一种动力车运行控制方法及装置与流程

本申请涉及控制领域，具体而言，涉及一种动力车运行控制方法及装置。

背景技术：

目前，巡检机器人的巡检效果，受巡检环境复杂性的制约，巡检环境复杂的，巡检机器人的巡检效果不能让人满意。

技术实现要素：

由于本申请的发明人发现复杂环境的巡检效果差，是因为巡检轨道设置不能贴合复杂的环境，而动力车的爬坡能力限制了巡检轨道的设置。有鉴于此，本申请的目的在于提供一种动力车运行控制方法及装置，以使巡检机器人的动力车能够适应各种轨道，能够让轨道的设置不局限于水平或小倾角的轨道，使巡检路线的设置更贴近复杂的环境，从而使巡检机器人的巡检达到令人满意的效果。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请的实施例提供了一种动力车运行控制方法，应用于动力车，所述动力车设置在轨道上，所述轨道包括水平轨道和/或倾斜轨道，所述方法包括：获得用于控制所述动力车稳定的推杆电机控制指令，以及根据所述推杆电机控制指令，控制所述动力车中的推杆电机运行而驱动所述动力车调整所述动力车与所述轨道之间的压力，使得所述动力车稳定在所述轨道上；获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令；根据所述无刷电机控制指令，控制所述动力车中的无刷电机运行，使得所述动力车在所述轨道上运动。

在本申请实施例中，通过获得推杆电机的控制指令，驱动推杆电机运行，以调整动力车与轨道之间的压力，从而使动力车在轨道上能够保持稳定。因此，轨道设置得复杂，动力车也能够在轨道上保持稳定，为动力车沿复杂轨道运行提供了基础。而获得无刷电机控制指令，能够控制动力车根据无刷电机控制指令沿轨道运行。

在第一方面的一些可选的实现方式中，上述获得用于控制所述动力车稳定的推杆电机控制指令，以及根据所述推杆电机控制指令，控制所述动力车中的推杆电机运行而驱动所述动力车调整与所述轨道之间的压力，包括：获得用于控制所述动力车稳定的当前的推杆电机控制指令；根据当前的所述推杆电机控制指令，驱动所述推杆电机的推杆运行到所述推杆电机控制指令所指示的推杆电机行程位置，其中，所述推杆运行到所述推杆电机行程位置，用于调整所述动力车与所述轨道之间的压力；判断所述动力车与所述轨道之间调整后的压力是否满足预设压力值；若否，再次获得当前的所述推杆电机控制指令，并根据每一次获得的当前的所述推杆电机控制指令确定调整后的所述压力是否满足所述预设压力值；若是，执行步骤：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

在本申请实施例中，根据推杆电机控制指令驱动推杆电机运行，调整动力车与轨道之间的压力。判断动力车与轨道之间的压力是否满足预设压力值，如果满足，就继续执行下一步的指令，如果压力值不满足预设压力值，就继续进行调整，再次判断是否满足预设压力值。这样的方式能够更为稳妥地使动力车在轨道上保持稳定，从而能够为动力车沿复杂轨道运行提供基础。

在第一方面的一些可选的实现方式中，上述获得用于控制所述动力车稳定的当前的推杆电机控制指令，包括：获得用于表示所述动力车俯仰姿态的姿态信息和用于表示所述动力车推杆电机行程的推杆电机行程信息，根据所述姿态信息和所述推杆电机行程信息生成推杆电机控制指令；对应的，所述再次获得当前的所述推杆电机控制指令，包括：获得用于表示所述动力车调整后的俯仰姿态的当前姿态信息和用于表示所述动力车调整后的推杆电机行程的当前推杆电机行程信息，根据所述当前姿态信息和所述当前推杆电机行程信息生成当前推杆电机控制指令；其中，所述当前姿态信息和所述当前推杆电机行程信息表示每一次调整后的姿态信息和调整后的推杆电机行程信息，所述姿态信息和所述推杆电机行程信息表示对应该次调整前的姿态信息和调整前的推杆电机行程信息。

在本申请实施例中，通过获得动力车的姿态信息和推杆电机行程信息生成推杆电机控制指令，动力车的姿态信息，能够反映当前轨道的坡度，动力车的推杆电机行程信息，能够反映当前的动力车与轨道之间的压力，从而能够使生成的推杆电机控制指令更为准确。当其中一次调整完成后，对于不满足预设压力值的，继续获得指令进行调整，对于满足预设压力值的，进行下一步控制。生成的推杆电机控制指令的准确性，保证了对动力车与轨道之间的压力调整的准确性。

