本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种游览车自动驾驶控制方法及装置。
背景技术：
自动驾驶汽车(autonomousvehicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。
汽车自动驾驶技术包括利用视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。
自动驾驶技术的不断成熟，推动着自动驾驶产业的进步，实现着更多的商业可能。研究表明，自动驾驶汽车还需要两年以上的时间才能在公共道路上行驶，在这之前主要是在特定园区和特定道路上行驶，让公众能够更快体验到自动驾驶技术的便利，并体会到科学技术进步带来的震撼。
目前市场上的智能车技术基本都是基于本车传感器及导航所获取的障碍物信息和地图信息，没有充分利用外界环境中的其他信息对智能车获取的信息进行补充。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供了一种游览车自动驾驶控制方法及装置。
具体而言，包括以下的技术方案：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种游览车自动驾驶控制方法，该方法包括：
接收用户发送的请求和相应的位置信息；
实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；
根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；
根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；
根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。
可选择地，所述根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，包括：
当所述请求为接人请求，所述位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；
当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；
当所述请求为泊车请求，所述位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。
可选择地，所述当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置，包括：
若所述交通信息和人流量信息指示所述用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与所述用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令。
可选择地，所述方法还包括：
根据所述导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放对应的景点介绍信息的控制指令。
可选择地，所述方法还包括：
接收用户的编队请求，所述编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；
若所述编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使所述跟随车辆将接收到的全局路径确定为所述跟随车辆的全局路径；
若所述编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。
根据本公开实施例的另一方面，提供一种游览车自动驾驶控制装置，所述装置包括：
用户信息接收模块，被配置为接收用户发送的请求和相应的位置信息；
环境感知模块，被配置为实时接收障碍物信息，导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；
全局路径规划模块，被配置为根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；
局部路径规划模块，被配置为根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；
驾驶控制模块，被配置为根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。
可选择地，所述全局路径规划模块包括：
用户请求判断子模块，被配置为：
当所述请求为接人请求，所述位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；
当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；
当所述请求为泊车请求，所述位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。
可选择地，其特征在于，所述全局路径规划模块还包括：
景点推荐子模块，被配置为：
若所述交通信息和人流量信息指示所述用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与所述用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令。
可选择地，所述全局路径规划模块还包括：
景点介绍子模块，被配置为：
根据所述导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放对应的景点介绍信息的控制指令。
可选择地，所述全局路径规划模块还包括：
编队子模块，被配置为：
接收用户的编队请求，所述编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；
若所述编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使所述跟随车辆将接收到的全局路径确定为所述跟随车辆的全局路径；
若所述编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明提供的游览车自动驾驶控制方法及装置，通过接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶，从而使得游览车更加人性化、智能化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图1为本发明实施例一提供的游览车自动驾驶控制方法的流程图；
附图2为本发明实施例二提供的游览车自动驾驶控制方法的流程图；
附图3为本发明实施例三提供的游览车自动驾驶控制装置的框图；
附图4为根据图3所示实施例示出的一种全局路径规划模块的框图。
具体实施方式
为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
本实施例提供了一种游览车自动驾驶控制方法，如图1所示，包括步骤s101、s102、s103、s104和s105，下面将对各步骤进行具体介绍。
在步骤s101中，接收用户发送的请求和相应的位置信息；
在步骤s102中，实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；
在步骤s103中，根据请求、位置信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，全局路径用于指示车辆行驶的道路；
在步骤s104中，根据障碍物信息动态规划局部路径，局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；
在步骤s105中，根据全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。
