机器人的制作方法

本发明涉及电子技术领域，尤其是涉及一种机器人。

背景技术：

随着劳动力成本越来越高，机器人代替安保人员完成巡更工作已逐渐普及。目前，国内外很多相关的学校，科研机构，以及企业都在研究巡更机器人的导航技术。

目前的导航技术主要包括激光导航、磁导航和远程遥控导航。有的机器人采用激光导航技术，但激光导航难以适应复杂环境，比如无法在玻璃环境下导航。有的机器人采用磁导航技术，但磁导航需要全程铺设磁条，很多环境下铺设磁条的施工比较困难、成本较高，并且会影响环境的整体美观。有的机器人采用远程遥控导航技术，但远程遥控导航需要人工全程参与，人力成本较高。

因此，如何提高机器人在导航过程中对环境的适应能力，以及降低环境改造成本，是当前亟需解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明实施例的主要目的在于提供一种机器人，旨在提高机器人在导航过程中对环境的适应能力，并降低环境改造成本。

为达以上目的，本发明实施例提出一种机器人，所述机器人包括激光传感器模块、磁导航传感器模块和第一导航模块，所述第一导航模块分别连接所述激光传感器模块和所述磁导航传感器模块，所述第一导航模块用于：在默认状态下利用所述激光传感器模块进行导航，当检测到路面铺设了磁条时，利用所述磁导航传感器模块进行导航。

可选地，所述机器人还包括遥控传感器模块和第二导航模块，所述第二导航模块分别连接所述遥控传感器模块和所述第一导航模块，所述第二导航模块用于：当所述第一导航模块导航失败时，利用所述遥控传感器模块进行远程遥控导航。

可选地，所述机器人还包括摄像模块，所述第二导航模块还用于：当所述第一导航模块导航失败时，开启所述摄像模块，通过所述遥控传感器模块向外发送所述摄像模块获取的图像信息。

可选地，所述机器人还包括与所述第一导航模块连接的提示模块，所述提示模块用于：当所述第一导航模块导航失败且检测到当前路段适合磁导航时，提示在当前路段铺设磁条。

可选地，所述机器人还包括摄像模块和探测模块，所述探测模块分别连接所述摄像模块和所述激光传感器模块，所述探测模块用于：利用所述摄像模块和所述激光传感器模块探测当前环境，并根据探测结果确定各路段的导航模式。

可选地，所述导航模式包括激光导航、磁导航和远程遥控导航中的至少两种。

可选地，所述机器人为巡更机器人。

本发明实施例所提供的一种机器人，通过同时设置激光传感器模块和磁导航传感器模块，在默认状态下利用激光传感器模块进行导航，当检测到路面铺设了磁条时，切换为利用磁导航传感器模块进行导航，从而实现了根据环境变化自动切换合适的导航模式进行自适应导航，既提高了机器人在导航过程中对复杂环境的适应能力，又避免了全程铺设磁条导致的施工和物料成本提升，降低了环境改造成本。

附图说明

图1是本发明的机器人一实施例的主视图；

图2是图1中的机器人的立体结构示意图；

图3是图1中的机器人的模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

附图中：

10-机身20-激光传感器模块

30-磁导航传感器模块40-第一导航模块

50-遥控传感器模块60-第二导航模块

70-摄像模块80-提示模块

90-探测模块

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接，可以是物理连接或电连接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

参见图1-图3，提出本发明的机器人一实施例，其中图1为机器人的主视图，图2是机器人的立体结构示意图，图3是机器人的模块示意图。本发明实施例的机器人可以是需要自动导航的各种类型的机器人，尤其是巡更机器人，本发明实施例以巡更机器人为例进行详细说明。

本发明实施例的机器人包括可移动的机身10，以及安装于机身10的激光传感器模块20、磁导航传感器模块30和第一导航模块40，第一导航模块40分别连接激光传感器模块20和磁导航模块，第一导航模块40优选设置于机身10内部，激光传感器模块20和磁导航传感器模块30设置于机身10下部，作为优选，本发明实施例中磁导航传感器模块30设置于机身10的底部，以更加靠近路面上的磁条，提高磁感应灵敏度。

本发明实施例中，第一导航模块40根据现场环境的变化在激光导航和磁导航两种导航模式之间自动切换，具体的：第一导航模块40在默认状态下启用激光导航模式，利用激光传感器模块20进行导航；在导航过程中，通过磁导航传感器模块30检测路面是否铺设了磁条，当检测到路面铺设了磁条时，则切换为磁导航模式，利用磁导航传感器模块30进行导航。从而，机器人在适合激光导航的环境下进行激光导航，在不适合激光导航但适合磁导航的环境下进行磁导航，实现了根据环境变化自动切换合适的导航模式进行自适应导航，既提高了机器人在导航过程中对复杂环境的适应能力，又避免了全程铺设磁条导致的施工和物料成本提升，降低了环境改造成本。

