驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法
驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法
【专利摘要】提供一种驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并发生警报的情况下，在停车时重复前进和后退的场景中能够防止误警报的发生。在由换档检测部（18）检测到变速器切换输入至倒档时，由车速判定部（17）判定为车速大于规定速度的情况下，警报发生部（16）停止执行警报发生处理，由此能够防止在变速器输入到倒档且因惯性而车辆前进的情况中的误警报的发生。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本发明涉及对存在于本车辆的周边的立体物的接近进行检测并执行驾驶支援处 理的驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法。 驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法
【背景技术】
[0002] 近年来，谋求车辆的安全行驶的系统的开发日益旺盛。作为其开发技术之一，提供 了对位于本车辆周边的立体物(其他车辆或歩行者等)进行检测并向驾驶者报知的系统。进 而，还提供了对接近本车辆的立体物进行检测并发生警报的系统。
[0003] 作为对本车辆周边的立体物进行检测的技术，存在很多利用从车载照相机得到的 图像的技术(例如，参照专利文献1、2)。例如，已知如下系统：利用具备鱼眼透镜等的超广 角透镜的后视照相机（rear camera)以广范围拍摄车辆的后方，并对拍摄图像进行解析，由 此检测存在于本车辆周边的立体物而使驾驶者认识到该立体物。
[0004] 在上述专利文献1、2中，取得拍摄时间不同的2张拍摄图像的差分，将差分值大的 部分作为立体物来检测。其中，专利文献1所记载的技术中，通过单一的照相机拍摄不同的 第1地点及第2地点的周边图像，作为在时间序列上赋予了视差的第1图像以及第2图像。 并且，生成将第1图像投影变换到第2地点的第4图像，根据第4图像与第2图像的差分来 检测立体物。此外，在该专利文献1所记载的技术中，在车辆后退时开始拍摄。
[0005] 此外，在上述专利文献2所记载的技术中，根据拍摄时间不同的2张拍摄图像的差 分来检测立体物之后，利用密度图进行接近判定。具体而言，在每当制作出最新的密度图 时，检测最新的立体物的位置，在与检测时刻建立对应的状态下记录为作为跟踪对象的物 标的履历。并且，基于所记录的物标的履历，推测该物标的移动轨迹，判定与该移动轨迹对 应的物标是否为接近物。
[0006] 图3是表示通过对由后视照相机拍摄的车辆后方的图像进行解析而检测靠近本 车辆的立体物并发生警报的场面的一例的图。图3的例示出本车辆100在停车场中后退的 场面。在本车辆100的后方存在停车中的其他车辆200,在本车辆100的右后方存在向本车 辆100接近中的其他车辆300。
[0007] 在此，若本车辆100后退，则位于本车辆100的后方的停车车辆200靠近本车辆 100,但由于是停车中的车辆，因此不需要发生警报。另一方面，位于本车辆100的右后方的 接近车辆300逐渐靠近本车辆100,因此需要尽早发生警报。
[0008] 图4是示意地表示图3所示的状况中由后视照相机拍摄的图像的图。另外，图4 中将在本车辆100的后退中由后视照相机拍摄的3张拍摄图像按时间序列排列而不出。位 于本车辆100的后方的停车车辆200的图像200'如图4 (a) -(b) -(c)那样沿着时间 序列从图像中心向外侧移动。另一方面，位于本车辆100的右后方的接近车辆300的图像 300'如图4 (a) -(b)-(c)那样沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动。
[0009] 利用该性质，在从每拍摄时间中拍摄的拍摄图像内检测到的立体物沿着时间系列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为立体物向本车辆1〇〇接近。若这样，则能够将通过本车 辆100的后退而实际靠近的停车车辆200作为警报的对象外，另一方面仅将从右后方实际 靠近的接近车辆300作为警报的对象。
[0010]【专利文献1】日本专利第3494434号公报 [0011]【专利文献2】日本特开2012 - 174180号公报
[0012] 但是，如图5所示，在停车时重复前进和后退的场景中，即使在前进之后通过将变 速器切换到倒档（reverse position)而变速器进入倒档，有时车辆也会因惯性而前进。这 种情况下，如图6所示，位于本车辆100的后方的停车车辆200的图像200'沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动，因此产生判定为向本车辆100接近而误警报的问题。
【发明内容】
[0013] 本发明是为了解决这样的问题而作出的，目的在于在从拍摄图像内检测到的立体 物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近而发生警报 的情况下，能够防止在停车时重复前进和后退的场景中发生误警报。
[0014] 为了解决上述的问题，本发明中，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并执行规定的驾驶支援处理 时，检测到车辆的变速器切换输入至倒档时，在判定为车速大于规定速度的情况下，停止驾 驶支援处理的执行。
