一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置的制作方法

本发明涉及AGV导引定位装置技术领域，尤其涉及一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置。

背景技术：

电磁导引是一种较为传统的AGV导引方式，通过预先在AGV的行驶路径上埋设金属导线，并加载特定频率的交变电流，使导线周围产生固定频率的交变磁场。电磁导引传感器利用电磁感应原理，检测特定频率的交变导引磁场强度，经处理后作为AGV车辆导引依据实现行走姿态控制。导引线通常布置于地坪以下，不易受到污损，并且有较强的抗压特性，特别适合于重载AGV的导引。电磁导引的缺点是改变或扩充路径较为麻烦，并且由于电磁场的能量很容易被金属吸收，因此抗金属性较差，并不适合在金属地坪环境下布置。

磁带导引是一种较为流行的AGV导引方式，它通过预先在AGV的行驶路径上布置导引磁条或其他永磁介质。磁带导引传感器通过检测恒定的磁场强度，作为AGV导引依据实现导引。虽然导引磁带也需要预先布置，但相较于电磁导引，改变和扩充路径相对简单。磁带导引传感器核心器件原理简单可靠，生产和维护成本低。但磁带抗压性较差，并且不易布置于地坪以下，不适合于重载AGV的导引。导引磁带作为无源型磁介质，磁场强度会随时间慢慢变弱，更换需要一定的成本。

现有AGV的导引方式虽然多样，但通常导引传感器的适用范围比较单一，并不能综合的有效发挥各种导引的优势。而在现有的导引方式中，磁带导引技术与电磁导引技术较为相近，而在各自的适用范围内又有各自的优势。本发明针对上述问题，发明了一种复合型的磁带电磁AGV导引装置，该装置能实时无缝切换导引方式，根据不同需求动态的选择导引方式以实现AGV车辆的动态导引。而目前，没有这样功能的AGV车辆动态导引装置出现。

技术实现要素：

为了解决传统AGV导引定位技术中存在的缺点与限制，而提出的一种复合型的磁带电磁AGV导引装置，使AGV在导引定位中具有路径规划简单方便，系统灵活可靠，避免复杂工程施工问题。本发明是这样实现的：一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置，包括壳体，置于壳体内部的电磁导引机构，磁带导引机构以及通讯总线，所述电磁导引机构通过通讯总线和磁带导引机构相互连接；所述壳体的两相对的内侧侧壁上开设有安装若干组插槽，电磁导引机构和磁带导引机构依次按上下层插入在插槽内，电磁导引机构通过固定螺钉安装在壳体底部，磁带导引机构通过螺钉安装固定在电磁导引机构上方，所述电磁导引机构的边缘部安装有电源及通讯插板和状态指示灯组，所述壳体的侧壁上相对于电源及通讯插板和状态指示灯组的部位开设有开口，电源及通讯插板和状态指示灯组外露在壳体侧壁外。

进一步的，所述壳体的底板于前后两端处设有延伸段，每段延伸段上均开设有安装开孔。

进一步的，所述电磁导引机构包括：主CPU模块，以及和主CPU 模块相连接的电感线圈模块、信号选择模块、电源模块、信号输出模块、状态指示模块、电磁导引存储模块、第一总线接口模块，所述电源及通讯插板连接至电源模块和信号输出模块。

进一步的，所述磁带导引机构包括：次CPU模块，以及与次CPU 模块相连接的霍尔器件、磁带导引存储模块、第二总线接口模块，所述第二总线接口模块通过通讯总线连接至第一总线接口模块。

本发明的工作原理及有益效果介绍：本发明通过创新式的将电磁、磁带两种导引方式类型复合在同一套装置内，并配上智能先进的算法控制，使之既能满足应用于电磁磁场导引模式下，也能应用于磁带磁场导引的模式下，或者满足同时使用两种导引模式的环境下，由上位计算机预先设计好行驶路径过程中相对应的导引类型，既可通过上位计算机对本发明作出切换导引类型的控制，或通过内置的程序使其自动针对需求作出导引类型的切换，使得AGV车辆能在更加复杂的环境下顺利运行，于相应的环境下，选择最显优势的导引方式作为首先，加强了对于复杂环境的适用范围，保障了在复杂环境下，不同导引方式的无缝实时切换功能，实现更加高效、易用的AGV车辆动态导引，两种导引硬件之间相互连接并安装在同一个壳体内部，便于安装于 AVG车辆上，本实用新型接口类型丰富，兼容性强，结构科学合理。

附图说明

图1为本发明的复合型磁带电磁AGV导引系统装置内部结构图；

图2为本发明的复合型磁带电磁AGV导引系统装置结构示意图；

图3为本发明的复合型磁带电磁AGV导引系统装置结构图；

其中：1电磁导引机构，2磁带导引机构，3通讯总线、4插槽、 5壳体、6固定螺钉、7电源及通讯插板、8状态指示灯组、9安装开孔、10延伸段、11电感线圈模块、12主CPU模块、13信号选择模块、 14信号输出模块、15状态指示模块、16电磁导引存储模块、17第一总线接口模块、21霍尔器件、22次CPU模块、23磁带导引存储模块、 24第二总线接口模块。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

