楼宇设备控制方法、装置及机器人与流程

本发明涉及智能控制领域，具体地，涉及楼宇设备控制方法、装置及机器人。

背景技术：

现代楼宇中，空调和照明等楼宇设备是楼宇的主要耗电源头。这些设备在使用过程中因为人工控制的节能意识不强，经常导致无人的时候因忘记关闭设备而造成能源浪费，或者是因为人员都未注意室外环境的变化而使得室内环境的设定一直保持在初始设定，不能按照实际需求开启或调节设备。

现有技术中提出的群控系统通常依靠室内端电器如空调内机来获得用于控制室外侧机组的控制依据，或者只是从室外机的运行上来估计室内侧对于负荷的需求。这些都是间接的控制手段，并且通常因为室内侧的传感器太少或者是因为从室内侧无法获知是否有用户在使用，而导致机组的判定会有很大误差。但是，如果要求每个内机所管理的区域具有各种传感器来对温度、湿度、光感进行监控又会使得传感器成本增高，而且这些参数也并不需要实时进行监控，其具有一定的稳定期。

从上述群控系统的控制过程可导致能源的浪费，并且现有技术中的集中控制系统无法根据人员习惯的变动而进行自动改变设置，都需要人工去改变。如果没有管理员经常去操作集控设备，整体空调和灯光的使用不仅不会节能，而且也不会根据实际情况自动开启或关闭。

技术实现要素：

本发明的目的是为了提供一种楼宇设备控制方法、装置及机器人，以解决或至少部分解决上述现有技术中存在的技术问题。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种楼宇设备控制方法，该方法包括：在巡逻到楼宇设备附近时，判断该楼宇设备的周围区域是否有人；在所述周围区域内有人的情况下，采集所述周围区域的环境参数；以及根据所述环境参数来控制所述楼宇设备。

可选地，所述环境参数至少包括以下中的一者或多者：温度、湿度、辐射强度、亮度以及通过对所述周围区域的人的穿着进行分析而获得的穿着参数。

可选地，所述根据所述环境参数来控制所述楼宇设备包括：根据所述环境参数来计算所述周围区域的最适温度值和/或最适湿度值；以及根据所述最适温度值和/或所述最适湿度值来控制空调以调节所述周围区域内的温度和/或湿度。

可选地，所述根据所述环境参数来控制所述楼宇设备包括：根据所述周围区域的亮度来控制所述周围区域内的灯光的开启和/或关闭；和/或根据所述周围区域的辐射强度来控制所述周围区域内的窗帘的开启和/或关闭。

可选地，所述方法还包括：统计所述楼宇设备被使用的时间点和/或使用人数；以及根据所述时间点和/或所述使用人数来预控制所述楼宇设备。

可选地，所述方法还包括：在所述周围区域内无人的情况下，控制所述楼宇设备关闭。

可选地，所述方法还包括：绘制所述楼宇的平面地图；以所述平面地图中标记的楼宇设备为目标对巡逻路线进行规划；以及根据所规划的巡逻路线来进行巡逻。

本发明另一方面还提供一种楼宇设备控制装置，该装置包括：判断模块，用于在所述装置巡逻到楼宇设备附近时，判断该楼宇设备的周围区域是否有人；采集模块，用于在所述周围区域内有人的情况下，采集所述所述周围区域的环境参数；以及控制模块，用于根据所述环境参数来控制所述楼宇设备。

可选地，所述环境参数至少包括以下中的一者或多者：温度、湿度、辐射强度、亮度以及通过对所述周围区域的人的穿着进行分析而获得的穿着参数。

可选地，所述装置还包括：计算模块，用于根据所述环境参数来计算所述楼宇设备的所述周围区域的最适温度值和/或最适湿度值；以及所述控制模块用于根据所述最适温度值和/或所述最适湿度值来控制空调以调节所述周围区域内的温度和/或湿度。

可选地，所述控制模块用于：根据所述周围区域的亮度来控制所述周围区域内的灯光的开启和/或关闭；和/或根据所述周围区域的辐射强度来控制所述周围区域内的窗帘的开启和/或关闭。

可选地，所述装置还包括：统计模块，用于统计所述楼宇设备被使用的时间点和/或使用人数；所述控制模块还用于根据所述时间点和/或所述使用人数来预控制所述楼宇设备。

可选地，所述控制模块还用于在所述周围区域内无人的情况下，控制所述楼宇设备关闭。

可选地，所述装置还包括：地图绘制模块，用于绘制所述楼宇的平面地图；路线规划模块，用于以所述平面地图中标记的楼宇设备为目标对巡逻路线进行规划；以及巡逻模块，用于根据所规划的巡逻路线来进行巡逻。