[0015] 发明效果
[0016] 如上所述，在变速器切换输入至倒档时，车速大于规定速度的情况下，在车辆前进 的状态下变速器被切换到倒档，因此即使变速器进入倒档，也能够判断为处于车辆因惯性 前进的状态。在该情况下，由于从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝 向中心移动，因此误判定为立体物正在向本车辆接近，但停止执行驾驶支援处理。由此，能 够防止发生误警报这样的不需要的驾驶支援处理。
【专利附图】
【附图说明】
[0017] 图1是表示本实施方式的立体物检测装置的功能构成例的框图。
[0018] 图2是表示本实施方式的驾驶支援装置的动作例的流程图。
[0019] 图3是表示检测靠近本车辆的立体物并发生警报的场面的一例的图。
[0020] 图4是示意地表示在图3所示的状况中由后视照相机拍摄的图像的图。
[0021] 图5是用于说明以往的问题点的图。
[0022] 图6是用于说明以往的问题点的图。
【具体实施方式】
[0023] 以下，基于【专利附图】
【附图说明】本发明的一个实施方式。图1是表示本实施方式的驾驶支援 装置10的功能构成例的框图。如图1所示，本实施方式的驾驶支援装置10作为其功能构 成而具备图像缓冲器11、预测图像生成部12、移动量计算部13、立体物检测部14、接近判定 部15、警报发生部16、车速判定部17以及换档（shift position)检测部18。此外，本实施 方式的驾驶支援装置10与后视照相机20连接。
[0024] 上述预测图像生成部12、移动量计算部13、立体物检测部14、接近判定部15、警报 发生部16、车速判定部17以及换档检测部18的各功能也可以由硬件、DSP(Digital Signal Processor)、软件中的某一个构成。例如在由软件构成的情况下，上述各功能12?18实际 上具备计算机的CPU、RAM、ROM等而构成，通过由存储在RAM或ROM、硬盘或者半导体存储器 等的记录介质中的程序进行动作而实现。
[0025] 后视照相机20具备魚眼透镜等的超广角透镜，以广范围拍摄本车辆后方的区域。 由于使用魚眼透镜，因此由后视照相机20拍摄的图像的摄影范围的周边较圆地变形。
[0026] 图像缓冲器11被输入后视照相机20的拍摄图像，暂时存放1帧期间。预测图像 生成部12将存放在图像缓冲器11中的第1拍摄时间的后视照相机20的拍摄图像变换为 该第1拍摄时间后的第2拍摄时间的预测图像。在此，第1拍摄时间以及第2拍摄时间例 如是连续的两个帧的拍摄时间。
[0027] 即，预测图像生成部12预想在第1拍摄时间拍摄的帧图像在1帧时间后的第2拍 摄时间变化为怎样的图像。另外，也可以是，第1拍摄时间与第2拍摄时间的时间间隔不一 定是1帧间隔。即，也可以是η (η为2以上的整数）帧间隔。在该情况下，图像缓冲器11 将从后视照相机20输入的拍摄图像暂时存放η帧期间。
[0028] 作为从第1拍摄时间的拍摄图像生成第2拍摄时间的预测图像的具体方法，可以 适用各种方法。例如，预测图像生成部12基于由移动量计算部13计算的车辆的移动量，将 第1拍摄时间的拍摄图像变换为第2拍摄时间的预测图像。在此，移动量计算部13根据经 由车载LAN等的车内网络(未图示）而输入的车速脉冲，计算从第1拍摄时间到第2拍摄时 间为止的时间间隔中的车辆的移动量。
[0029] 具体而言，预测图像生成部12基于由移动量计算部13计算的车辆的移动量，计算 在第1拍摄时间得到的拍摄图像内的物体在1帧后的第2拍摄时间移动到的位置和尺寸。 并且，生成按照该计算出的位置和尺寸来描绘物体而得到的图像，作为第2拍摄时间的预 测图像。
[0030] 或者，预测图像生成部12还可以如以下这样将第1拍摄时间的拍摄图像变换为第 2拍摄时间的预测图像。即，预测图像生成部12计算在第1拍摄时间的1帧前的拍摄时间 得到的拍摄图像与在第1拍摄时间得到的拍摄图像之间的变化量。并且，通过将计算出的 图像的变化量适用于在第1拍摄时间得到的拍摄图像，生成第2拍摄时间的预测图像。
[0031] 立体物检测部14检测从后视照相机20输入的第2拍摄时间的拍摄图像、与由预 测图像生成部12根据存放在图像缓冲器11中的第1拍摄时间的拍摄图像来生成的第2拍 摄时间的预测图像间的差分。并且，将存在一定量以上的差分的区域作为立体物来检测。
[0032] 接近判定部15判定由立体物检测部14检测到的立体物是否正在向本车辆接近。 在本实施方式中，接近判定部15如图4中说明的那样，在由立体物检测部14从拍摄图像内 检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时，判定为立体物正在向本车辆接 近。
[0033] 警报发生部16在由接近判定部15判定为立体物正在向本车辆接近的情况下，发 生警报。警报既可以通过发出警报音来进行，也可以通过在显示器画面上对接近中的立体 物作出框显示来进行。
[0034] 车速判定部17基于经由车内网络输入的车速脉冲来检测车速，并判定检测到的 车速是否大于规定速度(例如，lkm/h)。换档检测部18基于经由车内网络输入的换档信息， 判定本车辆的变速器是否切换输入至倒档。此外，换档检测部18还进行是否在变速器切换 输入至倒档之后起规定时间(例如，2秒）以内的判定。
[0035] 上述的警报发生部16在由换档检测部18检测到车辆的变速器切换输入至倒档 时，由车速判定部17判定为车速大于规定速度的情况下，停止警报发生处理的执行。
