一种智能驾驶系统及其控制方法、辅助控制方法与流程

本发明技术方案属于计算机控制领域，特别涉及一种在智能驾驶系统中自动载人的控制方法、一种在自动载入终端中自动载人的辅助控制方法、以及一种智能驾驶系统。

背景技术：

Google已经在研究无人驾驶汽车，且其模型车已经行使了数十万公里。无人驾驶已经成为未来的趋势。中国企业也在加入无人驾驶研究领域，不论是现在的车企，比如上汽集团、比亚迪，或者互联网巨头，比如阿里巴巴等。

从目前技术来看，无人驾驶还需要比较良好的路面状况，这是无人驾驶目前无法进入消费市场的一个主要原因。在路面状况相对复杂的情况下，实际上智能辅助驾驶可以很好地减少驾驶者的工作，降低事故发生率。例如，在中国专利“智能驾驶控制方法、智能驾驶控制装置和车载系统”(申请号：201510974763.0)中公开了一种根据声控指令，切换所述车辆的驾驶状态，并能够在智能驾驶模式出故障时，及时恢复人工驾驶，提升了智能汽车的驾驶安全性。但该方案中并没有解决如何在智能驾驶系统中实现拼车功能的技术问题。

发明人注意到智能辅助驾驶还应肩负的一个使命是节能减排，即通过智能辅助驾驶提高驾驶的效率、降低车辆的空驶率。遗憾的是，目前智能辅助驾驶尚未开始这样的研究。

技术实现要素：

本发明技术方案解决的技术问题为：如何通过智能辅助驾驶提高驾驶的效率、降低车辆的空驶率的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明技术方案提供了一种在智能驾驶系统中自动载人的控制方法，所述智能驾驶系统至少包括驾驶控制终端，且所述驾驶控制终端至少与一个交通工具的控制系统相通讯，包括：

a.所述驾驶控制终端发出行驶路线规划指示信息；

b.所述驾驶控制终端接收一个或多个载入请求信息；

c.所述驾驶控制终端基于所述载入请求信息确定自动载人执行方案。

优选地，所述步骤c包括如下步骤：

c1.所述驾驶控制终端识别一个或多个所述载入请求信息，并逐一或批量接受所述载入请求，所述被接受载入请求组成所述自动载人执行方案。

优选地，所述步骤c包括如下步骤：

c1’.所述驾驶控制终端判断本车辆是否可以承载所述一个或多个所述载入请求，并根据本车辆的承载量接受所述载入请求，所述被接受载入请求组成所述自动载人执行方案。

优选地，所述步骤c包括如下步骤：

c1”.所述驾驶控制终端基于与其相关联的后台服务器发出的载人指示信息确定所述自动载人执行方案，其中，所述载人指示信息基于针对所述一个或多个所述载入请求信息的处理结果生成。