作为一种可选实施例，根据请求、位置信息、导航地图信息、交通信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，包括：
当请求为接人请求，位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；
当请求为送人请求，位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；
当请求为泊车请求，位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。
作为一种可选实施例，当请求为送人请求，位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置，包括：
若交通信息和人流量信息指示用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令。
作为一种可选实施例，方法还包括：
根据导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放对应的景点介绍信息的控制指令。
作为一种可选实施例，方法还包括：
接收用户的编队请求，编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；
若编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使跟随车辆将接收到的全局路径确定为跟随车辆的全局路径；
若编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。
本实施例提供的游览车自动驾驶控制方法，通过接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据请求、位置信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据障碍物信息动态规划局部路径，局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶，从而使得从而使得游览车可以实现更加人性化、智能化的自动驾驶。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
实施例二
本实施例提供了一种游览车自动驾驶控制方法，如图2所示，包括步骤s201、s202、s203和s204，下面将对各步骤进行具体介绍。
在步骤s201中，接收用户发送的请求和相应的位置信息；
用户可以通过手机app来发送请求，也可以利用车载人机界面发送请求，且在用户发送请求之前，先对用户的身份信息进行获取；
具体地，用户发送的请求包括接人请求、送人请求、泊车请求，
与接人请求相对应的位置信息为用户当前所处位置，与送人请求相对应的位置信息为用户所希望到达的景点位置，与泊车请求相对应的位置信息为泊车位置。
在步骤s202中，实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；
具体地，障碍物信息由车身周围安装的中距离雷达传感器、长距离雷达传感器、超声波传感器、近距离摄像头、立体摄像头接收；
导航地图信息由全球定位系统gps接收；
交通流量信息以及人流量信息由互联控制单元接收；
除此之外互联控制单元还可以接收交通灯信息、餐厅和休息区人流量信息，
在步骤s203中，根据请求、位置信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，全局路径用于指示车辆行驶的道路；
具体地，
当请求为接人请求，位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；
所有游览车分别计算与用户之间的距离，并通过车间通讯来比较与用户之间的距离的大小，离用户最近的游览车会进行全局路径的规划，以便用户能够在最短时间内乘坐上游览车，提升用户体验；
当请求为送人请求，位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；
可选择地，在规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置之前，先获取上车用户的身份信息，若身份信息与车辆上一次行程中发送接人申请的用户的身份信息匹配，则判断出用户是刚才发送接人请求的用户，并进行全局路径的规划；若身份信息不匹配，则判断出用户并不是刚才发送接人请求的用户，发出显示提示用户该车辆不可用的控制指令，以提示用户该车辆正在被另外一名用户使用中，不可以设置希望到达的景点。
若交通信息和人流量信息指示用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令，
或者根据接收到的餐厅和休息区的人流量信息，在周围景点人流量都很大时，发出显示推荐附近的餐厅和休息区的控制指令，
由车载多媒体系统接收控制指令并显示相应的推荐信息，如果用户将推荐的位置点设为希望到达的目的地，则重新规划新的全局路径至新的目的地。
可选择地，还可以根据导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放相应的景点介绍信息的控制指令，
可以由车载多媒体系统接收控制指令并播放相应的景点介绍信息，
当请求为泊车请求，位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置，
具体地，互联控制单元可以接收景区中各个停车场的实时剩余车位量，并确定距离车辆最近的有剩余车位的停车场；
具体地，在全局路径规划时，根据交通流量信息，选择交通流量较小，人流量较小，较通畅的道路；
可选择地，
接收用户的编队请求，编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；
若编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使跟随车辆将接收到的全局路径确定为跟随车辆的全局路径；
若编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。
用户可以在手机app上或者在车辆人机界面中输入编队请求；
跟随车辆将沿着接收到的全局路径规定的道路行驶，并且与前车保持一定距离；
从而仅仅需要在一辆领队车中输入所要到达的目的地以及跟随车辆的编号信息，跟随车辆就会跟随领队车辆行驶，不需要繁琐地在每个跟随车辆中都输入一遍所要到达的目的地；更加方便快捷，而且编队的所有车辆会保持在一条路线上行驶，不容易走散，更适合家庭集体出游。
在步骤s204中，根据障碍物信息动态规划局部路径，局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；
具体地，根据接收的障碍物信息，动态地规划车辆在道路上行驶的具体轨迹，以避免与障碍物发生碰撞；
游览车辆在避免与障碍物发生碰撞的同时，仍旧保持在全局路径所规划的道路上行驶。
在步骤s205中，根据全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。
具体地，预设的速度可以由用户在手机客户端或者车辆人机界面上预先进行设置，若用户没有进行设置，则游览车辆以默认速度作为预设的速度行驶，预设的速度用来限制车辆在道路上行驶的最高速度；
调节车辆油门开度、转向角度以及制动力度的指令，由整车控制器所接收，并相应地调节车辆的各个参数。
本实施例提供的游览车自动驾驶控制方法，通过接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据请求、位置信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，并在用户希望到达的景点比较拥堵时，为用户推荐附近适合前去的就景点；全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据障碍物信息动态规划局部路径，局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。从而使得游览车可以根据用户的需求和景区的实时信息，给用户提供多种选择，规划不同的路线，实现更加人性化、智能化的自动驾驶。
