一种AGV定位结构的制作方法

本实用新型涉及AGV定位技术领域，具体的讲是一种AGV定位结构。

背景技术：

AGV的定位传感元器件在其自主行走过程中起着比较重要的作用，尤其针对一些自动装配工位以及在与其他设备的自动对接上，如移载输送、扫描、抓取、升降等，精度要求相对严格。

然而，传统的应用在AGV定位上的RFID读写器配套电子标签一方面功能相对单一，只是识别相对的地址，不能关联控制驱动；另一方面只能针对前进方向的位置进行反馈，左右方向没有相应的输出，AGV在持续准确定位方面已不能满足特定情况的要求。

鉴于此，开发一种定位精度高、功能全面、稳定性强的AGV定位结构是有必要和前瞻性的，同时具有一定的实用意义。

技术实现要素：

本实用新型突破了现有技术的难题，设计了一种定位精度高、功能全面、稳定性强的AGV定位结构。

为了达到上述目的，本实用新型设计了一种AGV定位结构，包括：AGV小车、定位天线、地标磁钉，其特征在于：所述AGV小车定位天线的一侧开设有电源串口、CAN总线接口、CAN备用总线接口，AGV小车的内部设有电源模块和车载控制器，所述AGV小车上采用螺钉固定有定位天线，所述定位天线采用线束通过电源串口分为三路，其中一路可单独与外置的主机相连，另外两路进入AGV小车分别与电源模块、车载控制器相连，定位天线采用另一线束通过CAN总线接口也与车载控制器相连，所述CAN备用总线接口空置备用；所述AGV小车行走路径上设有地标磁钉，所述地标磁钉与定位天线之间形成传递AGV小车位置、动作信号的电磁场。

所述地标磁钉包括磁钉本体、磁钉外壳和填充物，所述磁钉本体位于磁钉外壳内，两者之间布满起保护、绝缘和减震作用的填充物。

所述磁钉外壳为尼龙外壳 。

本实用新型与现有技术相比，根据定位天线配合地标磁钉之间电磁感应实现的能量和信号传输作用，结合地标磁钉地址代码和定位脉冲，可以实时反馈出AGV小车行走的位置信息以及偏离程度，依据该输入的大小，来判断小车当前行走的位置状态，进而将信号传输至车载控制，最终实现准确定位。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型中定位天线与AGV小车之间线路连接示意图。

图3为本实用新型中电磁感应原理示意图。

图4为本实用新型中AGV小车定位天线的俯视图。

图5为本实用新型中地标磁钉的结构示意图。

具体实施方式

结合附图对本实用新型做进一步描述。

参见图1~2，本实用新型设计了一种AGV定位结构，包括：AGV小车（含控制器）、定位天线、地标磁钉，其特征在于：所述AGV小车定位天线7的一侧开设有电源串口2、CAN总线接口3、CAN备用总线接口4，AGV小车1的内部设有电源模块5和车载控制器6，所述AGV小车1上采用螺钉和护板固定定位天线7，所述定位天线7采用线束通过电源串口2在实际运行中与电源模块5和车载控制器6相连，实现控制定位功能；又可以与外置的主机8相连，进行相关参数设置。定位天线7采用另一线束通过CAN总线接口3也与车载控制器6相连，所述CAN备用总线接口4空置备用；所述AGV小车1行走路径的地面上设有地标磁钉9，所述地标磁钉9与定位天线7之间形成传递AGV小车1位置信息、动作信号脉冲的电磁场。

当AGV小车1沿着预定的行走轨迹运动时，电源模块5提供24V直流电给AGV小车1作为动力，定位天线7通过电源串口2、CAN总线接口3感应、传输相应能量、信息给车载控制器6，定位天线7与地标磁钉9之间发生电磁感应，反馈AGV小车1的当前位置信息，并输出相应点位的动作信号脉冲，随后车载控制器6依据该信号实时做出响应，如停车、减速或直行。

参见图3，地标磁钉9出现在定位天线7的电磁场区域中时，定位天线7感应到电磁能量，地标磁钉9利用这个能量，循环发送自身的位置代码给定位天线7。

地标磁钉9自身是无源的，无需由外部提供能量，因此在定位天线7的读写范围内，一般只安装1个磁钉即可。

当定位天线7进入电磁场区域中的范围的，即读取到地标磁钉9的位置代码，当定位天线7中心线经过地标磁钉9的时候，就得到一个位置电磁脉冲。

在AGV小车1经过一个定位磁钉的时候即发生前述两个信息和能量交互过程，确保了位置信息和实际定位点的准确性。

参见图1和图4，本实用新型中定位天线7安装在AGV小车1上，地标磁钉9安装在地面以下，定位天线7利用螺栓与侧面安装孔的配合将其固定在AGV小车1上，定位天线7的外壳则采用压铸铝合金材质，防护等级为IP65，结构稳固。

参见图5，本发明中磁钉外壳9-2为尼龙外壳，能够在固体、液体等介质中使用，工作温度范围在0~50℃之间，且地标磁钉9体积小、重量轻，属于无源元器件，通过内部微小线圈感应定位天线7的磁场来获取能量，安装简单，仅需在安装位置打一孔就可安装完成。

本实用新型中的定位天线7和地标磁钉9采用相移键控或幅移键控的方式将地标磁钉9的信息进行有效处理，实现近似1.5维度的反馈，可更进一步提高位置测量及响应的准确性，以让AGV小车1在设计的位置实时精准地减速或停靠。