优选地，所述步骤b中的载入请求信息包括如下信息：

-所述载入请求信息为对所述行驶路线规划指示信息的直接确认信息。

-所述载入请求信息为基于所述行驶路线规划指示信息进行调整后的修订确认信息。

优选地，所述步骤a中的行驶路线规划指示信息通过如下方式中的一种被发出：

-所述驾驶控制终端自动生成所述行驶路线规划指示信息并发出所述行驶路线规划指示信息；或者

-所述驾驶控制终端接收一个信息控制系统的行驶路线规划指示信息并发出所述行驶路线规划指示信息。

优选地，所述自动载入终端与所述的驾驶控制终端直接或间接通讯，且所述驾驶控制终端至少与一个交通工具的控制系统相通讯，包括：

i.所述自动载入终端接收一条或多条行驶路线规划指示信息；

ii.所述自动载入终端基于所述一条或多条行驶路线规划指示信息确定一个或多个载入请求信息；

iii.所述自动载入终端发出所述载入请求信息。

优选地，所述步骤ii包括如下步骤：

ii1.所述自动载入终端基于行驶路线规划指示信息确定行使规划路线；

ii2.所述自动载入终端将所述行使规划路线与计划载入地点相比较；

ii3.所述自动载入终端基于所述比较结果生成修订确认信息；

ii4.所述自动载入终端基于所述确认信息生成所述载入请求信息。

优选地，所述修订确认信息至少包括如下信息中的任一种：

-行使规划路线的必经路线中的某一点，该点作为载入请求终端的自动载入地点，其中，所述行使规划路线基于所述行驶路线规划指示信息获得；

-行使规划路线的可替代路线上的某一点，该点作为载入请求终端的自动载入地点，其中，所述行使规划路线基于所述行驶路线规划指示信息获得。

为了解决上述技术问题，本发明技术方案还提供了一种智能驾驶系统，其用于控制自动载人方案，所述智能驾驶系统至少包括驾驶控制终端，且所述驾驶控制终端至少与一个交通工具的控制系统相通讯，所述驾驶控制终端包括：

第一发送装置，其用于发出行驶路线规划指示信息；

第一接收装置，其用于接收一个或多个载入请求信息；以及

第一确定装置，其用于基于所述载入请求信息确定自动载人执行方案。

优选地，所述载入请求信息为基于所述行驶路线规划指示信息进行调整后的修订确认信息，相应地，所述第一接受装置包括：

第一识别装置，其用于识别一个或多个所述载入请求信息，并逐一或批量接受所述载入请求，所述被接受载入请求组成所述自动载人执行方案，其中，所述第一识别装置对于所述修订确认信息与所述行驶路线规划指示信息包含的行驶规划路线进行比较后确定接受或拒绝所述载入请求。

优选地，所述智能驾驶系统还包括一个或多个自动载入终端，所述自动载入终端与所述驾驶控制终端直接或间接通讯，所述自动载入终端包括：

第二接收装置，其用于接收一条或多条行驶路线规划指示信息；

第二确定装置，其用于基于所述一条或多条行驶路线规划指示信息确定一个或多个载入请求信息；

第二发出装置，其用于发出所述载入请求信息。

优选地，所述第二确定装置包括：

第三确定装置，其用于基于行驶路线规划指示信息确定行使规划路线；

第三比较装置，其用于将所述行使规划路线与计划载入地点相比较；

第三生成装置，其用于基于所述比较结果生成修订确认信息；

第四生成装置，其用于基于所述确认信息生成所述载入请求信息。

优选地，所述自动载入终端为与所述驾驶控制终端相关联的终端设备。

本发明技术方案的有益效果至少包括：

本发明技术方案可适用于智能驾驶系统，根据所述驾驶控制终端发出行驶路线规划指示信息，同时根据接收的载入请求信息确定自动载人执行方案，有利于提高驾驶的效率、降低车辆的空驶率。

在本发明技术方案的可选方案中，还包括与所述驾驶控制终端直接或间接通讯的自动载入终端，自动载入终端接收行驶路线规划指示信息，然后基于行驶路线规划指示信息确定载入请求信息，最后发出所述载入请求信息，通过这种方式，可以同时进行多辆交通工具的空闲座位配置，满足多个载入请求，进一步提高驾驶的效率、降低车辆的空驶率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其他特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出根据本发明的第一具体实施例的，一种在智能驾驶系统中自动载人的控制方法的流程图；