在第一方面的一些可选的实现方式中，上述并根据每一次获得当前的所述推杆电机控制指令确定调整后的所述压力是否满足所述预设压力值，包括：若否，判断获得当前的所述推杆电机控制指令的总次数是否满足预设次数；若是，执行步骤：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

在本申请实施例中，通过设置调整的预设次数，在获得当前的推杆电机控制指令的总次数满足预设次数以后，不管动力车与轨道之间的压力是否满足预设压力值都开始进行下一步：获得无刷电机控制指令。以尽量避免由于一些意料之外的因素导致的动力车与轨道之间的压力无法达到预设压力值而无法对动力车的行动进行控制的情况，从而提高动力车的可控性，进而达到令人满意的巡检效果。

在第一方面的一些可选的实现方式中，上述获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令，包括：获得用于表示对所述动力车进行远程行动控制的行动信息；根据所述当前姿态信息和所述行动信息，生成无刷电机控制指令。

在本申请实施例中，获得对动力车远程行动控制的行动信息，结合动力车的姿态信息，生成无刷电机控制指令。由于生成的无刷电机控制指令能够结合动力车的姿态实现对动力车的行动控制，因此能够达到更好的巡检效果。

第二方面，本申请的实施例提供了一种动力车运行控制装置，应用于动力车，所述动力车设置在轨道上，所述轨道包括水平轨道和/或倾斜轨道，所述装置包括：推杆电机控制模块，用于获得用于控制所述动力车稳定的推杆电机控制指令，以及根据所述推杆电机控制指令，控制所述动力车中的推杆电机运行而驱动所述动力车调整所述动力车与所述轨道之间的压力，使得所述动力车稳定在所述轨道上；无刷电机控制模块，用于获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令；还用于根据所述无刷电机控制指令，控制所述动力车中的无刷电机运行，使得所述动力车在所述轨道上运动。

在第二方面的一些可选的实现方式中，上述推杆电机控制模块，还用于获得用于控制所述动力车稳定的当前的推杆电机控制指令；还用于根据当前的所述推杆电机控制指令，驱动所述推杆电机的推杆运行到所述推杆电机控制指令所指示的推杆电机行程位置，其中，所述推杆运行到所述推杆电机行程位置，用于调整所述动力车与所述轨道之间的压力；还用于判断所述动力车与所述轨道之间调整后的压力是否满足预设压力值；若否，再次获得当前的所述推杆电机控制指令，并根据每一次获得的当前的所述推杆电机控制指令确定调整后的所述压力是否满足所述预设压力值；若是，执行功能：用于获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

在第二方面的一些可选的实现方式中，上述推杆电机控制模块，还用于获得用于表示所述动力车俯仰姿态的姿态信息和用于表示所述动力车推杆电机行程的推杆电机行程信息，根据所述姿态信息和所述推杆电机行程信息生成推杆电机控制指令；对应的，所述推杆电机控制模块，还用于获得用于表示所述动力车调整后的俯仰姿态的当前姿态信息和用于表示所述动力车调整后的推杆电机行程的当前推杆电机行程信息，根据所述当前姿态信息和所述当前推杆电机行程信息生成当前推杆电机控制指令；其中，所述当前姿态信息和所述当前推杆电机行程信息表示每一次调整后的姿态信息和调整后的推杆电机行程信息，所述姿态信息和所述推杆电机行程信息表示对应该次调整前的姿态信息和调整前的推杆电机行程信息。

在第二方面的一些可选的实现方式中，上述推杆电机控制模块，还用于根据每一次获得当前的所述推杆电机控制指令确定调整后的所述压力是否满足所述预设压力值，若否，判断获得当前的所述推杆电机控制指令的总次数是否满足预设次数；若是，执行功能：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

在第二方面的一些可选的实现方式中，上述无刷电机控制模块，还用于获得用于表示对所述动力车进行远程行动控制的行动信息；根据所述当前姿态信息和所述行动信息，生成无刷电机控制指令。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器，存储器，总线和通信接口；所述处理器、所述通信接口和存储器通过所述总线连接。所述存储器，用于存储程序。所述处理器，用于通过调用存储在所述存储器中的程序，以执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的动力车运行控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失程序代码的计算机可读储存介质，用于存储程序代码，所述程序代码在被计算机读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的动力车运行控制方法。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请第一实施例提供的一种动力车运行控制设施的结构框图；