[0036] 在变速器切换输入至倒档时，车速大于规定速度的情况下，如图5中说明的那样， 在本车辆1〇〇前进的状态下变速器切换到倒档，因此即使变速器进入到倒档，也会处于因 惯性而本车辆100前进的状态。在该情况下，由立体物检测部14从拍摄图像内检测到的停 车车辆200的图像200'如图6那样沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动。因此，由接近 判定部15判定为停车车辆200向本车辆100接近。但是，在该情况下停止警报发生部16 的警报发生处理的执行，因此能够防止与作为警报发生对象外的停车车辆200的接近相关 的误警报的发生。
[0037] 此外，在停止警报发生处理的执行之后，由车速判定部17判定为车速不大于规定 速度(例如，lkm/h)、或者由换档检测部18判定为不在车辆的变速器输入到倒档之后起规 定时间(例如，2秒）以内的情况下，警报发生部16重新开始警报发生处理的执行。另外，在 此，在判定为车速不大于lkm/h的情况下，重新开始警报发生处理的执行，但也可以在车速 为零(规定速度=〇)的情况下重新开始警报发生处理的执行。
[0038] 另外，在此，在变速器切换输入至倒档时，车速大于规定速度的情况下，停止警报 发生部16的警报发生处理的执行，但本发明不限定于此。例如，也可以停止接近判定部15 的接近判定处理。或者，也可以停止立体物检测部14的立体物检测处理。
[0039] 图2是表示如图1那样构成的驾驶支援装置10的动作例的流程图。在该图2中， 示出在车速大于规定速度、并且在变速器切换输入至倒档之后起规定时间以内的情况下， 停止立体物检测部14、接近判定部15以及警报发生部16的处理的例。另外，图2所示的流 程在启动了驾驶支援装置10的警报发生功能时开始。
[0040] 首先，换档检测部18基于经由车内网络而输入的换档信息，判定本车辆的变速器 是否输入到倒档(步骤S1 )。在由换档检测部18判定为变速器没有输入到倒档的情况下，处 理转移到步骤S7。
[0041] 另一方面，在由换档检测部18判定为变速器输入到倒档的情况下，车速判定部17 基于经由车内网络而输入的车速脉冲来检测车速，并判定检测到的车速是否大于规定速度 (lkm/h)(步骤S2)。在此，在由车速判定部17判定为车速不大于规定速度的情况下，立体 物检测部14、接近判定部15以及警报发生部16如通常一样动作(步骤S3)。然后，处理前 进到步骤S7。
[0042] 另一方面，在上述步骤S2中由车速判定部17判定为车速大于规定速度的情况下， 换档检测部18判定是否在变速器输入到倒档之后起规定时间（2秒）以内（步骤S4)。在 此，在由换档检测部18判定为不在输入到倒档之后起规定时间以内的情况下，立体物检测 部14、接近判定部15以及警报发生部16如通常一样动作(步骤S3)。然后，处理前进到步 骤S7。
[0043] 另一方面，上述步骤S4中由换档检测部18判定为在变速器输入到倒档之后起规 定时间以内的情况下，停止立体物检测部14、接近判定部15以及警报发生部16的处理，由 此抑制警报的发生(步骤S5)。
[0044] 然后，车速判定部17判定车速是否大于规定速度（lkm/h)(步骤S6)。在此，在由 车速判定部17判定为车速依然大于规定速度的情况下，处理返回到步骤S4。由此，维持警 报发生的抑制状态，直到在步骤S6中判定为车速不大于规定速度，或者在步骤S4中判定为 不在变速器输入到倒档之后起规定时间以内为止。
[0045] 另一方面，在步骤S6中由车速判定部17判定为车速不大于规定速度、也就是说车 速降低到规定速度以下的情况下，处理前进到步骤S7。在步骤S7中，驾驶支援装置10判定 警报发生功能的启动状态是否被解除。在警报发生功能的启动状态尚未解除的情况下，处 理返回到步骤S1。另一方面，在警报发生功能的启动状态被解除的情况下，图2所示的流程 图的处理结束。
[0046] 另外，在图2所示的流程图中，说明了在步骤S6中由车速判定部17判定为车速大 于规定速度的情况下处理返回到步骤S4的例，但本发明不限定于此。例如，也可以使处理 返回到步骤S5,不管变速器输入到倒档之后起的经过时间如何，在车速大于规定速度的情 况下维持警报发生的抑制状态。
[0047] 如以上详细说明的那样，在本实施方式中，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着 时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并执行警报发生处 理时，在变速器切换输入至倒档时，判定为车速大于规定速度的情况下，停止警报发生处理 的执行。由此，在停车时重复前进和后退的场景中，能够防止变速器输入到倒档且因惯性而 车辆前进的情况下的误警报的发生。
[0048] 另外，在上述实施方式中，说明了对由后视照相机20拍摄的本车辆后方的图像进 行处理的例，但也可以对由前置照相机拍摄的本车辆前方的图像进行处理。在该情况下，也 可以是，在由换档检测部18检测到变速器从倒档切换输入至前进档（drive position)时， 由车速判定部17判定为车速大于规定速度的情况下，停止驾驶支援处理的执行。
[0049] 此外，在上述实施方式中，说明了在驾驶支援装置10中向驾驶者发生警报的例， 但本发明不限定于此。例如，还能够适用于通过自动制动来避免向立体物的碰撞的碰撞回 避系统、进行自动操舵以回避立体物的自主行驶系统等。
[0050] 此外，上述实施方式都只不过是实施本发明时的具体化的一例，不应该限定地解 释本发明的技术范围。即，本发明在不脱离其主旨或其主要特征的情况下能够以多种形式 实施。