实施例三
本实施例提供了一种游览车自动驾驶控制装置，如图3所示，包括用户信息接收模块301、环境感知模块302、全局路径规划模块303、局部路径规划模块304、驾驶控制模块305，其中：
用户信息接收模块301，被配置为接收用户发送的请求和相应的位置信息；
用户可以通过手机app来发送请求，也可以利用车载人机界面发送请求，且在用户发送请求之前，先对用户的身份信息进行获取；
具体地，用户发送的请求包括接人请求、送人请求、泊车请求，
与接人请求相对应的位置信息为用户当前所处位置，与送人请求相对应的位置信息为用户所希望到达的景点位置，与泊车请求相对应的位置信息为泊车位置。
环境感知模块302，被配置为实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；
具体地，
障碍物信息由车身周围安装的中距离雷达传感器、长距离雷达传感器、超声波传感器、近距离摄像头、立体摄像头接收；
导航地图信息由全球定位系统gps接收；
交通流量信息以及人流量信息由互联控制单元接收；
除此之外互联控制单元还可以接收交通灯信息、餐厅和休息区人流量信息，
全局路径规划模块303，被配置为根据请求、位置信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，全局路径用于指示车辆行驶的道路；
可选地，全局路径规划模块303还包括：
用户请求判断子模块3031，被配置为：
当请求为接人请求，位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；
当请求为送人请求，位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；
当请求为泊车请求，位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。
当请求为接人请求，位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；
所有游览车的环境感知模块302还被配置为分别计算与用户之间的距离，并通过车间通讯来比较与用户之间的距离的大小，离用户最近的游览车会进行全局路径的规划，以便用户能够在最短时间内乘坐上游览车，提升用户体验；
当请求为送人请求，位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；
可选择地，在规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置之前，先对用户进行身份信息的获取，并与之前发送接人请求的用户的身份信息进行比对，若之前并没有用户发送过接人信息，则判断出用户是自行找到的游览车，并进行全局路径的规划；若身份信息匹配，则判断出用户是刚才发送接人请求的用户，并进行全局路径的规划；若身份信息不匹配，则判断出用户并不是刚才发送接人请求的用户，发出显示提示用户该车辆不可用的控制指令，以提示用户该车辆被另外一名用户使用中，不可以设置希望到达的景点。
可选地，全局路径规划模块303还包括：
景点推荐子模块3032，被配置为：
若交通信息和人流量信息指示用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令，
或者根据接收到的餐厅和休息区的人流量信息，在周围景点人流量都很大时，发出显示推荐附近的餐厅和休息区的控制指令，
由车载多媒体系统接收控制指令并显示相应的推荐信息，如果用户将推荐的位置点设为希望到达的目的地，则重新规划新的全局路径至新的目的地。可选地，全局路径规划模块303还包括：
景点介绍子模块3033，被配置为：
根据导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放相应的景点介绍信息的控制指令，
可以由车载多媒体装置接收控制指令并播放相应的景点介绍信息，
当请求为泊车请求，位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置，
具体地，互联控制单元可以接收景区中各个停车场的实时剩余车位量，并确定距离车辆最近的有剩余车位的停车场；
具体地，在全局路径规划时，全局路径规划模块303被配置为根据交通流量信息，选择交通流量较小，人流量较小，较通畅的道路；
可选地，全局路径规划模块303还包括：
编队子模块3034，被配置为：
接收用户的编队请求，编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；
若编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使跟随车辆将接收到的全局路径确定为跟随车辆的全局路径；
若编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。
用户可以手机app或者上或者在车辆人机界面中输入编队请求；
跟随车辆将沿着接收到的全局路径规定的道路行驶，并且与前车保持一定距离；
从而仅仅需要在一辆领队车中输入所要到达的目的地以及跟随车辆的编号信息，跟随车辆就会跟随领队车辆行驶，不需要繁琐地在每个跟随车辆中都输入一遍所要到达的目的地；更加方便快捷，而且编队的所有车辆会保持在一条路线上行驶，不容易走散，更适合家庭集体出游。
局部路径规划模块304，被配置为根据障碍物信息动态规划局部路径，局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；
具体地，根据接收的障碍物信息，动态地规划车辆在道路上行驶的具体轨迹，以避免与障碍物发生碰撞；
游览车辆在避免与障碍物发生碰撞的同时，仍旧保持在全局路径所规划的道路上行驶。
驾驶控制模块305，被配置为根据全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。
调节车辆油门开度、转向角度以及制动力度的指令，由整车控制器所接收，并相应地调节车辆的各个参数。
具体地，预设的速度可以由用户在手机客户端或者车辆人机界面上预先进行设置，若用户没有进行设置，则游览车辆以默认速度作为预设的速度行驶，预设的速度用来限制车辆在道路上行驶的最高速度。
本实施例与实施例二基于相同的发明构思，是与方法实施例二相对应的装置实施例，因此本领域技术人员应该理解，对实施例二的说明也同样适应于本实施例，有些技术细节在本实施例中不再详述。
本实施例提供的游览车自动驾驶控制装置，通过接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据请求、位置信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，并在用户希望到达的景点比较拥堵时，为用户推荐附近适合前去的就景点；全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据障碍物信息动态规划局部路径，局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。从而使得游览车可以根据用户的需求和景区的实时信息，给用户提供多种选择，规划不同的路线，实现更加人性化、智能化的自动驾驶。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的方案可以通过硬件来实现，也可以通过程序来指令相关的硬件实现，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本申请中，应该理解到，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
以上仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。