图2示出了申请第一实施例提供的一种服务器的结构框图；

图3示出了本申请第二实施例提供的一种动力车在轨道上的结构框图；

图4示出了本申请第二实施例提供的一种动力车的结构框图；

图5示出了本申请第二实施例提供的一种动力车运行控制方法的第一流程图；

图6示出了本申请第二实施例提供的一种动力车运行控制方法中步骤s100的子流程图；

图7示出了本申请第二实施例提供的一种动力车运行控制方法中步骤s300的子流程图。

图标：11-动力车；110-壳体；111-动力车主板；1121-压力轮；1122-推杆电机；1123-压力传动件；1124-推杆电机行程检测件；1125-压力传感器；1131-主动轮；1132-从动轮；1133-无刷电机；1134-传动件；1135-编码器；114-姿态传感器；115-气体传感器箱；116-网络摄像机。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有进行出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。

第一实施例

请参阅图1，本申请实施例提供了一种动力车运行控制设施10，动力车运行控制设施10可以包括：动力车11、服务器20和远程控制端30。其中，远程控制端30可以为终端，例如个人电脑(personalcomputer，pc)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)等。当然，上述列举的设备为用于便于理解本实施例，其不应作为对本实施例的限定。

请参阅图2，服务器20可以为网络服务器、数据库服务器或由多个子服务器构成的服务器集群。服务器20通过接收远程控制端30的控制动力车行动的行动信息，并与动力车11进行数据交互，可以执行并实现涉及动力车运行控制的动力车运行控制方法。

可选地，服务器20可以包括：存储器21、通信模块22、总线23和处理器24。其中，处理器24、通信模块22和存储器21通过总线23连接。处理器24用于执行存储器21中存储的可执行模块，例如计算机程序。图2所示的服务器20的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，服务器20也可以具有其他组件和结构。

其中，存储器21可能包含高速随机存取存储器(randomaccessmemoryram)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。本实施例中，存储器21存储了处理器24执行动力车运行控制方法所需要的程序。

总线23可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器24可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器24中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器24可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门电路或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。

本申请实施例任意实施例揭示的流过程或定义的装置所执行的方法可以应用于处理器24中，或者由处理器24实现。处理器24在接收到执行指令后，通过总线23调用存储在存储器21中的程序后，处理器24通过总线23控制通信模块22则可以执行动力车运行控制方法的流程。

第二实施例

本申请实施例提供的动力车运行控制设施10，可以包括动力车11、服务器20和远程控制端30。远程控制端30可以通过控制操作，将操作信息发送至服务器20，服务器20生成对应的控制指令，发送给动力车11，动力车11执行相应的动作。动力车11可以将检测到的各种信息，发送至服务器20，经服务器20对信息进行处理后，生成控制指令返回给动力车11，从而自动调整动力车11的状态。

请参阅图3和图4，本实施例提供了一种动力车11，包括：壳体110、动力车主板111、压力机构112、动力机构113和姿态传感器114。

动力车主板111设置于壳体110内，主要实现动力车11与服务器20的数据通信和对动力车11的控制功能。

压力机构112设置于壳体110内，可以包括压力轮1121、推杆电机1122、压力传动件1123、推杆电机行程检测件1124和压力传感器1125，受动力车主板111的控制。其中，压力轮1121活动地设置在所壳体110内部且靠近凹槽处，并位于轨道的第一表面上，压力传动件1123连接推杆电机1122与压力轮1121，使得推杆电机1122推动压力传动件1123，带动压力轮1121向与第一表面形成夹角的方向施加压力，增大压力轮与轨道之间的压力，以实现动力车11在轨道上保持稳定的功能。

