层循环输送机构，提供一种切实可行的自动控制保障，即能够在所需应用场合，满足所述输送机构适用于单向（轴向）尺寸较长物料“重载荷、多工位、非抬起、横向运行”以及在某一局部步进路段的若干个步进工位处需到位准确场合的输送需求。该电控系统，构思新颖，布局合理，功能可靠，自动化程度高，且易于实施，具有很好的使用价值。

为实现本发明所述的发明目的，可通过以下技术方案实现：

一种带垂直升降的步进式双层循环输送机构电控系统，包括人机界面、可编程控制器、工作控制开关量输入单元、检测器物开关量输入单元、升降台升降开关量输入单元、气缸升降限位开关量输入单元、气缸推拉运行开关量输入单元、步进装置运行开关量输入单元、气动双向限位开关量输入单元、工作状态开关量输出单元、升降台升降开关量输出单元、气缸升降限位开关量输出单元、气缸推拉运行开关量输出单元、步进装置运行开关量输出单元、气动双向限位开关量输出单元、摇臂式电控操作箱、电控柜；所述人机界面与可编程控制器相连，其中，人机界面安放在摇臂式电控操作箱的操作面板上，可编程控制器安放在电控柜内；所述工作控制开关量输入单元，包括系统启停开关SA1、自动/手动选择开关SA2、系统输送开关SB1、系统急停按钮SBJ1以及配置的电控线路，且均安放在摇臂式电控操作箱的操作面板上；所述工作状态开关量输出单元，包括系统运行指示灯HL1、系统故障指示灯HL2以及配置的电控线路，且均安放在摇臂式电控操作箱的操作面板上。

所述检测器物开关量输入单元，包括左端检测小车光电开关GD1、左端检测工件光电开关GD2、右端检测小车光电开关GD3、右端检测工件光电开关GD4以及配置的电控线路；其中，光电开关GD1和光电开关GD2安放在左端光电反射组件上，光电开关GD3和光电开关GD4安放在右端光电反射组件上。

所述升降台升降开关量输入单元，包括左端升降台低位行程开关XK1、左端升降台高位行程开关XK2、右端升降台低位行程开关XK3、右端升降台高位行程开关XK4以及配置的电控线路，其中，行程开关XK1和行程开关XK2安放在左端升降台上，行程开关XK3和行程开关XK4安放在右端升降台上；所述升降台升降开关量输出单元，包括左端升降台电机M1、继电器KA1、继电器KA2、接触器KM1、接触器KM2和右端升降台电机M2、继电器KA3、继电器KA4、接触器KM3、接触器KM4以及配置的电控线路，其中，左端升降台电机M1安放在左端升降台上，右端升降台电机M2安放在右端升降台上。

所述气缸升降限位开关量输入单元，包括左端气缸低位磁感开关CG1、左端气缸高位磁感开关CG2、右端气缸低位磁感开关CG3、右端气缸高位磁感开关CG4以及配置的电控线路，其中，磁感开关CG1和磁感开关CG2安放在左端气动升降限位组件中的左端升降限位气缸Q1上，磁感开关CG3和磁感开关CG4安放在右端气动升降限位组件中的右端升降限位气缸Q2上；所述气缸升降限位开关量输出单元，包括左端升降气缸电磁阀CT1、继电器KA5和右端升降气缸电磁阀CT2、继电器KA6以及配置的电控线路。

所述气缸推拉运行开关量输入单元，包括左下端气缸左侧磁感开关CG5、左下端气缸右侧磁感开关CG6、右下端气缸左侧磁感开关CG7、右下端气缸右侧磁感开关CG8以及配置的电控线路，其中，磁感开关CG5和磁感开关CG6安放在左端气缸驱动推送机构中的左端推送气缸Q3上，磁感开关CG7和磁感开关CG8安放在右端气缸驱动拉送机构中的右端拉送气缸Q4上；所述气缸推拉运行开关量输出单元，包括左端推送气缸电磁阀CT3、继电器KA7和右端拉送气缸电磁阀CT4、继电器KA8以及配置的电控线路。

所述步进装置运行开关量输入单元，包括上端步进左侧行程开关XK5、上端步进右侧行程开关XK6、下端步进左侧行程开关XK7、下端步进右侧行程开关XK8以及配置的电控线路，其中，行程开关XK5、行程开关XK6安放在上端步进装置中的上端步进撞块以及上端台架平形轨道内侧端间，行程开关XK7、行程开关XK8安放在下端步进装置中的下端步进撞块以及下端台架平形轨道内侧端间；所述步进装置运行开关量输出单元，包括上端步进装置电机M3、继电器KA9、继电器KA10、接触器KM5、接触器KM6和下端步进装置电机M4、继电器KA11、继电器KA12、接触器KM7、接触器KM8以及配置的电控线路，其中，上端步进装置电机M3安放在外部输送台架一端的外侧上端，下端步进装置电机M4安放在外部输送台架一端的外侧下端。

