一种堆垛机冗余控制系统的制作方法

本实用新型涉及立体仓库技术领域，更具体地说是涉及一种堆垛机冗余控制系统。

背景技术：

随着经济和技术的快速发展，生产密集化程度越来越高，效率和利用率成为首要因素，因此，货物的存储形式也越来越趋于立体化，即立体仓储，立库及配套设备的出现，大大提高了空间的利用率，也提高了生产效率，为快捷的物流仓储带来巨大优势。在自动化立体仓库中，巷道中的堆垛机在取送货物时，货物较重，转移货物和货物托盘的货叉横架承受较大的重量，在使用一段时间后容易导致货叉横架使用故障。

技术实现要素：

针对上述现有技术的不足之处，本实用新型提供了一种堆垛机冗余控制系统，用于解决如何提供一种提高货叉横架的使用寿命、防止货物掉落和及时应对故障的堆垛机冗余控制系统。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种堆垛机冗余控制系统，包括堆垛机行走机构、控制终端和单元货架，所述堆垛机行走机构包括行走导轨、升降导轨、载货台和升降丝杠，所述升降导轨与行走导轨滑动连接，所述载货台与升降导轨滑动连接，所述载货台设有堆垛驱动设备和货叉横架，所述堆垛驱动设备与控制终端通信连接，所述单元货架包括货物托盘、称重传感器、背撑板、水平电动伸缩杆、外推板、竖直电动伸缩杆和底托板，所述水平电动伸缩杆的后端与背撑板固定连接，所述水平电动伸缩杆的前端与外推板固定连接，所述竖直电动伸缩杆的顶端与外推板固定连接，所述竖直电动伸缩杆的底端与底托板固定连接。

优选地，所述载货台设有速度传感器、驱动处理单元、制动臂和警报器，所述速度传感器与驱动处理单元通信连接，所述驱动处理单元与制动臂、警报器电性连接。

优选地，所述制动臂包括外套筒、内套筒和复位弹簧，所述内套筒与外套筒滑动连接，所述复位弹簧的一端与外套筒固定连接，所述复位弹簧的另一端与内套筒固定连接。

优选地，所述升降导轨设有制动通孔，所述内套筒和制动通孔的竖直截面是均圆形，所述内套筒的竖直截面外径小于制动通孔的竖直截面内径。

优选地，所述载货台设有辅助电动伸缩杆。

优选地，所述货物托盘设有货叉槽和托板槽，所述货叉槽的数量是2，所述底托板长度大于托板槽的长度。

本实用新型的有益效果为：

1)货物托盘和货物的总重量超过称重传感器的预设值，控制终端收到反馈，货叉横架向右移动伸入货叉槽，货叉横架向上移动，竖直电动伸缩杆同步收缩，底托板支撑起托板槽，货叉横架向左移动，水平电动伸缩杆同步伸展，将货物托盘移动至载货台上，减少货叉横架的承重，提高货叉横架的使用寿命；

2)速度传感器用于检测载货台的整体运行速度并将运行速度传输反馈至驱动处理单元，驱动处理单元用于接收运行速度并判断运行速度是否大于预设值，若大于预设值，驱动处理单元控制制动臂向下移动并卡入制动通孔，阻止载货台继续移动，警报器响起，通知工作人员及时处理故障；

3)货叉横架承载货物托盘和货物转移至载货台的主承重面上，辅助电动伸缩杆向上伸展，使载货台运输货物的过程更加稳定，防止货物从辅助电动伸缩杆所在方向滑出，有效防止货物掉落。

综上，本实用新型提供的堆垛机冗余控制系统，提高货叉横架的使用寿命，防止货物掉落，及时应对故障。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型保护的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构框图；