图2示出根据本发明的，一种智能驾驶系统结构示意图；

图3示出根据本发明的，在一定区域m内行驶路线规划示意图；

图4示出根据本发明的，在一定区域m1内行驶路线规划示意图；

图5示出根据本发明的第二具体实施例的，一种在自动载入终端中自动载人的辅助控制方法的流程图；

图6示出根据本发明的，一种智能驾驶系统结构示意图；

图7示出根据本发明的，在一定区域m2内行驶路线规划示意图；

图8示出根据本发明的，一种在自动载入终端中自动载人的辅助控制方法的一个实现方式流程图；

图9示出根据本发明的第三具体实施例的，一种智能驾驶系统中驾驶控制终端结构示意图；以及，

图10示出根据本发明的第四具体实施例的，一种智能驾驶系统中驾驶控制终端结构示意图。

具体实施方式

为了更好的使本发明的技术方案清晰的表示出来，下面结合附图对本发明作进一步说明。

本领域技术人员理解，智能辅助驾驶可以通过驾驶控制终端的计算，在路面状况相对复杂的情况下，合理规划行车路线，于节省时间和降低事故发生率上都起到良好的作用。同时，为了节能减排，解决如何通过智能辅助驾驶提高驾驶的效率、降低车辆的空驶率的技术问题，本发明技术方案提供一种在智能驾驶系统中自动载人的控制方法。主要通过所述驾驶控制终端对至少一个请求拼座信息进行合理规划，达到提高驾驶的效率、降低车辆的空驶率的目的。

图1示出根据本发明的第一具体实施例的，一种在智能驾驶系统中自动载人的控制方法的流程图。需要理解的是：本发明的技术方案主要应用于智能驾驶系统中，所述智能驾驶即指主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶控制终端来实现无人驾驶，具体如图2示出根据本发明的，一种智能驾驶系统结构示意图，包括驾驶控制终端1，以及与所述驾驶控制终端1相连接且可通信的交通工具的控制系统(n)2，其中n≥1。更加具体地，本领域技术人员理解，所述交通工具的控制系统(n)2一般包括：发动机和动力传动集中控制系统、底盘综合控制和安全系统、智能车身电子系统、通讯与信息/娱乐系统，通常情况下，通过这四大类控制系统可以实现一辆交通工具的各项功能。而所述驾驶控制终端1更像是除了驾驶员以外的、另一个可操控该交通工具的大脑，用来实现智能驾驶功能。本领域技术人员理解，现有技术中，所述驾驶控制终端1主要工作包括网络导航、自主驾驶和人工干预三个环节。智能驾驶的网络导航，解决本车的行进路线等问题；自主驾驶是在智能系统控制下，完成车道保持、超车并道、红灯停绿灯行等驾驶行为；人工干预，通过对驾驶环境进行判断并提示驾驶员，对实际的道路情况做出相应的反应。本发明的技术方案就是在所述驾驶控制终端的原有功能基础之上，基于一定的算法实现智能化的拼座安排。

图1示出第一具体实施例涉及到所述智能驾驶系统中的一个部分，即自动载人的控制方法，实现智能拼座，拼座即指多人基于各自目的地重合/分散在同一路线上，而乘坐同一量车。包括如下步骤：

首先，进入步骤S101，所述驾驶控制终端发出行驶路线规划指示信息。具体地，所述行驶路线规划是指：所述驾驶控制终端1依据计划出行信息，预先规划并按照最优路径配置的交通工具X的行驶路线，该行驶路线包含可以停车载客的各个停车地点；所述发出即指所述驾驶控制终端1通过移动通信网络向用户移动终端发布所述行驶路线规划指示信息，通过所述行驶路线规划指示信息，用户可以获取所述交通工具X的行驶路线，用来判断是否要提交加入该行驶路线的拼座请求。本领域技术人员理解，用户移动终端包括但不限制于手机、平板电脑、笔记本电脑等数码产品，其为支持移动通信功能和定位功能的终端设备，负责录入用户的拼车请求信息，并发送给所述驾驶控制终端1，同时，接收和显示所述驾驶控制终端1反馈的处理结果。更加具体地，如图3所示，在一定区域m内，交通工具X计划从地点A到地点B，所述驾驶控制终端依据最优方案规划了一条行驶路线，如图3所述行驶路线：A-C-D-B，其中C、D为所述行驶路线图途经的两个可以停靠载客/下客的地点。需要强调的是，可以根据所述行驶路线的具体情况设置多个可停靠载客/下客的地点，以供目标乘客选择，目标乘客即指预期使用拼座服务的用户，或者载客/下客地点可以是沿道路边缘任意可以停靠并进行载客/下客的一定区域。可以参照公交车运行和停靠车站的模式，但本发明的技术方案可以更加灵活的选择行驶路线和载客/下客地点。

