基于分数阶自适应非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法与流程

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种基于分数阶自适应非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法，通过设计对不确定上界的自适应率和分数阶自适应非奇异终端滑模的切换控制，使系统状态更快的收敛到滑模面上，再通过非奇异终端滑模面的滑模特性，使系统状态在有限时间内更快的收敛到平衡点，即跟踪误差收敛到0，从而实现对期望关节角轨迹的跟踪。

技术研发人员：程玉华;殷春;周静;张博;薛建宏;时晓宇;胡彬杨
受保护的技术使用者：电子科技大学
技术研发日：2017.12.26
技术公布日：2018.04.20