在本实施例中，压力机构112通过无刷电机1122运行，经压力传动件1123带动压力轮1121向轨道的第一表面施加压力，以保持动力车11与轨道之间的相对稳定。

其中，压力轮1121的轮胎材料可以为高分子材料制成，具有良好的弹性的耐磨性，能够很好地调整与轨道之间的压力。

动力机构113设置于壳体110内，可以包括主动轮1131、从动轮1132、无刷电机1133、传动件1134和编码器1135，受动力车主板111的控制，其中，主动轮1131和从动轮1132设置在凹槽内，并位于轨道的与第一表面相对的第二表面上；无刷电机1133设置在110壳体内部，传动件1134连接无刷电机1133与主动轮1131，使得主动轮1131在无刷电机1133的带动下沿轨道运动；从动轮1132在主动轮1131的带动下沿轨道运动；编码器1135用于检测小车的运动状态，当主动轮1131运行，而编码器1135检测到动力车11的运动状态与主动轮1131的运动状态信息差异值达到预设的差异值时，反馈压力调节信息，调节压力轮1121与主动轮1131之间的压力，满足动力车11运动的适应压力值，以实现动力车11在轨道上沿轨道运行的功能。

在本实施例中，两个运动轮分别设置在凹槽内靠近凹槽两端的位置，这样能够更好地保持动力车11与轨道之间的稳定。当无刷电机1133运行，经传动件1134带动主动轮1131运行，主动轮1131带动从动轮1132运行，实现动力车11沿轨道运动的功能，当轨道处于上坡阶段，那么动力车就能够沿轨道实现爬坡功能，因此能够适应各种复杂的贴近巡检环境的轨道，达到更令人满意的巡检效果。

姿态传感器114设置于动力车主板111上，以实现实时检测动力车11的姿态，检测得到的姿态信息通过动力车主板111发送给服务器20。

壳体110整体设置在轨道下方，压力轮1121相对于壳体110向与第一表面形成夹角的方向施加压力，使得压力轮1121与至少两个运动轮配合夹持住轨道。

在本申请中的动力车，必要的部分为以推杆电机为核心的压力机构、以无刷电机为核心的动力机构、实现数据通信和控制功能的动力车主板以及获得动力车姿态信息的姿态传感器。而本实施提供的动力车为可选的动力车，并非只能选择这样的动力车，其运动轮与压力轮的设置方式、壳体内各个部件的位置关系、一些搭载的功能机构等，都不应视为对本申请的限制。

请参阅图5，在本实施例提供的动力车运行控制方法中，该动力车运行控制方法从动力车运行控制设施10的角度进行描述，且该动力车运行控制方法可以包括：步骤s100、步骤s200、步骤s300。

步骤s100：获得用于控制所述动力车稳定的推杆电机控制指令，以及根据所述推杆电机控制指令，控制所述动力车中的推杆电机运行而驱动所述动力车调整所述动力车与所述轨道之间的压力，使得所述动力车稳定在所述轨道上。

步骤s200：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

步骤s300：根据所述无刷电机控制指令，控制所述动力车中的无刷电机运行，使得所述动力车在所述轨道上运动。

下面将结合图1-图5对本申请的方案中的各个步骤进行详细的描述。

在本实施例中，在进行步骤s100之前，服务器20可以与动力车11进行数据通信，接收动力车11上的动力车主板111发送来的姿态信息和推杆电机行程信息，并根据姿态信息，计算出动力车11的车身倾斜程度，并通过预设的模型，计算出动力车11在该倾斜程度下与轨道保持稳定并支持爬坡的压力值范围，从而作为推杆电机控制指令输出，发送给动力车主板111。其中，预设的模型为可以根据动力车自身的质量和倾角，以及压力轮1121和运动轮与轨道间的摩擦系数等因素，计算动力车爬坡所需摩擦力，表现为推杆电机的行程作为输出。

在本申请的实施例中，服务器20能够不断接收来自动力车11检测自身的姿态信息和推杆电机行程信息，以便控制动力车11在轨道倾角发生变化进入上坡或者下坡阶段时，能够与轨道保持稳定，从而为动力车11的进一步运行控制提供基础。

假设1，动力车11此时处于轨道上坡阶段，服务器20接收到来自动力车11上的姿态传感器检测到的姿态信息，接收到来自动力车11上的推杆电机行程检测件1124上传来的推杆电机行程信息，服务器20将二者输入预设的模型，计算出动力车11在该倾斜程度下与轨道保持稳定并支持爬坡的压力值范围，从而作为推杆电机控制指令输出，发送给动力车主板111。