本发明又一方面还提供一种机器人，该机器人包括上述的楼宇设备控制装置。

通过上述技术方案，在巡逻到楼宇设备附近时，首先判断该楼宇设备的周围区域是否有人；在判断到楼宇设备的周围区域内有人的情况下，采集楼宇设备的周围区域的环境参数并根据该环境参数来控制楼宇设备，通过结合环境参数来实现对楼宇设备的自动控制。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示出了根据本发明一实施例的楼宇设备控制方法的示意流程图；

图2示出了所绘制的楼宇的平面地图及在该平面地图中规划的路线的示意图；以及

图3示出了根据本发明一实施例的楼宇设备控制装置的示意框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1示出了根据本发明一实施例的楼宇设备控制方法的示意流程图。如图1所示，本发明实施例提供一种楼宇设备控制方法，该控制方法例如可以由巡逻式机器人来执行，该方法可以包括以下步骤：

步骤s11，在巡逻到楼宇设备附近时，判断该楼宇设备的周围区域是否有人。

巡逻机器人可以按照预先设定的路线对楼宇内的楼宇设备进行巡逻，楼宇设备可以包括空调、灯光或一些其它机电设备等。每巡逻到一楼宇设备附近时，可以首先判断该楼宇设备的周围区域内是否有人。例如，可以通过视频设备或扫描设备来判断周围区域内是否有人。可选地，周围区域可以是预先设定的该楼宇设备周围的一定区域，例如可以是方圆两米内或方圆三米内等。

步骤s12，在所述楼宇设备的周围区域内有人的情况下，采集所述楼宇设备的所述周围区域的环境参数。

这里，环境参数例如至少可以包括以下中的一者或多者：温度、湿度、辐射强度、亮度以及通过对所述楼宇设备的所述周围区域的人的穿着进行分析而获得的穿着参数。其中，可以使用机器人上安装的各种传感器或检测仪来测量上述环境参数，例如可以使用温度传感器来测量温度，使用湿度传感器来测量湿度，使用辐射传感器来测量辐射强度，使用亮度传感器来测量亮度等。或者，可以通过在机器人上安装合适的舒适度传感器来测量温度、湿度、辐射强度和实现穿着分析。

步骤s13，根据所述环境参数来控制所述楼宇设备。

例如，可以通过所采集的温度或湿度等来控制空调，和/或可以通过所采集的亮度来控制灯光的亮度或者控制灯光的开启或关闭。

可选地，可以通过发射红外遥控信号来控制楼宇设备，例如，遥控控制空调的开启或关闭、或控制空调温度的升降、控制空调运行模式等。对于不同厂家的设备，控制设备所需的红外遥控信号可能不同，因而，可以通过学习来区分各厂家的设备，进而通过发射对应的红外遥控信号来控制设备。

或者可选地，在具有楼宇集控系统的情况下，可以通过与楼宇集控系统进行网络通信来控制楼宇设备。通过结合环境参数来实现对楼宇设备的自动控制。

此外，可选地，在确定所述楼宇设备的周围区域内无人的情况下，可以控制楼宇设备关闭以节约能源，然后离开该无人区域，继续按照预先设定的路线巡逻至下一区域。

在一实施例中，可以通过对楼宇的每一层进行学习来绘制针对每一层的平面地图，例如可以通过视频拍摄设备和扫描设备来实现对楼宇的每一层的学习，从而绘制出楼每一层的电子平面地图。

该电子平面地图中可以包含有障碍物和无法到达区域的信息。此外，可以通过视频识别楼宇设备，例如空调、灯或其他一些机电设备的，并且获得所识别的楼宇设备在楼层的位置分布，然后将该楼宇设备的位置标记在所绘制的电子平面地图上。

进一步地，可以对电子平面地图中所显示的可以到达区域进行路线规划。优选地，可以以平面地图中所标记的楼宇设备为目标对巡逻路线进行规划。巡逻式机器人可以根据该规划的路线来进行巡逻。

图2示出了所绘制的楼宇的平面地图及在该平面地图中规划的路线的示意图。如图2所示，平面地图中对空调和灯进行了标记，如图2中所示的“空调1”、“空调2”、“空调3”、“灯1”、“灯2”、“灯3”所对应的标记。图2中箭头所指示的路线为巡逻式机器人的巡逻路线。图2中对该层的人员分布也进行了标记，如图2中所示的“人1”、“人2”、“人3”、“人4”所对应的标记，在对人员分布进行标记后可以仅巡逻有人区域。可以理解，也可以不对人员分布进行标记，而是在每巡逻到一楼宇设备下时，判断该楼宇设备周围是否有人，例如，巡逻到每台空调下时，判断该空调附近是否有人。