[0051] 附图标记说明
[0052] 10驾驶支援装置
[0053] 11图像缓冲器
[0054] 12预测图像生成部
[0055] 13移动量计算部
[0056] 14立体物检测部
[0057] 15接近判定部
[0058] 16警报发生部
[0059] 17车速判定部
[0060] 18换档检测部
[0061] 20后视照相机
【权利要求】
1. 一种驾驶支援装置，其特征在于，具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆后方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，在由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为上述立体物正在向本车辆接近； 驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下， 执行驾驶支援处理； 车速判定部，判定上述车辆的速度是否大于规定速度；以及 换档检测部，检测上述车辆的变速器切换输入至倒档； 在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至倒档时由上述车速判定部 判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部停止执行上述驾驶支援处 理。
2. 如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于， 在停止执行上述驾驶支援处理之后，上述驾驶支援部在经过规定时间后开始上述驾驶 支援处理。
3. 如权利要求2所述的驾驶支援装置，其特征在于， 在停止执行上述驾驶支援处理之后，在经过上述规定时间之前由上述车速判定部判 定为上述车辆的速度不大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部开始执行上述驾驶支援处 理。
4. 如权利要求1?3中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于， 上述驾驶支援部是对驾驶者发生警报的警报发生部。
5. 如权利要求1?4中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于， 上述驾驶支援部是自主行驶部，该自主行驶部通过制动操作或方向盘操作来自动回避 与由上述接近判定部判定为正在向上述车辆接近的立体物之间的碰撞。
6. -种驾驶支援装置，其特征在于，具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆前方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，在由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为上述立体物正在向本车辆接近； 驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下， 执行驾驶支援处理； 车速判定部，判定上述车辆的速度是否大于规定速度；以及 换档检测部，检测上述车辆的变速器切换输入至前进档； 在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至前进档时由上述车速判定 部判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部停止执行上述驾驶支援 处理。
7. -种驾驶支援处理的控制方法，是驾驶支援装置中的驾驶支援处理的控制方法，其 特征在于， 上述驾驶支援装置具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆后方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，根据由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物是否沿着时 间序列从图像外侧朝向中心移动，来判定上述立体物是否正在向本车辆接近；以及 驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下， 执行驾驶支援处理； 上述驾驶支援处理的控制方法包括： 车速判定步骤，上述驾驶支援装置的车速判定部判定上述车辆的速度是否大于规定速 度； 换档检测步骤，上述驾驶支援装置的换档检测部检测上述车辆的变速器切换输入至倒 档；以及 驾驶支援处理停止步骤，在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至倒 档时由上述车速判定部判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，停止执行上述驾驶 支援处理。
8. 如权利要求7所述的驾驶支援处理的控制方法，其特征在于， 还包括第1驾驶支援处理开始步骤，该第1驾驶支援处理开始步骤在停止执行上述驾 驶支援处理之后，在经过规定时间后开始上述驾驶支援处理。
9. 如权利要求8所述的驾驶支援处理的控制方法，其特征在于， 还包括第2驾驶支援处理开始步骤，该第2驾驶支援处理开始步骤在停止执行上述驾 驶支援处理之后，在经过上述规定时间之前通过上述车速判定步骤判定为上述车辆的速度 不大于规定速度的情况下，开始执行上述驾驶支援处理。
