1.一种扫地机器人规避障碍物的方法，其特征在于，所述扫地机器人规避障碍物的方法包括以下过程：
利用超声波实测值与已测得的房间长或者宽的值的比较,判断某次单向清扫途中是否有障碍物；
若有障碍物，机器人停止行走，然后电机反转，再继续行走:行走时若为左转,采用左避让规则;行走时若为右转,采用右避让规则；
障碍物避开后按行走规则继续行进;若无障碍物:按行走规则继续行进,在转弯前应判断是否有足够的空间供机器人吸尘器转弯；
若吸尘器可以转弯,则转弯,本次单向清扫完毕;若吸尘器不能转弯,说明下次单向清扫起始点处有障碍物,后退,避开障碍物后再转弯,前进至通过障碍物边线后,本次单向清扫完毕。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人规避障碍物的方法，其特征在于，所述清扫完毕的判断方案:用外圈行走结束后清扫区域的精确长、宽值与内圈行走轨迹宽度30cm相除,商即为长、宽方向上各自所需的单向清扫次数,有余数则说明还有一块宽度小于30cm的矩形区域需要清扫，在执行内圈避障时,只要长或宽任意方向上的单向清扫次数达到所需的次数,即认为清扫完毕,剩余矩形区域的清扫在终止模块中完成。