本发明涉及一种机械装备随动装置，特别提供了一种机械设备随动装置控制器系统。
背景技术：
随动装置广泛应用于机械装备，如分度转台、机器人、机加工设备等，特别在武器装备中，它与雷达、指挥仪、方位水平仪、计程仪等组成火控装置，其作用是驱动雷达、火炮、导弹发射装置、激光高能武器、火箭炮发射装置等武器装置达到高效及时地发现或摧毁敌方目标之目的，目前随动控制器都是在前向控制回路中增加各种误差的校正运算，随着各种机械设备和武器装备的运行精度、响应速度以及自动化程度的提高，对随动装置的性能提出了越来越高的要求，当今广泛使用的传统的公知的反馈控制方法已不能满足要求，采用新的随动装置和控制方法是解决这一问题的关键所在。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决上述存在的技术问题，特提供了一种机械设备随动装置控制器系统。
本发明提供了一种机械设备随动装置控制器系统，其特征在于：所述的机械设备随动装置控制器系统包括比较器、积分器、积分系数乘法器、积分饱和限制器、第一减法器、第二减法器、PDF系数乘法器、微分系数乘法器、PDF随动器、微分器、微分跟随器、反馈跟随器；
其中：其中的比较器、积分器、积分系数乘法器分别和第一减法器、第二减法器按顺序连接，第一减法器通过PDF系数乘法器和PDF跟随器连接，第二减法器通过微分系数乘法器、微分器和微分跟随器连接，比较器连接反馈跟随器。
本发明的优点：
本发明所述的机械设备随动装置控制器系统，实现了机械装备方位信号的反馈，具有原理巧妙，反馈迅速，信息准确等优点。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为本发明的原理示意图。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供了一种机械设备随动装置控制器系统，其特征在于：所述的机械设备随动装置控制器系统包括比较器、积分器、积分系数乘法器、积分饱和限制器、第一减法器、第二减法器、PDF系数乘法器、微分系数乘法器、PDF随动器、微分器、微分跟随器、反馈跟随器；
其中：其中的比较器、积分器、积分系数乘法器分别和第一减法器、第二减法器按顺序连接，第一减法器通过PDF系数乘法器和PDF跟随器连接，第二减法器通过微分系数乘法器、微分器和微分跟随器连接，比较器连接反馈跟随器。