在服务器20根据姿态信息和推杆电机行程信息生成推杆电机控制指令并发送给动力车11后，动力车运行控制设施10则可以开始执行步骤s100。本实施例中，步骤s100可以包括：步骤s110、步骤s120、步骤s130和步骤s140。

步骤s110：获得用于控制所述动力车稳定的当前的推杆电机控制指令。

步骤s120：根据当前的所述推杆电机控制指令，驱动所述推杆电机的推杆运行到所述推杆电机控制指令所指示的推杆电机行程位置，其中，所述推杆运行到所述推杆电机行程位置，用于调整所述动力车与所述轨道之间的压力。

步骤s130：判断所述动力车与所述轨道之间调整后的压力是否满足预设压力值，若否，再次获得当前的所述推杆电机控制指令，并根据每一次获得的当前的所述推杆电机控制指令确定调整后的所述压力是否满足所述预设压力值。

步骤s140：若是，执行步骤：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

执行步骤s110，即获得用于控制所述动力车稳定的当前的推杆电机控制指令动力车。首先，服务器20获得用于表示动力车11俯仰姿态的姿态信息和用于表示动力车11推杆电机行程的推杆电机行程信息，通过将姿态信息和推杆电机行程信息输入预设的模型，计算出推杆电机应当达到的推杆电机行程，并据此生成推杆电机控制指令，发送给动力车主板111。

继续前述的假设1，服务器20接收到动力车11的姿态信息和推杆电机行程信息，对应生成推杆电机控制指令1(此处推杆电机控制指令1，表示推杆电机控制指令生成的次数)，指令包括推杆电机应当达到的推杆行程(例如此处取应当达到的推杆行程为10)，并发送给动力车主板111。

在执行了步骤s110之后，动力车运行控制设施10继续执行步骤s120，在本实施例中，动力车11内的动力车主板111接收到推杆电机控制指令后，根据接收到的推杆电机控制指令，驱动推杆电机1122的推杆运行到推杆电机控制指令所指示的推杆电机行程位置，用于调整动力车11与轨道之间的压力。

继续前述的假设1，动力车主板111接收到推杆电机控制指令后，控制推杆电机1122执行推杆电机控制指令，推动推杆，带动压力轮1121运动到指定位置(推杆行程10)。

在执行了步骤s120之后，动力车运行控制设施10继续执行步骤s130，在本实施例中，压力传感器1125将检测到的压力数据，通过动力车主板111发送给服务器20，服务器20接收到调整后的压力数据后，进行判断，是否满足对应动力车11此种姿态时对应的预设压力值范围。若判断结果为不满足时，判断动力车主板111获得推杆电机控制指令的总次数(通常情况下亦为服务器20生成推杆电机控制指令的总次数)是否满足预设次数，对于不满足预设次数的，再次获得调整后的姿态传感器114检测到的姿态信息和推杆电机行程检测件1124检测到的推杆电机行程信息，根据预设的模型，计算出此时推杆电机1122应当将推杆运行到的位置，生成新的推杆电机控制指令，发送给动力车主板111。对于满足次数的情况，服务器20则重置预设次数并开始执行下一个步骤：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

继续前述的假设1，动力车主板111控制推杆电机1122运行，推动推杆运动到指定位置(推杆行程10)，压力传感器1125将检测到的压力数据通过动力车主板111发送给服务器20，服务器20将接收到的压力数据与预设的压力值范围作比较，结果为不满足。服务器20判断动力车主板111获得推杆电机控制指令的总次数(1次)，不满足预设次数(2次)，服务器20再次获得调整后的姿态传感器114检测到的姿态信息和推杆电机行程检测件1124检测到的推杆电机行程信息，根据预设的模型，计算出此时推杆电机1122应当将推杆运行到的位置(推杆行程12)，生成新的推杆电机控制指令2，发送给动力车主板111。

假设2：动力车主板111控制推杆电机1122运行，推动推杆运动到指定位置(推杆行程13)，压力传感器1125将检测到的压力数据通过动力车主板111发送给服务器20，服务器20将接收到的压力数据与预设的压力值范围作比较，结果为不满足。服务器20判断动力车主板111获得推杆电机控制指令的总次数(2次)，满足预设次数(2次)，动力车运行控制设施10则重置预设次数并开始执行下一个步骤：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