进一步地，计划出行信息为：在一定区域内，车主需要通过交通工具X完成从一个地点到另一个地点的出行活动，继而通过车主移动终端将该出行活动的出发地、目的地及出发时间等信息传输到所述驾驶控制终端1上。优选地，直接用车主移动终端替代所述驾驶控制终端1，实现智能驾驶及拼座功能，且所述车主移动终端至少与一个交通工具的控制系统相通讯。

进一步地，所述驾驶控制终端接收一个信息控制系统的行驶路线规划指示信息并发出所述行驶路线规划指示信息。具体地，所述信息控制系统是独立于所述驾驶控制终端1的第三方服务器，与所述驾驶控制终端通过直接或间接的方式进行通信。本领域技术人员理解，所述驾驶控制终端1只能处理基于本车辆的行驶路线规划指示信息的载入请求信息，这样的拼座方法在交通工具X的规模达到一定数量的前提下，无法完成资源的最优配置，引入所述信息控制系统可以实现基于所述一条或多条行驶路线规划指示信息确定一个或多个载入请求信息的最优配置。更加具体地，将在第二具体实施例中描述。

然后，执行步骤S102，所述驾驶控制终端接收一个或多个载入请求信息。具体地，所述载入请求信息指：来自用户移动终端根据所述行驶路线规划指示信息进行选择的结果，即关于选择哪辆交通工具及在什么地点上车，然后通过移动数据网络传输到所述驾驶控制终端1。更加具体地，参考图4，移动终端接收到交通工具X在区域m1内的行驶路线规划图后，选择在地点C上车，在C1点下车，然后移动终端将该选择结果传输至所述驾驶控制终端1。

优选地，所述载入请求信息为基于所述行驶路线规划指示信息进行调整后的修订确认信息。具体地，所述驾驶控制终端1在规划所述行驶路线图时，依据交通工具X即将进行运输任务的时间段及区域m内该时间段的通常交通状况，规划出所述行驶路线的最优方案，例如，参考图3，如果在交通工具X即将进行运输任务的时间段L内，行驶路线CD段处于高峰期，较为拥堵，则所述驾驶控制终端1根据最优路线原则将CD段调整为CE段加上ED段行驶路线。

最后，执行步骤S103，所述驾驶控制终端基于所述载入请求信息确定自动载人执行方案。所述确定自动载人执行方案即指根据所述载入请求信息，规划交通工具X的具体行驶方案。更加具体的，所述驾驶控制终端识别一个或多个所述载入请求信息，并逐一或批量接受所述载入请求，所述被接受载入请求组成所述自动载人执行方案。参考图4，本领域技术人员理解，设交通工具X的实际载客量为5个人，所述驾驶控制终端1根据区域m1规划得出交通工具X的行驶路线为A-C-A1-E-C1-D-E1-B。

第一种情况，所述驾驶控制终端1分别接收到来自移动终端a、b、c、d的载入请求信息，其中移动终端a选择的上车地点为A、下车地点为A1，移动终端b选择的上车地点为C，下车地点为C1，移动终端c选择的上车地点为E、下车地点为E1，移动终端d选择的上车地点为D、下车地点为B。据此，所述驾驶控制终端1确定的载人执行方案即交通工具X分别在A、C、A1、E、C1、D、E1、B这八个地点进行停靠；第一种情况的一个变化情况，参照第一种情况，区别之处在于移动终端a和b的目标下车地点都为C1，则所述驾驶控制终端1确定的载人执行方案即交通工具X分别在A、C、E、C1、D、E1、B这七个地点进行停靠。依此类推，本领域技术人员可以据此应对各种类似变化情形。