【文档编号】G08G1/16GK104064053SQ201310624718
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2013年11月27日 优先权日:2013年3月21日
【发明者】三谷浩辅, 栋方康介, 大场裕树 申请人:阿尔派株式会社
【专利摘要】提供一种驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并发生警报的情况下，在停车时重复前进和后退的场景中能够防止误警报的发生。在由换档检测部（18）检测到变速器切换输入至倒档时，由车速判定部（17）判定为车速大于规定速度的情况下，警报发生部（16）停止执行警报发生处理，由此能够防止在变速器输入到倒档且因惯性而车辆前进的情况中的误警报的发生。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本发明涉及对存在于本车辆的周边的立体物的接近进行检测并执行驾驶支援处 理的驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法。 驾驶支援装置以及驾驶支援处理的控制方法
【背景技术】
[0002] 近年来，谋求车辆的安全行驶的系统的开发日益旺盛。作为其开发技术之一，提供 了对位于本车辆周边的立体物(其他车辆或歩行者等)进行检测并向驾驶者报知的系统。进 而，还提供了对接近本车辆的立体物进行检测并发生警报的系统。
[0003] 作为对本车辆周边的立体物进行检测的技术，存在很多利用从车载照相机得到的 图像的技术(例如，参照专利文献1、2)。例如，已知如下系统：利用具备鱼眼透镜等的超广 角透镜的后视照相机（rear camera)以广范围拍摄车辆的后方，并对拍摄图像进行解析，由 此检测存在于本车辆周边的立体物而使驾驶者认识到该立体物。
[0004] 在上述专利文献1、2中，取得拍摄时间不同的2张拍摄图像的差分，将差分值大的 部分作为立体物来检测。其中，专利文献1所记载的技术中，通过单一的照相机拍摄不同的 第1地点及第2地点的周边图像，作为在时间序列上赋予了视差的第1图像以及第2图像。 并且，生成将第1图像投影变换到第2地点的第4图像，根据第4图像与第2图像的差分来 检测立体物。此外，在该专利文献1所记载的技术中，在车辆后退时开始拍摄。
[0005] 此外，在上述专利文献2所记载的技术中，根据拍摄时间不同的2张拍摄图像的差 分来检测立体物之后，利用密度图进行接近判定。具体而言，在每当制作出最新的密度图 时，检测最新的立体物的位置，在与检测时刻建立对应的状态下记录为作为跟踪对象的物 标的履历。并且，基于所记录的物标的履历，推测该物标的移动轨迹，判定与该移动轨迹对 应的物标是否为接近物。
[0006] 图3是表示通过对由后视照相机拍摄的车辆后方的图像进行解析而检测靠近本 车辆的立体物并发生警报的场面的一例的图。图3的例示出本车辆100在停车场中后退的 场面。在本车辆100的后方存在停车中的其他车辆200,在本车辆100的右后方存在向本车 辆100接近中的其他车辆300。
[0007] 在此，若本车辆100后退，则位于本车辆100的后方的停车车辆200靠近本车辆 100,但由于是停车中的车辆，因此不需要发生警报。另一方面，位于本车辆100的右后方的 接近车辆300逐渐靠近本车辆100,因此需要尽早发生警报。
[0008] 图4是示意地表示图3所示的状况中由后视照相机拍摄的图像的图。另外，图4 中将在本车辆100的后退中由后视照相机拍摄的3张拍摄图像按时间序列排列而不出。位 于本车辆100的后方的停车车辆200的图像200'如图4 (a) -(b) -(c)那样沿着时间 序列从图像中心向外侧移动。另一方面，位于本车辆100的右后方的接近车辆300的图像 300'如图4 (a) -(b)-(c)那样沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动。
[0009] 利用该性质，在从每拍摄时间中拍摄的拍摄图像内检测到的立体物沿着时间系列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为立体物向本车辆1〇〇接近。若这样，则能够将通过本车 辆100的后退而实际靠近的停车车辆200作为警报的对象外，另一方面仅将从右后方实际 靠近的接近车辆300作为警报的对象。
[0010]【专利文献1】日本专利第3494434号公报 [0011]【专利文献2】日本特开2012 - 174180号公报
[0012] 但是，如图5所示，在停车时重复前进和后退的场景中，即使在前进之后通过将变 速器切换到倒档（reverse position)而变速器进入倒档，有时车辆也会因惯性而前进。这 种情况下，如图6所示，位于本车辆100的后方的停车车辆200的图像200'沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动，因此产生判定为向本车辆100接近而误警报的问题。
【发明内容】
[0013] 本发明是为了解决这样的问题而作出的，目的在于在从拍摄图像内检测到的立体 物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近而发生警报 的情况下，能够防止在停车时重复前进和后退的场景中发生误警报。