所述气动双向限位开关量输入单元，包括上端气缸第一磁感开关CG9、上端气缸第二磁感开关CG10以及配置的电控线路，其中，磁感开关CG9和磁感开关CG10均安放在上端气动双向限位总成中的上端转动限位气缸Q5上；所述气动双向限位开关量输出单元，包括上端转向气缸电磁阀CT5、继电器KA13以及配置的电控线路。

由于采用了以上所述技术方案，本发明可达到以下有益效果：

1、本发明，由于采用可编程控制器为主控制器，且通过“升降台升降”开关量输入（输出）单元的电控设计，可保证单向尺寸较长物料（包括托运器具）在左端升降台或右端升降台上沿上升或下降方向的升降运行，即能够依需满足循环输送的垂直运行要求。

2、本发明，由于采用可编程控制器为主控制器，且通过“气缸升降限位”开关量输入（输出）单元的电控设计，可保证左端气动升降限位组件中左端升降限位气缸和右端气动升降限位组件中右端升降限位气缸的活塞杆，依需伸出或回缩，即实施升起限位或落下非限位，有效解决单向尺寸较长物料（包括托运器具）在升降运行输送时易出现的水平滑移问题。

3、本发明，由于采用可编程控制器为主控制器，且通过“气缸推拉运行”开关量输入（输出）单元的电控设计，可保证左端气缸驱动推送机构中左端推送气缸和右端气缸驱动拉送机构中右端拉送气缸的活塞杆，依需伸出或回缩，即实施推送或拉送运行，有效解决所述输送机构中下端步进装置总长由于小于上端步进装置总长所存在的两个步进工位空缺问题，即满足输送机构步进输送的完整性要求。

4、本发明，由于采用可编程控制器为主控制器，且通过“步进装置运行”开关量输入（输出）单元的电控设计，可保证上端步进装置中上端装置步进拨叉和下端步进装置中下端装置步进拨叉，依需沿上层前进方向、后退方向或下层前进、下层后退方向运行，满足单向尺寸较长物料（包括托运器具）的“重载荷、多工位、非抬起、横向运行”双层循环输送的水平运行要求。

5、本发明，由于采用可编程控制器为主控制器，且通过“气动双向限位”开关量输入（输出）单元的电控设计，可保证上端气动双向限位总成中上端转动限位气缸活塞杆，依需伸出或回缩，即上端限位A块或上端限位B块可依需实施逆转或顺转限位，有效解决单向尺寸较长物料（包括托运器具）所需若干个步进工位处的到位准确性问题。

6、本发明，总之可为一种带垂直升降的步进式双层循环输送机构，提供一种切实可行的自动控制保障，满足自动化输送线及所需输送设备的局部区域性生产布局需求。该电控系统，构思新颖，布局合理，功能可靠，自动化程度高，且易于实施，具有很好的使用价值。

附图说明

图1为拖拉机前驱动转向桥壳示意图；

图2为本发明所述电控系统配置图；

图3为本发明所述电控系统电气原理图之一；

图4为本发明所述电控系统电气原理图之二；

图5为本发明所述电控系统在输送机构上的配置示意图；

图6为图5的B-B视图；

图7为图5的C-C视图；

图8为图5的D-D视图；

图9为图5的K向视图；

图10为图5的N向局部视图；

图11 为图5的局部Ⅰ放大视图；

图 12为图9的局部Ⅱ放大视图；

图13 为图10的局部Ⅲ放大视图；

图 14为本发明所述输送机构电控系统工作示意图之一；

图 15为图14的 E-E 视图

图 16为本发明所述输送机构电控系统工作示意图之二；

图 17为本发明所述输送机构电控系统工作示意图之三；

图18为本发明所述输送机构电控系统工作示意图之四。

图中：1、桥壳零件；1a、桥壳内腔；2、人机界面；3、可编程控制器；4、工作控制开关量输入单元；5、检测器物开关量输入单元；6、升降台升降开关量输入单元；7、气缸升降限位开关量输入单元；8、气缸推拉运行开关量输入单元；9、步进装置运行开关量输入单元；10、气动双向限位开关量输入单元；11、工作状态开关量输出单元；12、升降台升降开关量输出单元；13、气缸升降限位开关量输出单元；14、气缸推拉运行开关量输出单元；15、步进装置运行开关量输出单元；16、气动双向限位开关量输出单元；17、左端升降台；18、左端气动升降限位组件；左端轴套18a；19、左端可调限位端档组件；20、左端光电反射组件；21、摇臂式电控操作箱；22、外部输送台架；23、托运小车；车带限位销轴23a；24、左端气缸驱动推送机构；24a、推爪；25、上端步进装置；25a、上端步进撞块；25b、上端装置步进拨叉；26、上端气动双向限位总成；26a、上端限位A块；26b、上端限位B块；27、右端气缸驱动拉送机构；27a、拉爪；28、右端光电反射组件；29、右端可调限位端档组件；30、右端气动升降限位组件；30a、右端轴套；31、电控柜；32、右端升降台；33、右端台用V形轨道；34、右端台用平形轨道；35、下端步进装置；35a、下端步进撞块；35b、下端装置步进拨叉；36、左端台用V形轨道；37、左端台用平形轨道；38、上端台架平形轨道；39、上端台架V形轨道；40、下端台架平形轨道；41、下端台架V形轨道；42、左端探针清洗装置；43、右端探针清洗装置。