图2为堆垛机行走机构与单元货架的连接示意图；

图3为货物托盘的右视图；

附图中，各标号所代表的部件如下：

1-堆垛机行走机构，2-单元货架，11-行走导轨，12-升降导轨，13-载货台，14-升降丝杠，21-货物托盘，22-称重传感器，23-背撑板，24-水平电动伸缩杆，25-外推板，26-竖直电动伸缩杆，27-底托板，121-制动通孔，131-堆垛驱动设备，132-货叉横架，133-速度传感器，134-驱动处理单元，135-制动臂，136-警报器，137-辅助电动伸缩杆，211-货叉槽，212-托板槽，1351-外套筒，1352-内套筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，一种堆垛机冗余控制系统，包括堆垛机行走机构1、控制终端和单元货架2，堆垛机行走机构1包括行走导轨11、升降导轨12、载货台13和升降丝杠14，升降导轨12与行走导轨11滑动连接，载货台13与升降导轨12滑动连接，载货台13设有堆垛驱动设备131和货叉横架132，堆垛驱动设备131与控制终端通信连接，单元货架2包括货物托盘21、称重传感器22、背撑板23、水平电动伸缩杆24、外推板25、竖直电动伸缩杆26和底托板27，水平电动伸缩杆24的后端与背撑板23固定连接，水平电动伸缩杆24的前端与外推板25固定连接，竖直电动伸缩杆26的顶端与外推板25固定连接，竖直电动伸缩杆26的底端与底托板27固定连接。行走导轨11位于前排单元货架2和后排单元货架2之间的巷道，升降导轨12沿行走导轨11左右移动，载货台13沿升降导轨12上下移动，货物托盘21盛放待运输货物，货叉横架132托起货物托盘21，将货物托盘21从传输带转移至载货台13上，再从载货台13转移至单元货架2的支撑板上，货物托盘21和货物的总重量超过称重传感器22的预设值，控制终端收到反馈，底托板27伸入货物托盘21底端，将货物从单元货架2的支撑板转移至载货台13时，货叉横架132伸入货物托盘21底端，货叉横架132向上移动，竖直电动伸缩杆26同步收缩，货叉横架132向左移动，水平电动伸缩杆24同步伸展，将货物托盘21移动至载货台13的主承重面上。

其中，载货台13设有速度传感器133、驱动处理单元134、制动臂135和警报器136，速度传感器133与驱动处理单元134通信连接，驱动处理单元134与制动臂135、警报器136电性连接。速度传感器133用于检测载货台13的整体运行速度并将运行速度传输反馈至驱动处理单元134，驱动处理单元134用于接收运行速度并判断运行速度是否大于预设值，若大于预设值，驱动处理单元134控制制动臂135向下移动并卡在升降导轨12上，阻止载货台13继续移动。

其中，制动臂135包括外套筒1351、内套筒1352和复位弹簧，内套筒1352与外套筒1351滑动连接，复位弹簧的一端与外套筒1351固定连接，复位弹簧的另一端与内套筒1352固定连接。驱动处理单元134接收到速度传感器133的运行速度大于预设值，驱动处理单元134控制制动臂135向下移动，内套筒1352在复位弹簧的作用下弹出，并卡在升降导轨12上，阻止载货台13继续移动。

其中，升降导轨12设有制动通孔121，内套筒1352和制动通孔121的竖直截面是均圆形，内套筒1352的竖直截面外径小于制动通孔121的竖直截面内径。内套筒1352在复位弹簧的作用下弹出，内套筒1352的边端卡入制动通孔121，阻止载货台13继续移动。

其中，载货台13设有辅助电动伸缩杆137。货叉横架132承载货物托盘21和货物转移至载货台13的主承重面上，辅助电动伸缩杆137向上伸展，使载货台13运输货物的过程更加稳定，防止货物从辅助电动伸缩杆137所在方向滑出。

其中，货物托盘21设有货叉槽211和托板槽212，货叉槽211的数量是2，底托板27长度大于托板槽212的长度。货叉横架132转移货物时，货叉横架132伸入货叉槽211，货物托盘21落在单元货架2的支撑板上时，托板槽212位于底托板27的上方。