[0014] 为了解决上述的问题，本发明中，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并执行规定的驾驶支援处理 时，检测到车辆的变速器切换输入至倒档时，在判定为车速大于规定速度的情况下，停止驾 驶支援处理的执行。
[0015] 发明效果
[0016] 如上所述，在变速器切换输入至倒档时，车速大于规定速度的情况下，在车辆前进 的状态下变速器被切换到倒档，因此即使变速器进入倒档，也能够判断为处于车辆因惯性 前进的状态。在该情况下，由于从拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝 向中心移动，因此误判定为立体物正在向本车辆接近，但停止执行驾驶支援处理。由此，能 够防止发生误警报这样的不需要的驾驶支援处理。
【专利附图】
【附图说明】
[0017] 图1是表示本实施方式的立体物检测装置的功能构成例的框图。
[0018] 图2是表示本实施方式的驾驶支援装置的动作例的流程图。
[0019] 图3是表示检测靠近本车辆的立体物并发生警报的场面的一例的图。
[0020] 图4是示意地表示在图3所示的状况中由后视照相机拍摄的图像的图。
[0021] 图5是用于说明以往的问题点的图。
[0022] 图6是用于说明以往的问题点的图。
【具体实施方式】
[0023] 以下，基于【专利附图】
【附图说明】本发明的一个实施方式。图1是表示本实施方式的驾驶支援 装置10的功能构成例的框图。如图1所示，本实施方式的驾驶支援装置10作为其功能构 成而具备图像缓冲器11、预测图像生成部12、移动量计算部13、立体物检测部14、接近判定 部15、警报发生部16、车速判定部17以及换档（shift position)检测部18。此外，本实施 方式的驾驶支援装置10与后视照相机20连接。
[0024] 上述预测图像生成部12、移动量计算部13、立体物检测部14、接近判定部15、警报 发生部16、车速判定部17以及换档检测部18的各功能也可以由硬件、DSP(Digital Signal Processor)、软件中的某一个构成。例如在由软件构成的情况下，上述各功能12?18实际 上具备计算机的CPU、RAM、ROM等而构成，通过由存储在RAM或ROM、硬盘或者半导体存储器 等的记录介质中的程序进行动作而实现。
[0025] 后视照相机20具备魚眼透镜等的超广角透镜，以广范围拍摄本车辆后方的区域。 由于使用魚眼透镜，因此由后视照相机20拍摄的图像的摄影范围的周边较圆地变形。
[0026] 图像缓冲器11被输入后视照相机20的拍摄图像，暂时存放1帧期间。预测图像 生成部12将存放在图像缓冲器11中的第1拍摄时间的后视照相机20的拍摄图像变换为 该第1拍摄时间后的第2拍摄时间的预测图像。在此，第1拍摄时间以及第2拍摄时间例 如是连续的两个帧的拍摄时间。
[0027] 即，预测图像生成部12预想在第1拍摄时间拍摄的帧图像在1帧时间后的第2拍 摄时间变化为怎样的图像。另外，也可以是，第1拍摄时间与第2拍摄时间的时间间隔不一 定是1帧间隔。即，也可以是η (η为2以上的整数）帧间隔。在该情况下，图像缓冲器11 将从后视照相机20输入的拍摄图像暂时存放η帧期间。
[0028] 作为从第1拍摄时间的拍摄图像生成第2拍摄时间的预测图像的具体方法，可以 适用各种方法。例如，预测图像生成部12基于由移动量计算部13计算的车辆的移动量，将 第1拍摄时间的拍摄图像变换为第2拍摄时间的预测图像。在此，移动量计算部13根据经 由车载LAN等的车内网络(未图示）而输入的车速脉冲，计算从第1拍摄时间到第2拍摄时 间为止的时间间隔中的车辆的移动量。
[0029] 具体而言，预测图像生成部12基于由移动量计算部13计算的车辆的移动量，计算 在第1拍摄时间得到的拍摄图像内的物体在1帧后的第2拍摄时间移动到的位置和尺寸。 并且，生成按照该计算出的位置和尺寸来描绘物体而得到的图像，作为第2拍摄时间的预 测图像。
[0030] 或者，预测图像生成部12还可以如以下这样将第1拍摄时间的拍摄图像变换为第 2拍摄时间的预测图像。即，预测图像生成部12计算在第1拍摄时间的1帧前的拍摄时间 得到的拍摄图像与在第1拍摄时间得到的拍摄图像之间的变化量。并且，通过将计算出的 图像的变化量适用于在第1拍摄时间得到的拍摄图像，生成第2拍摄时间的预测图像。
[0031] 立体物检测部14检测从后视照相机20输入的第2拍摄时间的拍摄图像、与由预 测图像生成部12根据存放在图像缓冲器11中的第1拍摄时间的拍摄图像来生成的第2拍 摄时间的预测图像间的差分。并且，将存在一定量以上的差分的区域作为立体物来检测。
[0032] 接近判定部15判定由立体物检测部14检测到的立体物是否正在向本车辆接近。 在本实施方式中，接近判定部15如图4中说明的那样，在由立体物检测部14从拍摄图像内 检测到的立体物沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动时，判定为立体物正在向本车辆接 近。
[0033] 警报发生部16在由接近判定部15判定为立体物正在向本车辆接近的情况下，发 生警报。警报既可以通过发出警报音来进行，也可以通过在显示器画面上对接近中的立体 物作出框显示来进行。
[0034] 车速判定部17基于经由车内网络输入的车速脉冲来检测车速，并判定检测到的 车速是否大于规定速度(例如，lkm/h)。换档检测部18基于经由车内网络输入的换档信息， 判定本车辆的变速器是否切换输入至倒档。此外，换档检测部18还进行是否在变速器切换 输入至倒档之后起规定时间(例如，2秒）以内的判定。
[0035] 上述的警报发生部16在由换档检测部18检测到车辆的变速器切换输入至倒档 时，由车速判定部17判定为车速大于规定速度的情况下，停止警报发生处理的执行。