另图中：SA1、系统启停开关；SA2、自动/手动选择开关；SB1、系统输送开关；SBJ1、系统急停按钮；GD1、左端检测小车光电开关；GD2、左端检测工件光电开关；GD3、右端检测小车光电开关；GD4、右端检测工件光电开关；XK1、左端升降台低位行程开关；XK2、左端升降台高位行程开关；XK3、右端升降台低位行程开关；XK4、右端升降台高位行程开关；XK5、上端步进左侧行程开关；XK6、上端步进右侧行程开关；XK7、下端步进左侧行程开关；XK8、下端步进右侧行程开关；CG1、左端气缸低位磁感开关；CG2、左端气缸高位磁感开关；CG3、右端气缸低位磁感开关；CG4、右端气缸高位磁感开关；CG5、左下端气缸左侧磁感开关；CG6、左下端气缸右侧磁感开关； CG7、右下端气缸左侧磁感开关；CG8、右下端气缸右侧磁感开关；CG9、上端气缸第一磁感开关；CG10、上端气缸第二磁感开关；M1、左端升降台电机；M2、右端升降台电机；M3、上端步进装置电机；M4、下端步进装置电机；KA1∽13、继电器；KM1∽8、接触器；PE、地线；CT1、左端升降气缸电磁阀；CT2、右端升降气缸电磁阀；CT3、左端推送气缸电磁阀； CT4、右端拉送气缸电磁阀；CT5、上端转向气缸电磁阀；HL1、系统运行指示灯；HL2、系统故障指示灯；Q1、左端升降限位气缸；Q2、右端升降限位气缸；Q3、左端推送气缸； Q4、右端拉送气缸；Q5、上端转动限位气缸。

再图中：α1、左端检测小车光束；α2、左端检测工件光束；β1、右端检测小车光束；β2、右端检测工件光束；X、上层前进方向；X'、上层后退方向；Y、上升方向；Y'、下降方向；Z、下层前进方向；Z'、下层后退方向；φd1、内腔入口孔径；φd2、探针导管外径。

具体实施方式

通过下面的实施例可以更详细的解释本发明，本发明并不局限于下面的实施例，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切变化和改进。

由图2、图3、图4并结合图5、图8至图11知，一种带垂直升降的步进式双层循环输送机构电控系统，包括人机界面2、可编程控制器3、工作控制开关量输入单元4、检测器物开关量输入单元5、升降台升降开关量输入单元6、气缸升降限位开关量输入单元7、气缸推拉运行开关量输入单元8、步进装置运行开关量输入单元9、气动双向限位开关量输入单元10、工作状态开关量输出单元11、升降台升降开关量输出单元12、气缸升降限位开关量输出单元13、气缸推拉运行开关量输出单元14、步进装置运行开关量输出单元15、气动双向限位开关量输出单元16、摇臂式电控操作箱21、电控柜31；所述人机界面2与可编程控制器3相连，其中，人机界面2安放在摇臂式电控操作箱21的操作面板上，可编程控制器3安放在电控柜31内；所述工作控制开关量输入单元4，包括系统启停开关SA1、自动/手动选择开关SA2、系统输送开关SB1、系统急停按钮SBJ1以及配置的电控线路，且均安放在摇臂式电控操作箱21的操作面板上；所述工作状态开关量输出单元11，包括系统运行指示灯HL1、系统故障指示灯HL2及配置的电控线路，且均安放在摇臂式电控操作箱21的操作面板上。

由图2、图3并结合图5、图8至图10知，所述检测器物开关量输入单元5，包括左端检测小车光电开关GD1、左端检测工件光电开关GD2、右端检测小车光电开关GD3、右端检测工件光电开关GD4以及配置的电控线路；其中，光电开关GD1和光电开关GD2安放在左端光电反射组件20上，光电开关GD3和光电开关GD4安放在右端光电反射组件28上。需说明的是，所述检测器物系指单向（轴向）尺寸较长物料和托运器具，如图1所示的桥壳零件1和图5、图6、图7所示的托运小车23；另外，所述光电开关为反光板反射式光电开关，代号GD。

