一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台的制作方法

本实用新型涉及一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台。

背景技术：

随着制造业和物流行业的自动化、智能化程度不断提高，传统点对点间的固定物料传输方式已经不能满足柔性化的要求，自动导航小车（AGV）适应这种柔性化的要求得到了飞速的发展。为进一步实现AGV的自动化，AGV成品一般有自动的物料移取机构或平台，常见的有潜伏顶升式、抓取牵引式以及叉车式三种形式，抓取牵引式用于搬运带滚轮的货架，实现方法简易但停放精度较差，应用也较为局限；叉车式常用于叉取低底盘的货架，定位较为准确但应用受限于载物的尺寸与重量；潜伏顶升式综合定位准确和允许运输大尺寸、大载重的特点，目前市场应用最多。

但是目前市场的潜伏顶升式的AGV，都是基于AGV定位准确、载物质量均匀无偏载的先验条件下，对载物进行顶升搬运的，然而实际中载物质量并非均匀的，即使均匀的载物在码垛上也可能存在着放置， AGV基于前述先验条件下的顶升搬运必然导致载物在AGV上的偏载，AGV对实际的载物偏载也并无处理机制，在小载重的应用场合下，这种偏载可以通过顶升机构强度和驱动动力的冗余量来避免偏载带来的负面影响，但是在运载大尺寸和重量的载物时，顶升机构强度和驱动动力无法留有充足冗余量时，载物偏载带来负面作用就尤为突出了，比如顶升机构的破坏、顶升机构不同步产生的噪声以及驱动轮过载等现象。现有的AGV车存在如下缺点：1、对AGV功能部件冗余要求高：无偏载校正的潜伏式AGV为保证载物顶升功能的实现，大顶升平台独立的顶升动力源和行走动力源需留有一定量超常规最大值的余量，增加了冗余成本；2、 造成AGV本体的破坏：现有潜伏式AGV虽有顶升载物的功能，但其都是基于载物质量均匀、AGV定位准确及载物在码垛放置准确的先验条件下，忽略了实际中载物的偏载，这在大载重的情况下极易造成AGV本体的破坏。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台。可以降低成本；改善偏载造成的AGV本体破坏；消除AGV运动噪声。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括AGV车和顶升板，所述AGV车的中部设置有安装腔体，所述安装腔体在四个边角处均设置有顶升动力模块，所述顶升动力模块包括顶升驱动器和压力传感器，所述顶升驱动器的输出轴竖向设置且所述输出轴的上端设置有连接器，所述顶升板位于所述安装腔体的上方且所述顶升板的底部与所述连接器相固定连接，所述压力传感器位于所述连接器和所述顶升板之间。

在上述方案中，顶升板安装在AGV车上，AGV车和顶升板共同配合用于潜伏至上料点码垛下方用于顶升移载货物；顶升驱动器用于提供动力，压力传感器用于检测顶升板顶升压力；设计压力传感器可以生成偏载数据，从四个边角点的偏载数据调整相应的AGV车的最终承压位置，实现偏载校正，改善偏载造成的AGV本体破坏。本实用新型结构简单，成本低。

进一步地，所述顶升动力模块还包括设置在所述顶升驱动器一侧的导向柱，四组所述导向柱相互平行，所述导向柱与所述顶升板相配合。

在上述方案中，附加平行于顶升方向的导向柱导向，四组所述导向柱平行度和轴孔同轴度好，顶升动力模块和导向柱的配合，保证顶升板的水平。

进一步地，所述连接器包括连接座，所述连接座的上部为平板，所述连接器的下部与所述顶升驱动器的输出轴相铰接。

在上述方案中，连接座上部的平板用于贴合顶升板，而连接座与顶升驱动器的输出轴铰接可以使得顶升板在发生倾斜时。顶升板还是可以借由顶升驱动器竖向顶升，保证顶升不发生偏斜，保证整体同向、同轴性，消除AGV运动噪声。

进一步地，所述顶升驱动器为液压缸。

附图说明

图1是本实用新型的AGV车与上料点码垛的配合示意图；

图2是顶升动力模块和顶升板的配合示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型的具体实施方式是：本实用新型为一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台。本实用新型包括AGV车1和顶升板2，所述AGV车1的中部设置有安装腔体，所述安装腔体在四个边角处均设置有顶升动力模块3，所述顶升动力模块3包括顶升驱动器4和压力传感器5，所述顶升驱动器4的输出轴竖向设置且所述输出轴6的上端设置有连接器7，所述顶升板2位于所述安装腔体的上方且所述顶升板2的底部与所述连接器7相固定连接，所述压力传感器5位于所述连接器7和所述顶升板2之间。在本方案中，顶升板2安装在AGV车1上，AGV车1和顶升板2共同配合用于潜伏至上料点码垛9下方用于顶升移载货物；顶升驱动器4用于提供动力，压力传感器5用于检测顶升板2顶升压力；设计压力传感器5可以生成偏载数据，从四个边角点的偏载数据调整相应的AGV车1的最终承压位置，实现偏载校正。

进一步地，所述顶升动力模块3还包括设置在所述顶升驱动器4一侧的导向柱8，四组所述导向柱8相互平行，所述导向柱8与所述顶升板2相配合。在本方案中，附加平行于顶升方向的导向柱8导向，四组所述导向柱8平行度和轴孔同轴度好，顶升动力模块3和导向柱8的配合，保证顶升板2的水平。

进一步地，所述连接器7包括连接座71，所述连接座71的上部为平板72，所述连接器7的下部与所述顶升驱动器4的输出轴相铰接。在本方案中，连接座71上部的平板72用于贴合顶升板2，而连接座71与顶升驱动器4的输出轴铰接可以使得顶升板2在发生倾斜时。顶升板2还是可以借由顶升驱动器4竖向顶升，保证顶升不发生偏斜，保证整体同向、同轴性，消除AGV运动噪声。

进一步地，所述顶升驱动器4为液压缸。

在本实用新型中，AGV车1潜伏至上料点码垛9下停止，然后，AGV车1启动顶升，待四压力传感器5读数稳定后停止顶升，输出各压力传感器5测量值，对各压力传感器5输出测量值求和，并判断其值是否超过AGV车1的载能设定值，若判断结果超过载能设定值，AGV车1发出声光报警，并反馈中央调度货物重量超出AGV车1载能，请求减轻货物重量；如果判断结果小于载能设定值，则进一步判断各压力传感器5输出测量值是否小于设定的阈值，该阈值一般设定为每个顶升驱动器4均分的额定载能的一半，即认为货物重量较小，AGV车1对货物的运载余量充足，可无损坏AGV车1本体而轻松运载，AGV车1继续顶升至平台最高限位，开启横向导航相机，AGV车1横向导航驶离上料点码垛9；如果各压力传感器5输出测量值是否小于设定阈值命题判定为否，此时应该降下顶升板2，AGV车1通过移动位置，分别在不同位置重新顶升并测压力传感器5输出测量，之后重新判断各压力传感器5输出测量值是否小于设定的阈值，如此循环校验，并取至多4个位置点，设置合理地判断阈值，以上偏载自动校正在4个循环调整后一般能够达到要求，取最优位置，AGV车1直接顶升货物至平台最高点限位，AGV车=移回初始点，并开启横向导航相机，AGV车1横向导航驶离上料点码垛9，完成货物偏载自动校正和码头载货。

本实用新型可用于AGV车领域。