[0036] 在变速器切换输入至倒档时，车速大于规定速度的情况下，如图5中说明的那样， 在本车辆1〇〇前进的状态下变速器切换到倒档，因此即使变速器进入到倒档，也会处于因 惯性而本车辆100前进的状态。在该情况下，由立体物检测部14从拍摄图像内检测到的停 车车辆200的图像200'如图6那样沿着时间序列从图像外侧朝向中心移动。因此，由接近 判定部15判定为停车车辆200向本车辆100接近。但是，在该情况下停止警报发生部16 的警报发生处理的执行，因此能够防止与作为警报发生对象外的停车车辆200的接近相关 的误警报的发生。
[0037] 此外，在停止警报发生处理的执行之后，由车速判定部17判定为车速不大于规定 速度(例如，lkm/h)、或者由换档检测部18判定为不在车辆的变速器输入到倒档之后起规 定时间(例如，2秒）以内的情况下，警报发生部16重新开始警报发生处理的执行。另外，在 此，在判定为车速不大于lkm/h的情况下，重新开始警报发生处理的执行，但也可以在车速 为零(规定速度=〇)的情况下重新开始警报发生处理的执行。
[0038] 另外，在此，在变速器切换输入至倒档时，车速大于规定速度的情况下，停止警报 发生部16的警报发生处理的执行，但本发明不限定于此。例如，也可以停止接近判定部15 的接近判定处理。或者，也可以停止立体物检测部14的立体物检测处理。
[0039] 图2是表示如图1那样构成的驾驶支援装置10的动作例的流程图。在该图2中， 示出在车速大于规定速度、并且在变速器切换输入至倒档之后起规定时间以内的情况下， 停止立体物检测部14、接近判定部15以及警报发生部16的处理的例。另外，图2所示的流 程在启动了驾驶支援装置10的警报发生功能时开始。
[0040] 首先，换档检测部18基于经由车内网络而输入的换档信息，判定本车辆的变速器 是否输入到倒档(步骤S1 )。在由换档检测部18判定为变速器没有输入到倒档的情况下，处 理转移到步骤S7。
[0041] 另一方面，在由换档检测部18判定为变速器输入到倒档的情况下，车速判定部17 基于经由车内网络而输入的车速脉冲来检测车速，并判定检测到的车速是否大于规定速度 (lkm/h)(步骤S2)。在此，在由车速判定部17判定为车速不大于规定速度的情况下，立体 物检测部14、接近判定部15以及警报发生部16如通常一样动作(步骤S3)。然后，处理前 进到步骤S7。
[0042] 另一方面，在上述步骤S2中由车速判定部17判定为车速大于规定速度的情况下， 换档检测部18判定是否在变速器输入到倒档之后起规定时间（2秒）以内（步骤S4)。在 此，在由换档检测部18判定为不在输入到倒档之后起规定时间以内的情况下，立体物检测 部14、接近判定部15以及警报发生部16如通常一样动作(步骤S3)。然后，处理前进到步 骤S7。
[0043] 另一方面，上述步骤S4中由换档检测部18判定为在变速器输入到倒档之后起规 定时间以内的情况下，停止立体物检测部14、接近判定部15以及警报发生部16的处理，由 此抑制警报的发生(步骤S5)。
[0044] 然后，车速判定部17判定车速是否大于规定速度（lkm/h)(步骤S6)。在此，在由 车速判定部17判定为车速依然大于规定速度的情况下，处理返回到步骤S4。由此，维持警 报发生的抑制状态，直到在步骤S6中判定为车速不大于规定速度，或者在步骤S4中判定为 不在变速器输入到倒档之后起规定时间以内为止。
[0045] 另一方面，在步骤S6中由车速判定部17判定为车速不大于规定速度、也就是说车 速降低到规定速度以下的情况下，处理前进到步骤S7。在步骤S7中，驾驶支援装置10判定 警报发生功能的启动状态是否被解除。在警报发生功能的启动状态尚未解除的情况下，处 理返回到步骤S1。另一方面，在警报发生功能的启动状态被解除的情况下，图2所示的流程 图的处理结束。
[0046] 另外，在图2所示的流程图中，说明了在步骤S6中由车速判定部17判定为车速大 于规定速度的情况下处理返回到步骤S4的例，但本发明不限定于此。例如，也可以使处理 返回到步骤S5,不管变速器输入到倒档之后起的经过时间如何，在车速大于规定速度的情 况下维持警报发生的抑制状态。
[0047] 如以上详细说明的那样，在本实施方式中，在从拍摄图像内检测到的立体物沿着 时间序列从图像外侧朝向中心移动时判定为立体物正在向本车辆接近并执行警报发生处 理时，在变速器切换输入至倒档时，判定为车速大于规定速度的情况下，停止警报发生处理 的执行。由此，在停车时重复前进和后退的场景中，能够防止变速器输入到倒档且因惯性而 车辆前进的情况下的误警报的发生。
[0048] 另外，在上述实施方式中，说明了对由后视照相机20拍摄的本车辆后方的图像进 行处理的例，但也可以对由前置照相机拍摄的本车辆前方的图像进行处理。在该情况下，也 可以是，在由换档检测部18检测到变速器从倒档切换输入至前进档（drive position)时， 由车速判定部17判定为车速大于规定速度的情况下，停止驾驶支援处理的执行。
[0049] 此外，在上述实施方式中，说明了在驾驶支援装置10中向驾驶者发生警报的例， 但本发明不限定于此。例如，还能够适用于通过自动制动来避免向立体物的碰撞的碰撞回 避系统、进行自动操舵以回避立体物的自主行驶系统等。
[0050] 此外，上述实施方式都只不过是实施本发明时的具体化的一例，不应该限定地解 释本发明的技术范围。即，本发明在不脱离其主旨或其主要特征的情况下能够以多种形式 实施。
[0051] 附图标记说明
[0052] 10驾驶支援装置
[0053] 11图像缓冲器
