一种运动控制器的制作方法

本实用新型涉及工业控制，尤其涉及一种运动控制器。

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背景技术：
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各制造企业对机器装备自动化、智能化水平的要求不断提高，作为核心技术的运动控制系统，其作用更为突出；随着软硬件技术及网络通讯技术的飞速发展，工业自动化领域正在兴起一场颠覆性的智能控制革命。目前运动控制器存在着通用性差，配置不灵活和实时性差，不能随时随地获取运动控制系统中设备运行的数据，当设备升级程序及维护时，需要工程师亲临现场而带来额外的支出成本，每台设备运行状况不能及时统计，设备使用不能得到合理的调度等等问题。这些无疑增加了工作的复杂程度，并且浪费了资源，增加了运营成本，从而降低了企业的竞争力。

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技术实现要素：
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本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、通用性和实时性好的运动控制器。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种运动控制器，包括运动控制模块、第一通信模块、GPS模块和第二有线以太网模块，第一通信模块、GPS模块和第二有线以太网模块分别与运动控制模块连接。

以上所述的运动控制器，运动控制模块通过第一通信模块与外部的云服务器、外部的机器人示教器通信连接，云服务器与外部的远程监控终端通信连接；运动控制模块通过自身的USB接口与外部的本地监控终端连接。

以上所述的运动控制器，所述的第一通信模块包括3G网络模块、WiFi模块和第一有线以太网模块中的至少一种。

以上所述的运动控制器，包括第二有线以太网模块，运动控制模块通过第二有线以太网模块与外部的扩展模块连接。

以上所述的运动控制器，运动控制模块通过自身的CAN接口与外部的控制模块连接，运动控制模块通过自身的RJ45接口或自身的DB25接口与外部的自动控制电机连接。

以上所述的运动控制器，运动控制模块包括第一控制单元和第二控制单元，第一控制单元包括第一MCU处理器、电源单元、存储单元、RS485接口、所述的USB接口和CAN接口；存储单元、RS485接口单元、USB接口和CAN接口单元分别与第一MCU处理器连接；第二控制单元包括第二MCU处理器、数字量输入单元、数字量输出单元、RJ45接口和至少一个DB25接口，第二控制单元的数字量输入单元、数字量输出单元、RJ45接口和DB25接口分别与第二MCU处理器连接；与第一MCU处理器与与第二MCU处理器通信连接。

以上所述的运动控制器，第一MCU处理器通过FMC接口与第二MCU处理器连接。

以上所述的运动控制器，DB25接口通过轴控制单元与外部的自动控制电机连接；或者，自动控制电机与RJ45接口连接。

以上所述的运动控制器，GPS模块和第二有线以太网模块分别与第一MCU处理器连接；第一MCU处理器通过第一通信模块与云服务器连接。

以上所述的运动控制器，所述的远程监控终端为PC机、智能手机或平板电脑。

本实用新型的运动控制器结构简单，通用性和实时性好。

[附图说明]

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型实施例运动控制系统的原理框图。

图2是本实用新型实施例运动控制器的原理框图。

[具体实施方式]

本实用新型实施例基于工业互联网的运动控制系统的结构和原理如图1和图2所示，包括运动控制器、远程监控终端、云服务器、机器人示教器和本地监控终端，云服务器、机器人示教器和本地监控终端分别与运动控制器通信连接，云服务器与远程监控终端通信连接。

远程监控终端可以是PC机、智能手机或平板电脑。

运动控制器包括运动控制器控制模块、第一通信模块、GPS模块和第二有线以太网模块。

运动控制器控制模块包括第一控制单元和第二控制单元。

第一控制单元包括第一MCU处理器、电源单元、电池单元、存储单元、RS485接口、USB接口和CAN接口。存储单元、RS485接口单元、USB接口和CAN接口单元分别与第一MCU处理器连接。

第二控制单元包括第二MCU处理器、数字量输入单元、数字量输出单元、多个DB25接口或1个RJ45接口，数字量输入单元、数字量输出单元、DB25接口和RJ45接口分别与第二MCU处理器连接。

第一MCU处理器通过FMC接口与第二MCU处理器通信连接。

第一通信模块、GPS模块和第二有线以太网模块分别与第一MCU处理器连接。

第一MCU处理器通过第一通信模块与云服务器连接，传输实时的运行状态和非实时的运行数据，云端服务器负责存储和分析处理采集来的可编程控制器数据信息。

第一通信模块可以是用于传输数据的3G网络模块、WiFi模块和第一有线以太网模块中的一种。在本实施例中，机器人示教器通过第一有线以太网模块与运动控制器控制模块通信连接。

运动控制器控制模块通过自身的USB接口与本地监控终端连接。

运动控制器包括第二有线以太网模块，第一MCU处理器控制模块通过第二有线以太网模块与扩展模块连接。

第一MCU处理器通过自身的CAN接口与控制模块连接，运动控制器控制模块通过DB25接口或RJ45接口与自动控制电机连接。

自动控制电机是伺服电机或步进电机，每台伺服电机或步进电机通过对应的轴控制单元与第二MCU处理器对应的DB25接口连接；或者，伺服电机或步进电机与RJ45接口连接。

电源单元用于给各个单元供电，电池单元用于在电源掉电时的实时时钟的供电，存储单元用于存储底层程序和用户应用程序，数字量输入单元用于采集接收数字量数据，数字量输出单元用于输出运动控制系统控制模块的数字逻辑数据，RS485接口单元用于与其它控制器建立通信连接，USB接口单元还用于与本地监控终端建立连接，CAN接口单元用于与其它的控制模块建立通信连接。

远程监控终端可以是PC，智能手机，Pad等设备，通过连接互联网访问云端服务器即可获得控制器数据，供使用者分析和使用。针对智能手机、Pad等两种典型移到设备进行浏览方式优化，提供更好的用户体验，也更容易让客户随时随地掌握所要监控的控制器的实时运行状态。

本地监控终端为PC设备，用于下载、上载和监控用户程序，升级运动控制器的控制模块的底层程序。

扩展模块包括数字量输入模块、数字量输出模块、模拟量输入模块、模拟量输出模块和温度控制模块，用于根据不同用户的需求，灵活地扩展用户所需求的数字量输入输出的数量以及模拟量输入输出的数量。

本实用新型以上实施例利用集成于控制器内部的3G、Wi-Fi和第一有线以太网等多种方式实现设备端与云端服务器以及远程监控端建立通信连接，使用者和研究人员能对存储的大量数据进行分析研究；本实用新型以上实施例的架构简单，架设成本低，模块化设计，通用性强，便于扩展和维护。

本实用新型以上实施例的采用模块化设计，当用户需求的配置情况发生变化时，如要增加或减少与远端的连接方式，增加或减少输入输出模块的数量，只需要增删相应的模块即可。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。