第二种情况，临近交通工具X的发车时间，但是此时所述驾驶控制终端1只接收到三个符合的载入请求信息，即移动终端a选择的上车地点为A、下车地点为A1，移动终端b选择的上车地点为C，下车地点为C1，移动终端c选择的上车地点为E、下车地点为E1，本领域技术人员理解，此时剩余一个载入请求的名额，则所述驾驶控制终端1确定的当前自动载人执行方案即交通工具X分别在A、C、A1、E、C1、E1停靠，但是，此时可选择地点则仍为A、C、A1、E、C1、D、E1、B这八个地点。当交通工具X离开地点A后，到达地点C前，剩余选择地点则为C、A1、E、C1、D、E1、B这七个地点，依此类推，直至本次行驶任务结束。如果在交通工具X离开地点A后，未到达地点C前，移动终端d选择的上车地点为C、下车地点为B，则所述驾驶控制终端1即时更新所述自动载人执行方案，即交通工具X接下来分别在C、A1、E、C1、E1、B这几个地点停靠。依此类推，本领域技术人员可以据此应对各种类似变化情形。

第三种情况，所述驾驶控制终端1分别接收到来自移动终端a、b、c、d的载入请求信息，其中移动终端a选择的上车地点为A、下车地点为A1，移动终端b选择的上车地点为C，下车地点为C1，移动终端c选择的上车地点为E、下车地点为E1，移动终端d选择的上车地点为D、下车地点为B。本领域技术人员理解，在交通工具X执行运输任务到地点A1时，交通工具X此时空余了一个座位，此时激活了所述驾驶控制终端1发布即时性的E-C1-D-E1-B路线规划指示信息，也即移动终端e可以依据该即时路线规划信息上的发送载入请求信息。依此类推，本领域技术人员可以据此应对各种类似变化情形。

进一步地，所述驾驶控制终端识别一个或多个所述载入请求信息，并逐一或批量接受所述载入请求，所述被接受载入请求组成所述自动载人执行方案。所述载入请求信息人员即指提交使用拼车服务的身份认证账号，所述识别即指终端会查看所述载入请求信息人员对应的历史记录等信息，并根据其评分确定是否接受。更加具体地，后台服务器会根据所述载入请求信息人员以往使用拼车服务过程中，有关是否最终参与拼车和是否及时到达约定地点上车等项目进行打分，然后取加权平均值，得到该载入请求信息人员的信用得分。当所述驾驶终端1接收到所述载入请求信息时，所述驾驶终端1首先将所述载入请求信息人员的信用得分与阈值r进行对比，若信用得分大于等于阈值r，则接受所述载入请求信息；若信用得分小于阈值r，则拒绝接受所述载入请求信息。需要强调的是，阈值r的大小根据所述驾驶控制终端1的实际风险承受力决定。例如，本领域技术人员理解，拼车需求量小时的阈值r₁＜拼车需求量大时的阈值r₂。

进一步地，所述驾驶控制终端判断本车辆是否可以承载所述一个或多个所述载入请求，并根据本车辆的承载量接受所述载入请求，所述被接受载入请求组成所述自动载人执行方案。具体地，本领域技术人员理解，所述本车辆的实际载人数都有一定的限额，当所述后台服务器发出的载人指示信息超过所述本车辆实际载人数额时，所述驾驶控制终端1基于一定标准进行筛选，确定最终载人执行方案。更加具体地，继续参考图4，本车辆Y实际载客为4人，除本车辆Y的车主外，还剩余3个座位，所述驾驶控制终端1发出行驶路线A-C-A1-E-C1-D-E1-B。所述驾驶控制终端1分别接收到来自移动终端a、b、c、d的载入请求信息，其中移动终端a选择的上车地点为A、下车地点为A1，预期收费f₁；移动终端b选择的上车地点为C，下车地点为C1，预期收费f₂；移动终端c选择的上车地点为E、下车地点为E1，预期收费f₃；移动终端d选择的上车地点为D、下车地点为B，预期收费f₄。其中f₁＜f₂＜f₃＜f₄。所述驾驶控制终端1根据收费由高到底的标准，接受移动终端d、c、b的载入请求信息，拒绝移动终端a的载入请求信息。同时，输出所述自动载人执行方案，其中路线规划为A-C-E-C1-D-E1-B。依此类推，本领域技术人员可以据此应对各种类似变化情形。优选地，所述预期收费即用户移动终端参与拼车后，接受服务所产生的费用估计值，例如，本领域技术人员理解，移动终端a选择的上车地点为A、下车地点为A1，所述驾驶控制终端1做如下处理：根据所述A-A1反映在实际道路上的距离y，以及预设的每公里收费标准z，由二者之积得出预期收费金额f。