由图2、图3并结合图5知，所述升降台升降开关量输入单元6，包括左端升降台低位行程开关XK1、左端升降台高位行程开关XK2、右端升降台低位行程开关XK3、右端升降台高位行程开关XK4以及配置的电控线路，其中，行程开关XK1和行程开关XK2安放在左端升降台17上，行程开关XK3和行程开关XK4安放在右端升降台32上，需说明的是，配置行程开关的目的是为了有效控制左端升降台17、右端升降台32的垂直升降行程；所述升降台升降开关量输出单元12，包括左端升降台电机M1、继电器KA1、继电器KA2、接触器KM1、接触器KM2和右端升降台电机M2、继电器KA3、继电器KA4、接触器KM3、接触器KM4以及配置的电控线路，其中，左端升降台电机M1安放在左端升降台17上，右端升降台电机M2安放在右端升降台32上。

由图2、图3并结合图5、图8至图10、图12、图13知，所述气缸升降限位开关量输入单元7，包括左端气缸低位磁感开关CG1、左端气缸高位磁感开关CG2、右端气缸低位磁感开关CG3、右端气缸高位磁感开关CG4以及配置的电控线路，其中，磁感开关CG1和磁感开关CG2安放在左端气动升降限位组件18中的左端升降限位气缸Q1上，磁感开关CG3和磁感开关CG4安放在右端气动升降限位组件30中的右端升降限位气缸Q2上，需说明的是，所述气缸系带有磁石气缸并配置有磁性感应开关（简称磁感开关，代号CG）,配置目的是为了判定活塞位置以及方便输送机构实施联动控制；所述气缸升降限位开关量输出单元13，包括左端升降气缸电磁阀CT1、继电器KA5和右端升降气缸电磁阀CT2、继电器KA6以及所配置的电控线路。

由图2、图4并结合图5、图6知，所述气缸推拉运行开关量输入单元8，包括左下端气缸左侧磁感开关CG5、左下端气缸右侧磁感开关CG6、右下端气缸左侧磁感开关CG7、右下端气缸右侧磁感开关CG8以及配置的电控线路，其中，磁感开关CG5和磁感开关CG6安放在左端气缸驱动推送机构24中的左端推送气缸Q3上，磁感开关CG7和磁感开关CG8安放在右端气缸驱动拉送机构27中的右端拉送气缸Q4上，同上，所述气缸系带有磁石气缸并配置有磁性感应开关；所述气缸推拉运行开关量输出单元14，包括左端推送气缸电磁阀CT3、继电器KA7和右端拉送气缸电磁阀CT4、继电器KA8以及配置的电控线路。

由图2、图4并结合图5、图6、图8知，所述步进装置运行开关量输入单元9，包括上端步进左侧行程开关XK5、上端步进右侧行程开关XK6、下端步进左侧行程开关XK7、下端步进右侧行程开关XK8以及配置的电控线路，其中，行程开关XK5、行程开关XK6安放在上端步进装置25中的上端步进撞块25a以及上端台架平形轨道38内侧端间，行程开关XK7、行程开关XK8安放在下端步进装置35中的下端步进撞块35a以及下端台架平形轨道40内侧端间，需说明的是，配置行程开关的目的是为了有效控制上端步进装置25、下端步进装置35的水平步进升降行程；所述步进装置运行开关量输出单元15，包括上端步进装置电机M3、继电器KA9、继电器KA10、接触器KM5、接触器KM6和下端步进装置电机M4、继电器KA11、继电器KA12、接触器KM7、接触器KM8以及所配置的电控线路，其中，上端步进装置电机M3安放在外部输送台架22一端的外侧上端，下端步进装置电机M4安放在外部输送台架22一端的外侧下端。

由图2、图4并结合图5至图8知，所述气动双向限位开关量输入单元10，包括上端气缸第一磁感开关CG9、上端气缸第二磁感开关CG10及配置的电控线路，其中，磁感开关CG9和磁感开关CG10均安放在上端气动双向限位总成26中的上端转动限位气缸Q5上，同上，所述气缸系带有磁石气缸并配置有磁性感应开关；所述气动双向限位开关量输出单元16，包括上端转向气缸电磁阀CT5、继电器KA13以及配置的电控线路。

下面由图14至图18并结合图1至图13，举一实施例说明本发明所述输送机构的电控工作过程。

由图14至图18知，输送机构及电控系统已在清洗作业现场完成所需的配置，包括人机界面2已安放在摇臂式电控操作箱21操作面板上，可编程控制器已3已安放在电控柜31内；另外，图2所示的7个开关量输入单元和6个开关量输出单元中所涉及的电控器件，如，各类控制开关、指示灯、继电器、接触器、电磁阀、电机以及所需的电控线路均已安装联接到位，并与输送机构中的相关执行器件，如升降台、气动升降限位组件、光电反射组件、气缸驱动推送机构、步进装置、气动双向限位总成、气缸驱动拉送机构等一一对应到位，即该电控系统已处于可自动控制的联动工作状态。进一步说明：