以下是本实用新型的2个具体实施例：

实施例1

一种堆垛机冗余控制系统，包括堆垛机行走机构1、控制终端和单元货架2，堆垛机行走机构1包括行走导轨11、升降导轨12、载货台13和升降丝杠14，升降导轨12与行走导轨11滑动连接，载货台13与升降导轨12滑动连接，升降导轨12设有制动通孔121，载货台13设有堆垛驱动设备131、货叉横架132、速度传感器133、驱动处理单元134、制动臂135和警报器136，堆垛驱动设备131与控制终端通信连接，速度传感器133与驱动处理单元134通信连接，驱动处理单元134与制动臂135、警报器136电性连接，制动臂135包括外套筒1351、内套筒1352和复位弹簧，内套筒1352与外套筒1351滑动连接，复位弹簧的一端与外套筒1351固定连接，复位弹簧的另一端与内套筒1352固定连接，内套筒1352和制动通孔121的竖直截面是均圆形，内套筒1352的竖直截面外径小于制动通孔121的竖直截面内径；单元货架2包括货物托盘21、称重传感器22、背撑板23、水平电动伸缩杆24、外推板25、竖直电动伸缩杆26和底托板27，水平电动伸缩杆24的后端与背撑板23固定连接，水平电动伸缩杆24的前端与外推板25固定连接，竖直电动伸缩杆26的顶端与外推板25固定连接，竖直电动伸缩杆26的底端与底托板27固定连接，货物托盘21设有货叉槽211和托板槽212，货叉槽211的数量是2，底托板27长度大于托板槽212的长度。

货物及其下方的货物托盘21移动至传输带的尽头，升降导轨12沿行走导轨11移动至传输带的尽头，货叉横架132伸入货叉槽211，货叉横架132向上移动，将货物和货物托盘21向上托起，货叉横架132反方向移动，将货物和货物托盘21移动至载货台13的主承重面上，升降导轨12沿行走导轨11反方向移动至目标单元货架2的支撑板前，货叉横架132向背撑板23的方向移动，货叉横架132向下移动，货物托盘21与目标单元货架2的支撑板相抵触，托板槽212位于底托板27的上方，货叉横架132向远离背撑板23的方向移动，货物运输完成。将单元货架2支撑板上的货物取下时，载货台13停在目标货物托盘21前，称重传感器22的预设值为10kg，目标货物托盘21和货物的总重量超过10kg，货叉横架132向右移动伸入货叉槽211，货叉横架132向上移动，竖直电动伸缩杆26同步收缩，底托板27支撑起托板槽212，货叉横架132向左移动，水平电动伸缩杆24同步伸展，将货物托盘21移动至载货台13上，水平电动伸缩杆2收缩，竖直电动伸缩杆26向下伸展，底托板27复位。

实施例2

一种堆垛机冗余控制系统，包括堆垛机行走机构1、控制终端和单元货架2，堆垛机行走机构1包括行走导轨11、升降导轨12、载货台13和升降丝杠14，升降导轨12与行走导轨11滑动连接，载货台13与升降导轨12滑动连接，载货台13设有堆垛驱动设备131、货叉横架132和辅助电动伸缩杆137，堆垛驱动设备131与控制终端通信连接，单元货架2包括货物托盘21、称重传感器22、背撑板23、水平电动伸缩杆24、外推板25、竖直电动伸缩杆26和底托板27，水平电动伸缩杆24的后端与背撑板23固定连接，水平电动伸缩杆24的前端与外推板25固定连接，竖直电动伸缩杆26的顶端与外推板25固定连接，竖直电动伸缩杆26的底端与底托板27固定连接。

货叉横架132承载货物托盘21和货物转移至载货台13的主承重面上，辅助电动伸缩杆137向上伸展，货叉横架132向外移动伸出时，辅助电动伸缩杆137向上伸展向下收缩，不会阻碍货叉横架132的移动。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。