本实用新型属于电缆隧道检测技术领域，具体涉及一种电缆隧道巡检机器人系统。
背景技术：
针对电力电缆线路敷设的特殊性，一旦电力电缆出现故障，故障查找非常困难，除了投入大量的人力物力进行故障排查，导致线路停电，给生产生活带来不便，造成严重的经济损失和社会影响，当电力电缆发生故障时，寻找故障的方法一般是通过耐压的方法对其进行判断，主要是对被测电缆绝缘施加过电压，考验电缆绝缘耐压是否通过，但耐压试验方法只能对电缆整体绝缘情况做出诊断，无法对检测到绝缘的局部缺陷，由于耐压试验时一种破坏性试验，耐压试验一般只能穿击较为严重的绝缘缺陷，但也会激发一些初始缺陷扩大放电范围(特别针对XLPE电力电缆)，不一定能够击穿耐压试验通过的电缆重新投入后隔断时间后会重新发生绝缘击穿事故，因此对电力电缆的运行状态实现带电巡检，对保障供电以及电力安全生产有着重要意义。
进入21世纪，随着城市地下配电网络的普及，人们对电缆隧道巡检机器人的研制提出了迫切要求，未来五年对电线电缆，尤其是高端电缆的需求保持强劲增长趋势，从全球范围看，电力电缆市场的价值和体量获得了大幅度增加，可再生能源等领域对电力电缆的需求仍在持续上升，通过现代化手段对电力电缆状态进行巡检与评估已成为其发展的必然趋势，对电力电缆隧道内电磁场异常，电缆变形、温度、湿度及有害气体等全景状态信息进行带电检测，可以及时掌握电力电缆的运行状态，为电力电缆的运行安全性与可靠性创造较好的数据基础，对电力电缆状态全景信息进行预处理，并建立电力电缆状态的综合评估模型，以实现电力电缆的准确判断，大大提升电缆运行可靠性和配电网安全性。因此，有必要研制一种机器人系统实现电缆隧道的自动巡检。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种实现电力电缆全景状态信息监测的电缆隧道巡检机器人系统。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种电缆隧道巡检机器人系统，包括处理器，处理器分别连接无线充电模块、智能灭火模块、电磁传感器、电平扫描式数据采集模块、RFID(无线射频识别)电子标签和无线通讯模块，无线充电模块根据处理器的指令到达指定位置进行非接触式充电，智能灭火模块根据处理器的指令自动发射超细灭火干粉，电磁传感器将检测到的隧道内电磁环境变化情况传递给处理器，无线通讯模块连接上位机，上位机上安装有RFID识别装置，RFID识别装置与RFID电子标签配合使用对机器人进行定位，处理器通过无线通讯模块将接收到的检测信息发送给上位机，处理器通过无线通讯模块接收来自上位机的指令。
进一步地，所述电平扫描式数据采集模块包括温度传感器、湿度传感器、气体传感器及红外摄像头，温度传感器连接在处理器上，温度传感器将检测到的温度数据信息传递到处理器，湿度传感器连接在处理器上，湿度传感器将检测到的湿度数据信息传递到处理器，气体传感器连接在处理器上，气体传感器将检测到的有害气体信息传递到处理器，红外摄像头连接在处理器上，红外摄像头将采集到的隧道内的图像信息发送给处理器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、巡检机器人系统将智能感知与控制技术，将电磁传感器，高清可见光和红外摄像头，电缆形变，温度，湿度及有害气体的电力电缆全景状态信息监测，通过RFID技术实现巡检机器人的定位，通过无线通讯模块，满足巡检机器人与主机之间远程通信需求；
2、通过监测信息数据的远程传输及工作人员对机器人远程控制，解决电力电缆隧道走廊复杂，隧道空间狭长的问题，达到主机与机器人友好互动的目的；
3、通过无线充电模块实现巡检机器人非接触充电技术，解决巡检机器人锂电池充电难题，保证巡检机器人正常持续工作；
4、机器人在隧道巡检过程中根据温度传感器检测到的温度进行判断，如果温度超过预警线，则上位机通过处理器发出授权指令给智能灭火模块，智能灭火模块自动发射超细灭火干粉，通过超细干粉良好的弥漫性与灭火特性，第一时间应急灭火，保障安全性；
5、电磁传感器采用超高频peano传感器，适应高灵敏度监测电力电缆隧道电磁环境的变化，在保证高性能高灵敏度的前提下，以达到减小传感器的尺寸，满足小型电力电缆隧道巡检任务的目的，此外，还解决快速处理高频电磁信号的关键难题，打破制约电力电缆隧道电磁环境检测的瓶颈。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意框图。
具体实施方式
如图1所示的一种电缆隧道巡检机器人系统，包括处理器，处理器分别连接无线充电模块、智能灭火模块、电磁传感器、电平扫描式数据采集模块、RFID(无线射频识别)电子标签和无线通讯模块，无线充电模块根据处理器的指令到达指定位置进行非接触式充电，智能灭火模块根据处理器的指令自动发射超细灭火干粉，电磁传感器将检测到的隧道内电磁环境变化情况传递给处理器，无线通讯模块连接上位机，上位机上安装有RFID识别装置，RFID识别装置与RFID电子标签配合使用对机器人进行定位，处理器通过无线通讯模块将接收到的检测信息发送给上位机，处理器通过无线通讯模块接收来自上位机的指令。
进一步地，电平扫描式数据采集模块包括温度传感器、湿度传感器、气体传感器及红外摄像头，温度传感器连接在处理器上，温度传感器将检测到的温度数据信息传递到处理器，湿度传感器连接在处理器上，湿度传感器将检测到的湿度数据信息传递到处理器，气体传感器连接在处理器上，气体传感器将检测到的有害气体信息传递到处理器，红外摄像头连接在处理器上，红外摄像头将采集到的隧道内的图像信息发送给处理器。
由于电力隧道环境的特殊性，一旦发生火灾、恐怖袭击等恶性事故，运行人员很难在第一时间进入隧道进行处置，在这种情况下，智能机器人的作用就可以充分发挥出来，智能机器人不仅可以进入事故现场，把现场的视频、图像、空气中有害气体的含量、温度、湿度报警等数据发送回指挥中心，同时，也可以执行发射灭火弹、应急对讲指挥等相关的处置措施，从而在第一时间阻止灾情蔓延，起到更好的防灾减灾效果。
综上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型实施的范围，凡依本实用新型权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本实用新型的权利要求范围内。