1）在现场，所需步进输送的单向（轴向）尺寸较长物料为桥壳零件1，如图1、图14、图15示，其中，桥壳内腔1a的内腔入口孔径φd1 = 80mm。

2）在现场，上端步进装置25系用于托运小车23（包括桥壳零件1）沿上层前进方向X步进前行，行程为525mm；下端步进装置35系用于托运小车23沿下层前进方向Z步进前行；上述步进装置，系采用本申请人已获授权的“步进式输送装置”专利技术，专利号：ZL201520699473.5。

3）在现场，左端气缸驱动推送机构24系用于将托运小车23，水平推送至处于落下位置时左端升降台17上；右端气缸驱动拉送机构27系用于将右端升降台32上托运小车23，水平拉送至下端台架平形轨道40、下端台架V形轨道41的右端头上；上述驱动机构，系采用本申请人已获授权的“气缸驱动机构”专利技术，专利号：ZL20152069 9492.8。

4）在现场，左端升降台17系用于空载托运小车23沿上升方向Y向上运行至高位，行程为600mm；右端升降台32系用于空载托运小车23沿下降方向Y'向下运行至低位，行程为600mm；上述升降台，系采用本申请人已获授权的“升降台”专利技术，专利号：ZL201520324988.7。

5）在现场，12台托运小车23（图17示），其中，位于上层的7台托运小车23上各自放置有一个桥壳零件1，且已完成其各自定位放置；上述托运小车，系采用本申请人已获授权的“托运小车”专利技术，专利号：ZL201521038087.8。

6）在现场，外部输送台架22上端，本实施例选定了3个需到位准确的步进工位，即需在这3个步进工位处实施桥壳内腔1a的清洗，故此，外部输送台架22左侧配置有3台左端探针清洗装置42，右侧配置有3台右端探针清洗装置43（图14、图15示），其中，探针导管外径φd2 = 76mm。上述探针清洗装置，系采用本申请人已获授权的“探针清洗装置”专利技术，专利号：ZL201520324988.7。

7）在现场，结合上述3个步进工位处，因其探针需插入桥壳内腔1a内实施喷淋清洗，且其φd1-φd2= 80-76 = 4mm，即步进运行到位的准确性要求高，故此，在外部输送台架22上层配置了一个上端气动双向限位总成26（图14、图15并见图6、图7示）；上述限位总成，系采用本申请人已申请的“双向限位总成”专利技术，申请号：201620342216.0。

8）在现场，左端升降台17和右端升降台32上配置的左端光电反射组件20、右端光电反射组件28所用光电开关（GD），为反光板反射式光电开关，系美国邦纳工程国际有限公司的产品，型号为QS186VN6LV；所用人机界面、可编程控制器、行程开关、磁感开关、指示灯、继电器、接触器、电磁阀、电机等，均为公知技术。

下面由图14至图18并结合图1至图13，继续说明本发明所述输送机构的电控工作过程。

（一）起始工作状态

1）左端

左端升降台17连同托运小车23一起已沿上升方向Y升起到位，即左端气动升降限位组件18中的左端轴套18a已升起到位，套在车带限位销轴23a上；另外，左端气缸驱动推送机构24处于原位状态，即推爪24a处于回缩未推送状态。此时，电控情况如下：

a）左端升降台高位行程开关XK2，可发出一个左端升降台17已升起到位的开关量输出信号，见图14示；

b）左端检测小车光电开关GD1，因托运小车23遮挡，可发出一个左端检测小车光束α1被遮挡信号，见图14、图9示；

c）左端检测工件光电开关GD2，因无桥壳零件1遮挡，可发出一个左端检测工件光束α2无遮挡信号，见图14示；

d）左端气缸高位磁感开关CG2，可发出一个左端轴套18a已气动升起限位的开关量输出信号，见图14、图12示；

e）左下端气缸右侧磁感开关CG6，可发出一个推爪24a处于未推送原位状态的开关量输出信号，见图14示。

）上端

上端台架平形轨道38、上端台架V形轨道39上，放置了6台托运小车23（包括6个桥壳零件1），且分别对应于各自的步进工位处；另外，上端步进装置25、上端气动双向限位总成26均处于原位工作状态。此时，电控情况如下：

a）上端步进右侧行程开关XK6，可发出一个上端步进撞块25a处于原位的开关量输出信号，即上端步进撞块25a已压下上端步进右侧行程开关XK6，见图6、图7示；

b）上端气缸第二磁感开关CG10，可发出一个上端限位A块26a处于原位的开关量输出信号，即上端限位A块26a呈垂直状态，上端限位B块26b呈水平状态，见图14、图7示。