在执行了步骤s130之后，在满足条件的某些可能的情况下，动力车运行控制设施10执行步骤s140。在本实施例中，压力传感器1125将检测到的压力数据，通过动力车主板111发送给服务器20，服务器20接收到调整后的压力数据后，进行判断，是否满足对应动力车11此种姿态时对应的预设压力值范围。若判断结果为满足时，动力车运行控制设施10则重置预设次数并开始执行下一个步骤：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

继续前述假设1：动力车主板111控制推杆电机1122运行，推动推杆运动到指定位置(推杆行程12)，压力传感器1125将检测到的压力数据通过动力车主板111发送给服务器20，服务器20将接收到的压力数据与预设的压力值范围作比较，结果为满足预设的压力值范围，此时，动力车运行控制设施10则重置预设次数并开始执行下一个步骤：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

在得到满足执行步骤s200的条件(压力值满足预设压力值范围，或动力车主板111获得推杆电机控制指令的次数满足预设次数)后，动力车运行控制设施10继续执行步骤s200：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

在本实施例中，服务器20可以根据接收到的来自远程控制端30发送的对动力车11进行远程行动控制的行动信息，结合接收到的动力车11的姿态信息，通过预设的模型，生成无刷电机控制指令，并将无刷电机控制指令发送给动力车主板111。其中，预设的模型能够将对动力车11行动控制的行动信息结合当前动力车11的姿态信息，计算出适应动力车11在此种姿态下的运行速度等信息，生成包含动力车11运行速度和运行方向的无刷电机控制指令。

继续前述假设1：服务器20根据远程控制端30发送的行动信息，结合姿态信息通过预设的模型，生成无刷电机控制指令，并将无刷电机控制指令发送给动力车主板111。

在动力车主板111获得无刷电机控制指令后，动力车运行控制设施10继续执行步骤s300：根据所述无刷电机控制指令，控制所述动力车中的无刷电机运行，使得所述动力车在所述轨道上运动。

继续前述假设1：动力车主板111获得无刷电机控制指令，根据指令控制无刷电机1133运行，通过传动件1134带动主动轮1131运行，主动轮1131带动从动轮1132运行，以实现动力车在轨道上沿轨道运行，而无刷电机1133正反转则表现为动力车11沿轨道的前进和后退。

当主动轮1131运行时，而编码器1135检测到动力车11的运动状态信息与主动轮1131的运动状态信息差异值达到预设的差异值时，反馈压力调节信息，调节压力轮1121与主动轮1131之间的压力，满足动力车11运动的适应压力值，增加压力轮1121与动力轮1131之间的压力，例如可以设定调节压力值至当前压力值的110％，以实现动力车11的稳定运行。若调节后动力车11的运动状态信息与主动轮1131的运动状态信息差异值依然预设的差异值，则继续进行此调节，直至动力车稳定运行。

应当注意的是，本实施例中所列举的数值，只是为了说明方便，其取值还可以为其他的正常可取值，因此其数值大小和取值区间等不应当视为对本申请的限制。

第三实施例

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种动力车11，在第二实施例中提供的动力车11的基础上增加了气体传感器箱115和网络摄像机116。气体传感器箱115和网络摄像机116可以是搭载在动力车11上的额外的功能机构，气体传感器箱115和网络摄像机116可以设置在壳体110外部，以实现气体检测功能和动力车的视觉功能。

应当注意的是，在本申请中的动力车，以推杆电机为核心的压力机构、以无刷电机为核心的动力机构、实现数据通信和控制功能的动力车主板以及获得动力车姿态信息的姿态传感器为动力车的必要组成部分。而本实施提供的动力车为可选的动力车，其运动轮与压力轮的设置方式、壳体内各个部件的位置关系、一些搭载的功能机构等，都不应视为对本申请的限制。

本实施例提供的动力车11，其搭载的功能机构气体传感器箱115能够检测外部的气体环境情况，并将检测到的气体环境数据通过动力车主板111发送给服务器20，服务器20可以对气体环境数据进行处理，对动力车周围的气体环境做出评估。

而动力车11搭载的功能机构网络摄像机116，能够对动力车周围的情况进行拍摄观察，并将拍摄的画面通过动力车主板111与服务器20进行网络通信，将拍摄的画面实时传输给服务器20。对于接收到的拍摄画面，服务器20可以将其画面进行处理，利用模型来实现障碍物检测功能，对于检测到的障碍物，可以自动生成控制指令，控制动力车111避开障碍物，也可以提醒远程控制端30进行避障操作等。

