一种全地形智能机器人的制作方法

本发明涉及机械领域，尤其涉及机器人领域，具体涉及一种全地形智能机器人。

背景技术：

对于现在的路面与路况，机器人很难进行正常的行走，因为可能机器人在进行直走时，前方的路面突然出现坑或者土堆等复杂路面，以及突然出现的不明物体等，这些意外情况对于机器人来说是一项重大的考验，外界学者与科学家都对此有所研究，但都只是针对某一种的路面或者特殊路况。

因此，为进一步满足需求，需研发一种能应付多种路面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且全地形机器人还具有两种运动模式。

技术实现要素：

本发明克服了现有技术的不足，提供一种能应付多种路面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且全地形机器人还具有两种运动模式；本发明中的全地形机器人包括轮式和足式。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种全地形智能机器人，全地形智能机器人包括单片机控制电路，与所述单片机控制电路电连接的供电模块、循迹模块、超声波模块、语音模块、驱动模块，所述单片机控制电路包括单片机a1以及与单片机a1电连接的晶振电路和复位电路；所述循迹模块包括若干个与单片机a1电连接的循迹芯片；所述驱动模块包括轮式驱动模块和足式驱动模块；所述超声波模块和语音模块分别与单片机a1的引脚电连接。

本发明一个较佳实施方案中，语音模块包括语音芯片a4，以及与语音芯片a4电连接的扬声器和麦克风。

本发明一个较佳实施方案中，轮式驱动模块采用四驱模块；所述足式驱动模块采用六足驱动模块。

本发明一个较佳实施方案中，六足驱动模块包括若干个所述舵机、以及将所述舵机与单片机a1电连接的所述舵机控制芯板a3。

本发明一个较佳实施方案中，四驱模块包括所述电机驱动模块和wifi数传模块；所述电机驱动模块包括与单片机电连接的电机驱动芯片a2、以及与电机驱动芯片a2电连接的多个驱动电机。

本发明一个较佳实施方案中，供电模块包括供电电池、以及与供电电池连接的电源稳压模块。

本发明一个较佳实施方案中，单片机a1采用的单片机型号是单片机stm32；所述语音模块采用的是语音芯片a3型号是语音芯片wegasunm6；循迹芯片采用的循迹芯片型号是循迹芯片tcrt5000；超声波模块采用的超声波芯片a5型号是超声波芯片hc-sr04。

本发明一个较佳实施方案中，电机驱动模块中采用电机驱动芯片a2型号是电机驱动芯片l9110s或电机驱动芯片tb6612fng，以及由电机驱动芯片a2驱动连接的多个驱动电机。

本发明一个较佳实施方案中，供电电路给单片机stm32、语音芯片wegasunm6、循迹芯片tcrt5000、超声波芯片hc-sr04供电。

本发明一个较佳实施方案中，单片机stm32的pa9引脚、pa10引脚连接有语音芯片wegasunm6，语音芯片wegasunm6的输入端引脚连接有麦克风，语音芯片wegasunm6的输入端引脚连接有功放；单片机stm32的pc1引脚~pc4引脚分别与对应的循迹芯片tcrt5000的输入输出端连接；单片机stm32的ph1引脚~ph8引脚与电机驱动芯片a2的输入端引脚连接，且电机驱动芯片a2的输出端引脚分别连接有驱动电机的输入端和输出端，电机驱动芯片a2驱动对应的驱动电机；晶振电路包括32.768khz晶振电路和25mhz晶振电路，单片机stm32的pc15引脚和pc14引脚分别连接32.768khz晶振电路的输入端osc32-in、输出端osc32-out；单片机stm32的ph0引脚和ph1引脚分别连接25mhz晶振电路的输入端osc-in、输出端osc-out；单片机stm32的nrst引脚连接复位电路。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明的有益效果：

本发明提供一种能应付多种路面或者路况的机器人，定义为全地形机器人，且全地形机器人还具有两种运动模式；本发明中的全地形机器人包括轮式和足式。

本发明的全地形机器人主要针对铺装路面，能够快速的行驶，运用超声波模块，则能够进行避障，还具有循迹等功能；另一种为足式，采用六足为第二种运动模式，因为六足机器人比双足与四足更加稳定，而且足式结构能够在应对各种复杂地形的时候能够游刃有余，所以在非铺装路面采用足式的运动方式，能够比轮式更能有着良好的表现。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明中单片机控制电路与四驱模块的电路结构示意图；