）右端

右端升降台32已沿上升方向Y升起到位，其上无托运小车23及桥壳零件1；另外，右端气动升降限位组件30中的右端轴套30a已处于落下非限位状态，即已脱离车带限位销轴23a；再者，右端气缸驱动拉送机构27处于原位状态，即拉爪27a处于回缩未拉送状态。此时，电控情况如下：

a）右端升降台高位行程开关XK4，可发出一个右端升降台32已升起到位的开关量输出信号，见图14示；

b）右端检测小车光电开关GD3，因无托运小车23遮挡，可发出一个右端检测小车光束β1无遮挡信号，见图14示；

c）右端检测工件光电开关GD4，因无桥壳零件1遮挡，可发出一个右端检测工件光束β2无遮挡信号，见图14示；

d）右端气缸低位磁感开关CG3，可发出一个右端轴套30a已气动落下非限位的开关量输出信号，见图14、图13示；

e）右下端气缸左侧磁感开关CG7，可发出一个拉爪27a处于未拉送原位状态的开关量输出信号，见图14示。

）下端

下端台架平形轨道40、下端台架V形轨道41上，放置了5台托运小车23（无桥壳零件1），且分别对应于各自步进工位处；另外，下端步进装置35处于原位工作状态。此时，电控情况如下：

a）下端步进左侧行程开关XK7，可发出一个下端步进撞块35a处于原位的开关量输出信号，即下端步进撞块35a已压下下端步进左侧行程开关XK7，见图6、图7示；

进一步说明：在上述起始状态下，“左、上、右、下”端所涉及的电控信号，若将电源接通，均可通过各自线路将其起始状态所涉及的电控信号送至电控柜31中的可编程控制器3中。

（二）工作循环步骤

在上述“左、上、右、下”端处于最佳起始工作状态情况下，其所述电控工作过程，步骤如下：

1）接通系统电源：将系统启停开关SA1旋至“启动”位置上，接通输送机构的电控系统电源；

2）选择工作模式：将自动/手动选择开关SA2旋至“自动”模式，自动运行指示灯HL1亮；

3）定位放置物料：操作人员将桥壳零件1定位放置在已升起到位的左端升降台17的托运小车23上；

此时，左端检测工件光电开关GD2，因桥壳零件1遮挡，发出一个左端检测工件光束α2被遮挡信号；

4）系统输送开始：按下系统输送开关SB1按钮，系统开始按以下步骤自控运行；

5）左端限位落下：左端升降限位气缸Q1活塞杆回缩，左端气动升降限位组件18中的左端轴套18a落下直至到位，即脱离车带限位销轴23a；

此时，左端气缸低位磁感开关CG1，发出一个左端轴套18a已气动落下呈非限位的开关量输出信号，即左端升降限位气缸Q1活塞杆已回缩原位；

6）上端顺转限位：上端转动限位气缸Q5活塞杆伸出，上端气动双向限位总成26沿顺时针转动到位，即上端限位A块26a呈水平状态，上端限位B块26b呈垂直状态，则表明：当位于外部输送台架22上端3个需步进到位准确的步进工位处的托运小车上的车带限位销轴23a触及上端限位B块26b，即可已限制在该3个步进工位处的3个托运小车23在上端步进装置25后行作用下沿上层后退方向X'（←）往左步进后行，但沿上层前进方向X（→）往右步进前行则托运小车23不受上端限位A块26a的限制；

此时，上端气缸第一磁感开关CG9，发出一个上端限位B块26b已顺转到位的开关量输出信号，即上端转动限位气缸Q5活塞杆伸出到位；

7）上端步进后行：上端步进装置电机M3反向启动，上端步进装置25脱离原位状态，即其中的上端步进撞块25a、上端装置步进拨叉25b一起沿上层后退方向X'（←）往左步进后行一个步进行程（525mm）到位，由于步骤6）内的上端限位B块26b呈竖直位置限位作用，继而有效地避免了托运小车23因受其拨叉后行蹭拉而出现的“后拉错位”问题；

此时，上端步进左侧行程开关XK5，发出一个往左步进后行到位的开关量输出信号，即上端步进撞块25a已压下上端步进左侧行程开关XK5，且上端步进装置电机M3停止工作；

8）上端逆转限位：上端转动限位气缸Q5活塞杆回缩，上端气动双向限位总成26沿逆时针转动到位，即上端限位A块26a重回垂直状态，上端限位B块26b重回水平状态，则表明：后续托运小车23虽可沿上层前进方向X（→）步进前行，但当3个需步进到位准确的步进工位处的3台托运小车23上的车带限位销轴23a前行触及上端限位A块26a后，其前行将受到限制；