在一实施例中，可以在巡逻式机器人中存储一预先设定的路线，针对楼宇中不同的楼层可以存储不同的预先设定的路线，巡逻式机器人按照该预先存储的路线进行巡逻。

巡逻式机器人可以周期性地按照巡逻路线来对楼宇进行巡逻，以使得楼宇内的工作人员能够在舒适的环境中工作。

可选地，在进一步实施例中，可以根据所采集的环境参数来确定每一楼宇设备的周围区域内的最适温度值，然后将该周围区域内空调的温度值设置为该最适温度值。

具体地，以楼宇设备为空调为例，可以通过舒适度传感器所采集的温度、湿度、辐射强度以及所执行的穿着分析来获得每一空调下的局域舒适度场，然后按照最佳舒适度来确定出该区域内的最适温度值。例如，可以使用pmv(predictedmeanvote，预测平均投票数)热舒适度模型来确定最适温度值，具体地，可以将所测量的环境参数代入至pmv热舒适度模型，并将pmv热舒适度模型的值，即，pmv值为预先设定的值，然后可以通过计算得出最适温度值和/或最适湿度值。之后可以根据所计算的最适温度值和/或最适湿度值来调整空调的温度值和/或运行模式。优选地，pmv值的设定范围为-0.5至+0.5。

进一步地，可以根据所采集的亮度来确定灯光的开启和关闭。具体地，在亮度大于预先设定的亮度的情况下，可以控制灯光关闭，在亮度小于预先设定的亮度的情况下，可以控制灯光开启。

进一步地，可以根据所采集的辐射强度来确定窗帘的开启和关闭。具体地，在辐射强度大于预先设定的值的情况下，可以控制窗帘关闭，在辐射强度小于预先设定的值的情况下，可以控制窗帘打开。

在进一步实施例中，可以统计楼宇设备的周围区域被使用的时间点或者使用人数，可选地，可以通过大数据学习获得所使用的时间点和使用人数，从而可以为楼宇设备的确定出一预先开启时间，巡逻式机器人可以在达到该预先开启时间时，控制楼宇设备开启。可选地，可以通过大数据学习获得对空调主机，尤其是水机系统的负荷调节的节能控制依据，可以在将空调设备开启时同时调节空调主机负荷，从而达到节约能源的目的。

此外，本发明实施例可以扩展到根据楼宇的舒适度分析及设定温度场分析来获得楼宇节能的方向性分析。

图3示出了根据本发明一实施例的楼宇设备控制装置30的示意框图。如图3所示，本发明实施例还提供一种楼宇设备控制装置30，楼宇设备可以是空调、灯或其它机电设备。楼宇设备控制装置30可以包括：判断模块31，用于在所述装置巡逻到楼宇设备附近时，判断该楼宇设备的周围区域是否有人；采集模块32，用于在所述楼宇设备的周围区域内有人的情况下，采集所述楼宇设备的所述周围区域的环境参数；以及控制模块33，用于根据所述环境参数来控制所述楼宇设备。其中环境参数可选地，可以包括以下中的一者或多者：温度、湿度、辐射强度、亮度以及通过对所述楼宇设备的所述周围区域的人的穿着进行分析而获得的穿着参数。可以采用各种传感器、检测仪或舒适度传感器来获得所述环境参数。通过结合环境参数来自动控制楼宇设备，可以使得工作人员在舒适环境中工作并且达到节约能源的目的。

本发明实施例提供的楼宇设备控制装置的具体工作原理及益处与上述楼宇设备控制方法的具体工作原理及益处相似，这里将不再赘述。

相应地，本发明实施例还提供一种机器人，该机器人包括上述的楼宇设备控制装置。

本发明实施例使用巡逻式机器人来管理楼宇设备，使用该能够测量环境参数的机器人来进行巡逻的方案解决了原本需要布置大量传感器才能解决的问题，节约了设备成本并且适应性强。本发明实施例所提供的方法或装置适用于各种现存和将要建设的楼宇，其不需要为现有设备多加装各种传感器并且不需要重新铺设大量的通信线就可以实现对楼宇设备的智能控制。

以上结合附图详细描述了本发明例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。