图2是本发明中循迹模块、超声波模块、语音模块、六足驱动模块的电路结构示意图；

图3是本发明中晶振电路和复位电路的电路结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1~3所示：本实施例公开了一种全地形智能机器人，全地形智能机器人包括单片机控制电路，单片机控制电路包括单片机a1以及与单片机a1电连接的晶振电路和复位电路；以及与单片机控制电路电连接的供电模块、循迹模块、超声波模块、语音模块、驱动模块。具体的，本发明较佳实施例中，单片机a1采用的单片机a1的型号是单片机stm32；循迹模块包括若干个与单片机a1电连接的循迹芯片；循迹芯片采用的型号是循迹芯片tcrt5000；超声波模块和语音模块分别与单片机a1的引脚电连接；超声波模块采用的超声波芯片a5型号是超声波芯片hc-sr04；语音模块包括语音芯片a4，以及与语音芯片a4电连接的扬声器和麦克风；语音模块采用的是语音芯片a4型号是语音芯片wegasunm6。供电模块包括供电电池、以及与供电电池连接的电源稳压模块，供电模块给单片机stm32、语音芯片wegasunm6、循迹芯片tcrt5000、超声波芯片hc-sr04供电。

具体的，本发明一个较佳实施例中，驱动模块包括轮式驱动模块和足式驱动模块；足式驱动模块采用六足驱动模块。具体的，六足驱动模块包括6个舵机、以及将6个舵机与单片机a1连接的舵机控制芯板a3。

轮式驱动模块采用四驱模块，四驱模块包括所述电机驱动模块和wifi数传模块；电机驱动模块包括与单片机a1电连接的电机驱动芯片a2、以及与电机驱动芯片a2电连接的多个驱动电机。电机驱动模块包括电机驱动芯片a2，以及由电机驱动芯片a2驱动连接的多个驱动电机；电机驱动芯片a2型号采用电机驱动芯片l9110s或电机驱动芯片tb6612fng。一个优选实施例中，选用电机驱动芯片tb6612fng。wifi数传模块由小型路由器a6、电源线、摄像头a7构成。使用时只需将电源线插至小型路由器中使小型路由器a6工作发射wifi信号；再将摄像头a7的usb连接至小型路由器a6上，获得电压，使摄像头a7工作；最后由小型路由器a6d的wifi将视频信号传输到手机上，可实现远程监控的目的，不受单片机stm32控制。

实施例：

本发明一个较佳实施例中，单片机stm32的pa9引脚、pa10引脚连接有语音芯片wegasunm6，语音芯片wegasunm6的输入端引脚连接有麦克风，语音芯片wegasunm6的输入端引脚连接有功放；单片机stm32的pc1引脚~pc4引脚分别与对应的循迹芯片tcrt5000的输入输出端连接；单片机stm32的ph1引脚~ph8引脚与电机驱动芯片a2的输入端引脚连接，且电机驱动芯片a2的输出端引脚分别连接有驱动电机的输入端和输出端，电机驱动芯片a2对应的驱动电机，驱动电机型号采用的是3530电机；单片机stm32的pc15引脚和pc14引脚分别连接32.768khz晶振电路的输入端osc32-in、输出端osc32-out，32.768khz晶振电路包括32.768khz晶振以及两个小电容；单片机stm32的ph0引脚和ph1引脚分别连接25mhz晶振电路的输入端osc-in、输出端osc-out，25mhz晶振电路包括25mhz晶振以及两个小电容；单片机stm32的pc15引脚和pc14引脚；单片机stm32的nrst引脚连接复位电路，复位电路采用按键复位电路；单片机stm32还设置有调试下载端boot0引脚，单片机stm32的boot0引脚通过电阻r1接地。

将舵机控制芯板a4选用乐幻索尔24路舵机控制器，舵机控制芯板a4的rx引脚、yx引脚与单片机stm32的pc6引脚和pc7引脚连接，6个舵机采用的是ld-1501mg型号的单轴舵机。ld-1501mg型号的单轴舵机与普通的舵机一样，一共有3根线，一根vcc、一根gnd、一根（s+）信号线。将每个舵机的3根线连接到舵机控制芯板a4上，由舵机控制芯板a4统一控制。

以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。