轨道采用圆角轨道，即在左右和上下转弯的部位都是圆角。特别地，当轨道设置为与水平轨道垂直时，动力车11要与轨道保持稳定，可以依靠推杆电机1122推动推杆，带动压力轮1121贴近轨道下部，靠压力轮1121与主动轮1131夹紧轨道，实现动力车11与轨道之间的相对稳定。在无刷电机控制指令的控制下，动力车11能够沿轨道向上或向下运动，实现垂直爬坡的功能。

第四实施例

本申请实施例还提供一种动力车运行控制装置，应用于动力车11，动力车11设置在轨道上，轨道包括水平轨道和/或倾斜轨道，动力车运行控制装置包括：

推杆电机控制模块，用于获得用于控制所述动力车稳定的推杆电机控制指令，以及根据所述推杆电机控制指令，控制所述动力车中的推杆电机运行而驱动所述动力车调整所述动力车与所述轨道之间的压力，使得所述动力车稳定在所述轨道上；

无刷电机控制模块，用于获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令；还用于根据所述无刷电机控制指令，控制所述动力车中的无刷电机运行，使得所述动力车在所述轨道上运动。

其中，所述推杆电机控制模块，

还用于获得用于控制所述动力车稳定的当前的推杆电机控制指令；还用于根据当前的所述推杆电机控制指令，驱动所述推杆电机的推杆运行到所述推杆电机控制指令所指示的推杆电机行程位置，其中，所述推杆运行到所述推杆电机行程位置，用于调整所述动力车与所述轨道之间的压力；还用于判断所述动力车与所述轨道之间调整后的压力是否满足预设压力值；若否，再次获得当前的所述推杆电机控制指令，并根据每一次获得的当前的所述推杆电机控制指令确定调整后的所述压力是否满足所述预设压力值；若是，执行功能：用于获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

其中，所述推杆电机控制模块，

还用于获得用于表示所述动力车俯仰姿态的姿态信息和用于表示所述动力车推杆电机行程的推杆电机行程信息，根据所述姿态信息和所述推杆电机行程信息生成推杆电机控制指令；

对应的，所述推杆电机控制模块，

还用于获得用于表示所述动力车调整后的俯仰姿态的当前姿态信息和用于表示所述动力车调整后的推杆电机行程的当前推杆电机行程信息，根据所述当前姿态信息和所述当前推杆电机行程信息生成当前推杆电机控制指令；其中，所述当前姿态信息和所述当前推杆电机行程信息表示每一次调整后的姿态信息和调整后的推杆电机行程信息，所述姿态信息和所述推杆电机行程信息表示对应该次调整前的姿态信息和调整前的推杆电机行程信息。

其中，所述推杆电机控制模块，

还用于根据每一次获得当前的所述推杆电机控制指令确定调整后的所述压力是否满足所述预设压力值，若否，判断获得当前的所述推杆电机控制指令的总次数是否满足预设次数；若是，执行功能：获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令。

其中，所述无刷电机控制模块，

还用于获得用于表示对所述动力车进行远程行动控制的行动信息；根据所述当前姿态信息和所述行动信息，生成无刷电机控制指令。

需要说明的是，由于所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

综上所述，本申请的实施例提供了一种动力车运行控制方法及装置，应用于动力车，所述动力车设置在轨道上，所述轨道包括水平轨道和/或倾斜轨道，所述方法包括：获得用于控制所述动力车稳定的推杆电机控制指令，以及根据所述推杆电机控制指令，控制所述动力车中的推杆电机运行而驱动所述动力车调整所述动力车与所述轨道之间的压力，使得所述动力车稳定在所述轨道上；获得用于控制所述动力车运动的无刷电机控制指令；根据所述无刷电机控制指令，控制所述动力车中的无刷电机运行，使得所述动力车在所述轨道上运动。

通过获得推杆电机的控制指令，驱动推杆电机运行，以调整动力车与轨道之间的压力，从而使动力车在轨道上能够保持稳定。因此，轨道设置得复杂，动力车也能够在轨道上保持稳定，为动力车沿复杂轨道运行提供了基础。而获得无刷电机控制指令，能够控制动力车根据无刷电机控制指令沿轨道运行。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。