此时，上端气缸第二磁感开关CG10，发出一个上端限位A块26a已逆转到位的开关量输出信号，即上端转动限位气缸Q5活塞杆回缩原位；

9）上端步进前行：上端步进装置电机M3正向启动，上端步进装置25中的上端步进撞块25a、上端装置步进拨叉25b一起沿上层前进方向X（→）往右步进前行一个步进行程（525mm）到位，由于上端装置步进拨叉25b前行拨动作用，致使位于左端台用V形轨道36、左端台用平形轨道37、上端台架V形轨道39、上端台架平形轨道38上的7台有载托运小车23（含桥壳零件1）一起连动沿上层前进方向X（→）往右步进前行，则表明：上述7台托运小车23及其上桥壳零件1已步进前行一个步进行程（525mm），回归原位状态，其中，当3个需步进到位准确的步进工位处的3台托运小车23上的车带限位销轴23a前行触及上端限位A块26a后停止运行，因此可有效避免3台托运小车23因前行惯性而出现的“前推错位”问题；

另外，在上述步进前行过程中，左端升降台17上托运小车23及其上桥壳零件1，同时被上端步进装置25步进前行输送到外部输送台架22的上端台架平形轨道38、上端台架V形轨道39上的最左端步进工位处；

再者，在上述步进前行过程中，外部输送台架22上端台架平形轨道38、上端台架V形轨道39最右端步进工位处的1台托运小车6及其上桥壳零件1 ，同时被上端步进装置25步进前行输送到已升至高位的右端升降台32的右端台用V形轨道33、右端台用平形轨道34上；

此时，上端步进右侧行程开关XK6，发出一个上端步进撞块25a往右步进前行到位（重回原位）的开关量输出信号，即上端步进撞块25a已压下上端步进右侧行程开关XK6，上端步进装置电机M3停止工作；

随后，左端检测小车光电开关GD1，因已无托运小车23遮挡，发出一个左端检测小车光束α1无遮挡信号，左端检测工件光电开关GD2，因已无桥壳零件1遮挡，发出一个左端检测工件光束α2无遮挡信号；

随后，右端检测小车光电开关GD3，因已有托运小车23遮挡，发出一个右端检测小车光束β1有遮挡信号，右端检测工件光电开关GD4因已有桥壳零件1遮挡，发出一个右端检测工件光束β2有遮挡信号；

10）右端限位升起：右端升降限位气缸Q2活塞杆伸出，右端气动升降限位组件30中的右端轴套30a升起到位，套在车带限位销轴23a上；

此时，右端气缸高位磁感开关CG4，发出一个右端轴套30a已被升起限位的开关量输出信号，即右端升降限位气缸Q2活塞杆伸出到位；

11）操作吊卸物料：操作人员将位于右端升降台32上的桥壳零件1从托运小车23上吊离卸货，随后，继续按以下步骤自控运行；

此时，右端检测工件光电开关GD4，因已无桥壳零件1遮挡，发出一个右端检测工件光束β2无遮挡信号；

12）右端台面落下：右端升降台电机M2反向启动，致使右端升降台32台面连同其上托运小车23一起沿下降方向Y'（↓）落下一个升降行程（600mm）到位；

此时，右端升降台低位行程开关XK3，发出一个右端升降台32已落下到位的开关量输出信号，即右端升降台电机M2停止工作；

13）右端限位落下：右端升降限位气缸Q2活塞杆回缩，右端气动升降限位组件30中的右端轴套30a落下到位，即脱离车带限位销轴23a；

此时，右端气缸高位磁感开关CG3，发出一个右端轴套30a已气动落下呈非限位的开关量输出信号，即右端升降限位气缸Q2活塞杆已回缩原位；

14）下层右上端拉送：

a）活塞杆伸出：右端拉送气缸Q4活塞杆伸出，右端气缸驱动拉送机构27中拉爪27a沿下层后退方向Z'（→）往右伸出一个步进行程（525mm）到位，即其拉爪27a已处于低位托运小车23的外侧（图17示）；

此时，右下端气缸右侧磁感开关CG8，发出一个拉爪27a已气动伸出到位信号，即右端拉送气缸Q4活塞杆已伸出到位；

b）活塞杆回缩：右端拉送气缸Q4活塞杆回缩，右端气缸驱动拉送机构27中的拉爪27a沿下层前进方向Z（←）往左回缩一个步进行程（525mm）到位，即通过拉爪27a将右端升降台32上托运小车23拉送至外部输送台架22的下端台架平形轨道40、下端台架V形轨道41上的最左端；