图5示出根据本发明的第二具体实施例的，一种在自动载入终端中自动载人的辅助控制方法的流程图。需要说明的是，如图6示出根据本发明的，一种智能驾驶系统结构示意图。主要适用于但不限于这样一种场景：当存在多辆交通工具可以提供拼车服务时，为了更加合理的配置座位资源，本发明的技术方案还设计了自动载入终端3。所述驾驶控制终端1通过移动通信网络与所述自动载入终端3相连接。更加具体地，移动通信网络为所述驾驶控制终端1与所述交通工具的控制系统(n)2之间搭建起来的信息交流桥梁，本领域技术人员理解，移动通信网络所包含的网关可以使不同的通信协议、数据格式或语言，甚至体系结构完全不同的两种系统之间进行数据交流。同时，本发明技术方案中的移动通信网络还可以实现定位信息传输，有助于所述自动载入终端3获取所述驾驶控制终端1的地理位置信息。

图5所示方法的步骤如下：

首先，进入步骤S501，所述自动载入终端接收一条或多条行驶路线规划指示信息。具体地，所述行驶路线规划指示信息来自于所述驾驶控制终端1的规划，具体已在第一具体实施例中示出，此处不予赘述。但需要强调的是，所述自动载入终端3所接收一条或多条行驶路线规划指示信息中，可能存在行驶路线交叉和重叠的情况。如图7，在一定区域m2内，所述自动载入终端3分别接收到来自不同的所述驾驶控制终端的2条行驶路线规划指示信息，即路线L1：A-P1-P2-P3-A1-A2；路线L2：B-P1-P2-P3-B1。其中，路线L1与路线L2在P2-P3路段重合。

然后，执行步骤S502，所述自动载入终端基于所述一条或多条行驶路线规划指示信息确定一个或多个载入请求信息。具体的，所述自动载入终端3接收到所述载入请求信息后，与所述行驶路线规划指示信息进行匹配，得出符合某一条行驶路线的所述载入请求信息。

进一步地，所述步骤S502可以通过图8示出的一个实施例实现，步骤如下：

首先，进入步骤S801，所述自动载入终端基于行驶路线规划指示信息确定行使规划路线。具体地，所述自动载入终端3，基于行驶路线规划指示信息，及所在区域的路况信息，确定行驶规划路线，其中包含所述行驶路线上预期可停靠并进行载客/下客的区域。

然后，执行步骤S802，所述自动载入终端将所述行使规划路线与计划载入地点相比较。具体地，该步骤主要目的是为了判断所述计划载入地点符合哪一条所述行驶规划路线的安排。也即判断移动终端传输的请求载入信息所包含的上车地点和下车地点位于哪一条所述行驶规划路线上。

接下来，进入步骤S803，所述自动载入终端基于所述比较结果生成修订确认信息。具体地，所述修订确认信息至少包括如下信息中的任一种：行使规划路线的必经路线中的某一点，该点作为载入请求终端的自动载入地点，其中，所述行使规划路线基于所述行驶路线规划指示信息获得；或者行使规划路线的可替代路线上的某一点，该点作为载入请求终端的自动载入地点，其中，所述行使规划路线基于所述行驶路线规划指示信息获得。所述行驶规划指示信息包含了规划路线上的所有停车区域，在完成步骤S802后，找出所述行驶规划路线与所述载入请求信息的对应关系，然后确定所述行驶规划路线上的所述载入地点，生成实际执行的路线信息。