本发明中所述的信号模式指令，为行业内常用的信号发送、接收方式，电感线圈模块、霍尔器件等均为现有元器件，其通信传输方式均为现有技术，AGV车辆的运行方式也为常规手段，本实施例中对于现有技术不再作过多的描述，仅对本发明提供的发明构思部分作出描述。

实施例1：如图1、图2所示，一种复合型磁带电磁AGV导引系统装置，包括壳体5，置于壳体5内部的电磁导引机构1，磁带导引机构2以及通讯总线3，所述电磁导引机构1通过通讯总线3和磁带导引机构2相互连接；所述壳体5的两相对的内侧侧壁上开设有安装若干组插槽4，电磁导引机构1和磁带导引机构2依次按上下层插入在插槽4内，电磁导引机构1通过固定螺钉6安装在壳体5底部，磁带导引机构2通过螺钉安装固定在电磁导引机构1上方，所述电磁导引机构1的边缘部安装有电源及通讯插板7和状态指示灯组8，所述壳体5的侧壁上相对于电源及通讯插板7和状态指示灯组8的部位开设有开口，电源及通讯插板7和状态指示灯组8外露在壳体5侧壁外。所述壳体5的底板于前后两端处设有延伸段10，每段延伸段10上均开设有安装开孔9。

所述电磁导引机构1包括：主CPU模块12，以及和主CPU模块 12相连接的电感线圈模块11、信号选择模块13、电源模块、信号输出模块14、状态指示模块15、电磁导引存储模块16、第一总线接口模块17，所述电源及通讯插板7连接至电源模块和信号输出模块14。

所述磁带导引机构2包括：次CPU模块22，以及与次CPU模块 22相连接的霍尔器件21、磁带导引存储模块23、第二总线接口模块 24，所述第二总线接口模块24通过通讯总线3连接至第一总线接口模块17。

实施例2：电磁导引机构1通过通讯总线3和磁带导引机构2相互连接，相互可以传输数据信息，主要用于由磁带导引机构2向电磁导引机构1传输数据；在需要AVG车辆运行的路径环境中预设各个路段所对应的导引方式类型硬件布置，按照事先设计的路径分布和选用的导引方式类型进行设置，并将相应的数据编程存入上位计算机中进行相关配置，当AGV车辆搭载本发明的系统装置在路径上行驶时，上位计算机对其的位置参数实时接收，并对AGV车辆所在的位置实时监控，当AGV车辆进入以电磁感应作为导引方式的路段时，上位计算机立即发送以电磁感应作为当前导引方式类型的信号模式指令至信号选择模块13，信号选择模块13接受到信号后，主CPU模块12选择以电磁导引机构作为当前的行驶执行机构，此时，由电感线圈模块 11获取导引电磁磁场信号，并传输至主CPU模块12处理导引电磁磁场信号并控制AGV车辆的导引行走路线，并将引导数据传输至信号输出模块14，通过信号输出模块14发至上位计算机；该过程中，主CPU 模块12将导引电磁磁场信号经放大和滤波处理得所述导引行走路线信息，所述导引行走路线信为当前AGV车辆的位置参数信息。当AGV 车辆行驶完电磁感应路段，进入磁带导引路径时，上位计算机立即发送以磁带感应作为当前导引方式类型的信号模式指令至信号选择模块13，信号选择模块13接受到信号后，主CPU模块12选择以通过通讯总线获取次CPU模块22的数据信息，并以磁带导引机构2作为当前的行驶执行机构，此时，霍尔器件21检测恒定的磁场强度获取导引磁场信号并输送至次CPU模块22，次CPU模块22处理导引磁场信号并控制AGV车辆的导引行走路线，通过次CPU对AGV车体进行运行控制，并将经磁带导引数据信号处理后的磁带导引数据中获取AGV 车辆偏移位置参数，将AGV车辆偏移位置参数通过信号输出模块14 发至上位计算机，从而完成引导方式类型的切换，使得AGV车辆连续平滑的进入磁带导引模式路段继续行驶。若AGV车辆完成磁带导引路径，需要进入电磁导引路径时，重复上述过程，切换至主CPU模块 12，以电磁导引机构1为当前行驶执行机构。其中，位置参数信息具体指AGV车辆于预设路径中所在的坐标位置信息，即其当前相对于路径地图中所在的实时位置信息。

优选地，当AGV车辆进入复合型导引模式区域内，即既有电磁导引又有磁带导引的路段时，本系统装置可以安装上位计算机发出的指令选择相应的导引模式作为当前的导引类型，或由本系统装置存储模块中预设的信息选用默认的引导类型模式，例如，当AGV车辆进入复合型导引模式区域内时，主CPU模块12不切换导引模式，保持当前的导引类型模式继续运行。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。