此时，右下端气缸左侧磁感开关CG7，发出一个拉爪27a已气动回缩到位信号，即右端推送气缸Q4活塞杆已回缩原位；

随后，右端检测小车光电开关GD3，因右端升降台32上已无托运小车23遮挡，发出一个右端检测小车光束β1有遮挡信号；

15）右端台面升起：右端升降台电机M2正向启动，致使右端升降台32台面沿上升方向Y（↑）升起一个升降行程（600mm）到位；

此时，右端升降台高位行程开关XK4，发出一个右端升降台32已升起到位的开关量输出信号，即右端升降台电机M2停止工作；

16）左端台面落下：左端升降台电机M1反向启动，致使左端升降台17台面沿下降方向Y'（↓）落下一个升降行程（600mm）到位；

此时，左端升降台低位行程开关XK1，发出一个左端升降台17已落下到位的开关量输出信号，即左端升降台电机M1停止工作；

17）下层左上端推送：

a）活塞杆伸出：左端推送气缸Q3活塞杆伸出，左端气缸驱动推送机构24中推爪24a沿下层前进方向Z（←）往左伸出一个步进行程（525mm）到位，即通过推爪24a推动作用将位于下端台架平形轨道40、下端台架V形轨道41最左端的1台托运小车23推送至左端升降台17的左端台用V形轨道36、左端台用平形轨道37上；

此时，左下端气缸左侧磁感开关CG5，发出一个推爪24a已气动推送到位信号，即右端推送气缸Q3活塞杆已伸出原位；

随后，左端检测小车光电开关GD1，因左端升降台17上已有托运小车23遮挡，故此，发出一个左端检测小车光束α1有遮挡信号；

b）活塞杆回缩：左端推送气缸Q3活塞杆回缩，左端气缸驱动推送机构24中推爪24a沿下层后退方向Z'（→）往右回缩一个步进行程（525mm）到位；

此时，左下端气缸右侧磁感开关CG6，发出一个推爪24a已气动回缩到位信号，即左端推送气缸Q3活塞杆已回缩原位；

18）下端步进后行：下端步进装置电机M4反向启动，下端步进装置35脱离原位状态，其中下端步进撞块35a、下端装置步进拨叉35b一起沿下层后退方向Z'（→）往右步进后行一个步进行程（525mm）到位；

此时，下端步进右侧行程开关XK8，发出一个往右步进后行到位的开关量输出信号，即下端步进撞块35a已压下下端步进右侧行程开关XK8，且下端步进装置电机M4停止工作；

19）下端步进前行：下端步进装置电机M4正向启动，下端步进装置35中下端步进撞块35a、下端装置步进拨叉35b一起沿下层前进方向Z（←）往左步进前行一个步进行程（525mm）到位，由于下端装置步进拨叉35b前行拨动作用，致使位于下端台架平形轨道40、下端台架V形轨道41上的5台空载托运小车23一起连动沿下层前进方向Z（←）往左步进前行一个步进行程（525mm）；

此时，下端步进左侧行程开关XK7，发出一个往左步进前行到位的开关量输出信号，即下端步进撞块35a已压下下端步进左侧行程开关XK7，且下端步进装置电机M4停止工作；

20）左端限位升起：左端升降限位气缸Q1活塞杆伸出，左端气动升降限位组件18中的左端轴套18a升起直至到位，套在车带限位销轴23a上；

此时，左端气缸高位磁感开关CG2，发出一个左端轴套18a已被升起限位的开关量输出信号，即左端升降限位气缸Q1活塞杆伸出到位；

21）左端台面升起：左端升降台电机M1开始启动，致使左端升降台17台面连同其上托运小车23一起开始沿上升方向Y（↑）升起一个升降行程（600mm）到位；

此时，左端升降台高位行程开关XK2，发出一个左端升降台17已升起到位的开关量输出信号，即左端升降台电机M1停止工作；

22）结束本次输送：本次循环结束后，可依需做出两种选择：

a）继续输送：若需继续，回至“步骤3）”，并重复后续步骤，则可进入下一工作循环；

b）结束输送：若需结束，回至“步骤1）”，将系统启停开关SA1旋至“停止”位置，即关闭电源，结束输送工作。

在上述电控过程中，各步骤所涉及的电控信号，均依序通过各自电控线路将其信号传送至可编程控制器3，适时执行逻辑运算和顺序控制等指令，依序实时处理，完成相应控制，以此达到“一种带垂直升降的双层循环输送机构”电控运行的目的。

进一步说明：在清洗作业现场，外部输送台架22上的3个步进工位处外配的6台探针清洗装置，可在上端步进装置25将托运小车23及其上桥壳零件1步进前行输送到3个步进工位处后，即可开始工作，即探针可插入桥壳内腔1a实施清洗，但应注意：在插入过程中，步进装置25不得实施步进运行，以免损坏探针。另外，因该探针清洗装置不属于本发明所述输送机构及电控系统范畴，故此，未具体列入本发明所述的电控过程之中。

另，本发明未详述部分为现有技术。