为了更好的理解步骤S802和步骤S803，参考图7进行说明，在一定区域m2内，所述自动载入终端3分别接收到来自不同的所述驾驶控制终端1的2条行驶路线规划指示信息，即路线L1：A-P1-P2-P3-A1-A2；路线L2：B-P1-P2-P3-B1。所述自动载入终端3分别接收到来自移动终端a、b、c、d的载入请求信息，其中移动终端a选择的上车地点为P1、下车地点为A1；移动终端b选择的上车地点P2，下车地点为A2；移动终端c选择的上车地点为B、下车地点为P3，移动终端d选择的上车地点为P2、下车地点为B1。所述自动载入终端将移动终端a、b、c、d的载入请求信息分别与路线L1、L2进行对比。得出a、b与路线L1匹配，c、d与路线L2匹配，最终确定路线L1的实际执行路线为L1-1：A-P1-P2-A1-A2；路线L2的实际执行路线为L2-1：B-P2-P3-B1。依此类推，本领域技术人员可以据此应对各种类似变化情形。

最后，执行步骤S804，所述自动载入终端基于所述确认信息生成所述载入请求信息。具体地，依照前述方法，去除不匹配的所述计划载入请求信息，得到与所述对应行驶规划路线匹配的所述计划载入请求信息，即为生成的所述载入请求信息。

继续参照图5，最后，进入步骤S503，所述自动载入终端发出所述载入请求信息。具体地，在确定所述自动载入终端发出所述载入请求信息后，所述自动载入终端3将对具体的载入请求信息发送到对应的所述驾驶控制终端1上，所述驾驶终端1按照完成运输载客任务。

图9示出根据本发明的第三具体实施例的，一种智能驾驶系统中驾驶控制终端示意图。包括第一发送装置11，第一接受装置12及第一确定装置13。具体地，所述第一发送装置11用于发出行驶路线规划指示信息；所述第一接受装置12其用于接收一个或多个载入请求信息；所述第一确定装置13其用于基于所述载入请求信息确定自动载人执行方案。更加具体地，上述三个装置如何实现所述驾驶控制终端1功能的具体方式，已经在图1示出的第一具体实施例中描述，此处不予赘述。

进一步地，所述载入请求信息为基于所述行驶路线规划指示信息进行调整后的修订确认信息，相应地，所述第一接受装置包括第一识别装置，其用于识别一个或多个所述载入请求信息，并逐一或批量接受所述载入请求，所述被接受载入请求组成所述自动载人执行方案，其中，所述第一识别装置对于所述修订确认信息与所述行驶路线规划指示信息包含的行驶规划路线进行比较后确定接受或拒绝所述载入请求。

图10示出根据本发明的第四具体实施例的，一种智能驾驶系统中驾驶控制终端示意图。所述智能驾驶系统还包括一个或多个自动载入终端3，所述自动载入终端与所述驾驶控制终端直接或间接通讯。所述自动载入终端包括第二接收装置31、第二确定装置32及第二发出装置33。具体地，所述第二接收装置31用于接收一条或多条行驶路线规划指示信息，所述用于接收一条或多条行驶路线规划指示信息用于基于所述一条或多条行驶路线规划指示信息确定一个或多个载入请求信息，所述二发出装置33用于发出所述载入请求信息。更加具体地，上述三个装置如何实现所述自动载入终端3功能的具体方式，已经在图5示出的第二具体实施例中描述，此处不予赘述。

进一步地，所述第二确定装置包括：第三确定装置，其用于基于行驶路线规划指示信息确定行使规划路线；第三比较装置，其用于将所述行使规划路线与计划载入地点相比较；第三生成装置，其用于基于所述比较结果生成修订确认信息；第四生成装置，其用于基于所述确认信息生成所述载入请求信息。具体已在图8示出的一个实施例中描述，此处不予赘述。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。