进一步地，本发明实施例中的机器人还包括遥控传感器模块50和第二导航模块60，第二导航模块60分别连接遥控传感器模块50和第一导航模块40，遥控传感器模块50设置于机身10上部，第二导航模块60优选设置于机身10内部。第二导航模块60在第一导航模块40导航失败时，利用遥控传感器模块50进行远程遥控导航。

本发明实施例的机器人设置了激光导航、磁导航和远程遥控导航三种导航模式，可以根据现场环境的变化在三种导航模式之间自动切换。当现场环境既不适合激光导航又不适合磁导航时，第一导航模块40则会导航失败，并将导航失败的信息发送给第二导航模块60，第二导航模块60接收到第一导航模块40导航失败的信息后，则启用远程遥控导航模式，开启遥控传感器模块50，通过遥控传感器模块50向远程控制端发送通知信息，通知远程控制端进行远程遥控导航，同时通过遥控传感器模块50接收远程控制端的控制指令，根据控制指令进行移动。

更进一步地，本发明实施例的机器人还包括摄像模块70，该摄像模块70设置于机身10的上部。当启用了远程遥控导航模式时，第二导航模块60还开启摄像模块70，并通过遥控传感器将摄像模块70获取的图像信息发送给远程控制端(如后台监控中心)，使得远程控制端的操作人员即使不在现场也可以通过摄像头监控现场环境，实现远程遥控导航。

进一步地，本发明实施例的机器人还包括提示模块80，该提示模块80优选设置于机身10内部，且与第一导航模块40连接。提示模块80在第一导航模块40导航失败且检测到当前路段适合磁导航时，则提示在当前路段铺设磁条，如通过喇叭发出提示音、显示器显示提示信息、指示灯发亮闪烁等方式中一种或至少两种的组合进行提示。

本发明实施例中，当第一导航模块40导航失败时，则向提示模块80发送导航失败的信息，提示模块80接收到第一导航模块40导航失败的信息后，得知当前路段不适合激光导航，同时路面上也没有铺设磁条，则对当前路段进行检测，如开启摄像模块70探测现场环境，判断现场环境是否适合铺设磁条(如路面是否平整、是否有磁干扰等)，当适合铺设磁条时则说明适合磁导航，则提示在当前路段铺设磁条。

进一步地，本发明实施例的机器人还包括探测模块90，该探测模块90优选设置于机身10内部，分别连接摄像模块70和激光传感器模块20。探测模块90用于利用摄像模块70和激光传感器模块20探测当前环境，并根据探测结果确定各路段的导航模式，其中，导航模式包括激光导航、磁导航和远程遥控导航中的至少两种。

对于巡更机器人来说，一般会长时间固定在一个地方来回巡视。因此，当到达一个新的环境后，机器人可以一边移动一边通过探测模块90对当前环境进行探测学习，在探测学习过程中，探测模块90开启激光传感器模块20和摄像模块70，通过激光传感器模块20扫描现场环境地图，通过摄像模块70拍摄现场环境图片，然后将激光传感器模块20扫描的地图与摄像模块70拍摄的图片进行对比分析，从而得出现场环境点与点或点与多点间各路段的导航模式，并自动切换对应的导航模式进行校验，并可以通过多次探测学习进行优化，最终确定各路段的导航模式，以对用户提供相应的建议。

用户则根据机器人确定的导航模式做相应的准备工作，例如对于不适合激光导航但适合磁导航的路段，则在该路段铺设磁条。在后续导航过程中，机器人也可以根据预先确定的各路段的导航模式进行导航模式的自动切换。

本发明实施例的机器人，通过同时设置激光传感器模块20和磁导航传感器模块30，在默认状态下利用激光传感器模块20进行导航，当检测到路面铺设了磁条时，转而利用磁导航传感器模块30进行导航，从而实现了根据环境变化自动切换合适的导航模式进行自适应导航，既提高了机器人在导航过程中对复杂环境的适应能力，又避免了全程铺设磁条导致的施工和物料成本提升，降低了环境改造成本。

进一步地，通过设置遥控传感器，当现场环境既不适合激光导航又不适合磁导航时，则利用遥控传感器进行远程遥控导航，从而融合激光导航、磁导航和远程遥控导航三种导航模式，可以根据环境变化在三种导航模式之间自动切换实现自适应导航，进一步提高了机器人的环境适应能力。

采用本发明实施例的机器人，与现有的机器人相比，解决了单一激光导航的机器人不能满足复杂环境的导航需求的问题，降低了机器人导航对环境的要求，提高了机器人对环境的适应能力；解决了单一磁导航的机器人需要全程铺设磁条，施工困难，费用高，会破坏原有环境美观的问题，降低了施工和物料成本；解决了单一远程遥控导航的机器人需要人工全程参与，智能化程度低的问题，节省了人力成本，提高了智能化水平。

应当理解的是，以上仅为本发明的优选实施例，不能因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。