[0054] 12预测图像生成部
[0055] 13移动量计算部
[0056] 14立体物检测部
[0057] 15接近判定部
[0058] 16警报发生部
[0059] 17车速判定部
[0060] 18换档检测部
[0061] 20后视照相机
【权利要求】
1. 一种驾驶支援装置，其特征在于，具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆后方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，在由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为上述立体物正在向本车辆接近； 驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下， 执行驾驶支援处理； 车速判定部，判定上述车辆的速度是否大于规定速度；以及 换档检测部，检测上述车辆的变速器切换输入至倒档； 在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至倒档时由上述车速判定部 判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部停止执行上述驾驶支援处 理。
2. 如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于， 在停止执行上述驾驶支援处理之后，上述驾驶支援部在经过规定时间后开始上述驾驶 支援处理。
3. 如权利要求2所述的驾驶支援装置，其特征在于， 在停止执行上述驾驶支援处理之后，在经过上述规定时间之前由上述车速判定部判 定为上述车辆的速度不大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部开始执行上述驾驶支援处 理。
4. 如权利要求1?3中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于， 上述驾驶支援部是对驾驶者发生警报的警报发生部。
5. 如权利要求1?4中任一项所述的驾驶支援装置，其特征在于， 上述驾驶支援部是自主行驶部，该自主行驶部通过制动操作或方向盘操作来自动回避 与由上述接近判定部判定为正在向上述车辆接近的立体物之间的碰撞。
6. -种驾驶支援装置，其特征在于，具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆前方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，在由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物沿着时间序列 从图像外侧朝向中心移动时，判定为上述立体物正在向本车辆接近； 驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下， 执行驾驶支援处理； 车速判定部，判定上述车辆的速度是否大于规定速度；以及 换档检测部，检测上述车辆的变速器切换输入至前进档； 在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至前进档时由上述车速判定 部判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，上述驾驶支援部停止执行上述驾驶支援 处理。
7. -种驾驶支援处理的控制方法，是驾驶支援装置中的驾驶支援处理的控制方法，其 特征在于， 上述驾驶支援装置具备： 立体物检测部，取得由搭载在车辆后方的照相机依次拍摄的拍摄时间不同的2张拍摄 图像的差分，将存在一定量以上的差分的区域检测为立体物； 接近判定部，根据由上述立体物检测部从上述拍摄图像内检测到的立体物是否沿着时 间序列从图像外侧朝向中心移动，来判定上述立体物是否正在向本车辆接近；以及 驾驶支援部，在由上述接近判定部判定为上述立体物正在向上述车辆接近的情况下， 执行驾驶支援处理； 上述驾驶支援处理的控制方法包括： 车速判定步骤，上述驾驶支援装置的车速判定部判定上述车辆的速度是否大于规定速 度； 换档检测步骤，上述驾驶支援装置的换档检测部检测上述车辆的变速器切换输入至倒 档；以及 驾驶支援处理停止步骤，在由上述换档检测部检测到上述车辆的变速器切换输入至倒 档时由上述车速判定部判定为上述车辆的速度大于规定速度的情况下，停止执行上述驾驶 支援处理。
8. 如权利要求7所述的驾驶支援处理的控制方法，其特征在于， 还包括第1驾驶支援处理开始步骤，该第1驾驶支援处理开始步骤在停止执行上述驾 驶支援处理之后，在经过规定时间后开始上述驾驶支援处理。
9. 如权利要求8所述的驾驶支援处理的控制方法，其特征在于， 还包括第2驾驶支援处理开始步骤，该第2驾驶支援处理开始步骤在停止执行上述驾 驶支援处理之后，在经过上述规定时间之前通过上述车速判定步骤判定为上述车辆的速度 不大于规定速度的情况下，开始执行上述驾驶支援处理。
【文档编号】G08G1/16GK104064053SQ201310624718
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2013年11月27日 优先权日:2013年3月21日
【发明者】三谷浩辅, 栋方康介, 大场裕树 申请人:阿尔派株式会社
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