1.一种六轴混合型运动控制系统，其特征在于，包括主控制器、四轴步进电机控制器、两轴伺服电机控制器、四个步进电机驱动器及两个伺服电机驱动器，所述主控制器的第一数据输入端用于连接上位机，所述主控制器的第二数据输入端用于连接存储器，所述主控制器的第一数据输出端与所述四轴步进电机控制器的信号输入端连接，所述主控制器的第二数据输出端与所述两轴伺服电机控制器的信号输入端连接；所述四轴步进电机控制器的多个控制端与四个所述步进电机驱动器的受控端一一对应连接；所述两轴伺服电机控制器的两个控制端与多个所述伺服电机驱动器的受控端一一对应连接；其中，
所述主控制器，用于将所述上位机和所述存储器传输的数据转换成运动控制指令，并输出至所述四轴步进电机控制器及所述两轴伺服电机控制器；
所述四轴步进电机控制器，用于在接收到所述运动控制指令时，输出对应的第一脉冲信号至对应的四个所述步进电机驱动器，以控制四个所述步进电机驱动器驱动相应的步进电机工作；
所述两轴伺服电机控制器，用于在接收到所述运动控制指令时，输出对应的第二脉冲信号至对应的两个所述伺服电机驱动器，以控制两个所述伺服电机驱动器驱动相应的伺服电机工作。
2.如权利要求1所述的六轴混合型运动控制系统，其特征在于，所述主控制器包括STM32F103ZET6型ARM集成芯片。
3.如权利要求1所述的六轴混合型运动控制系统，其特征在于，所述四轴步进电机控制器包括TC6004型集成芯片。
4.如权利要求1所述的六轴混合型运动控制系统，其特征在于，所述两轴伺服电机控制器包括TC6012型集成芯片。
5.如权利要求1所述的六轴混合型运动控制系统，其特征在于，四个所述步进电机驱动器分别为X轴步进电机驱动器、Y轴步进电机驱动器、Z轴步进电机驱动器和V轴步进电机驱动器。
6.如权利要求1所述的六轴混合型运动控制系统，其特征在于，两个所述伺服电机驱动器分别为U轴伺服电机驱动器和W轴伺服电机驱动器。
7.如权利要求1所述的六轴混合型运动控制系统，其特征在于，所述六轴混合型运动控制系统还包括第一数据信号转换器及第二数据信号转换器，所述第一数据信号转换器串联设置于所述主控制器及所述上位机之间，所述第二数据信号转换器串联设置于所述主控制器及所述存储器之间。
8.如权利要求1至7任意一项所述的六轴混合型运动控制系统，其特征在于，所述六轴混合型运动控制系统还包括电源模块，所述电源模块分别与所述主控制器、所述四轴步进电机控制器及所述两轴伺服电机控制器的电源端连接。
9.一种自动化机械设备，其特征在于，所述自动化机械设备包括如权利要求1-8任意一项所述的六轴混合型运动控制系统。