技术特征：
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁；在清洁所述地面的过程中，监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域；若监测到所述目标区域，从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式；控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述清洁机器人离开所述目标区域后，将所述清洁机器人的清洁模式从所述第二清洁模式重新切换为所述第一清洁模式，以继续采用所述第一清洁模式对所述地面进行清洁。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域，包括：待所述地面中的除所述目标区域之外的其他区域清洁完毕后，控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人为扫拖一体机器人，所述扫拖一体机器人支持的清洁模式包括以下清洁模式中的至少两种：单扫模式、单拖模式、边扫边拖模式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一清洁模式和所述第二清洁模式使用的清洁组件至少部分不同。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人支持的其他清洁模式包括至少两种清洁模式。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式，包括：从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选取第一标准对应的清洁模式和第二标准对应的清洁模式；将所述第一标准对应的清洁模式和所述第二标准对应的清洁模式组合，以得到所述第二清洁模式。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域，包括：监测所述地面的地面环境；当所述地面环境变化时，判断变化后的地面环境是否与所述第一清洁模式匹配；如果变化后的地面环境与所述第一清洁模式不匹配，将所述变化后的地面环境所在的区域确定为所述目标区域。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述地面环境变化包括地面的材质变化或地面出现预设类型的物体。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设类型的物体包括水渍、地毯以及颗粒物中的至少一种。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择所述目标区域对应的第二清洁
模式，包括：根据所述目标区域的地面环境以及预先建立的地面环境与清洁模式的映射关系，选择所述目标区域的地面环境对应的一种清洁模式，作为所述第二清洁模式。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域，包括：从所述地面中划分出所述目标区域的边界；控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式对所述边界内的区域进行清洁；所述方法还包括：待所述目标区域清洁完毕之后，继续清洁所述地面中的除所述目标区域之外的其他区域。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述从所述地面中划分出所述目标区域的边界，包括：将以所述清洁机器人的当前位置为中心的圆形区域的边界作为所述目标区域的边界，其中所述圆形区域的半径为预设值。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，待清洁区域包括至少一个分区，所述方法还包括：当一个分区清洁完毕之后，判断所述待清洁区域是否清洁完毕；如果所述待清洁区域还存在未被清洁的分区，控制所述清洁机器人对所述未被清洁的分区进行清洁。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人对所述未被清洁的分区进行清洁之前，所述方法还包括：控制所述清洁机器人将扫地组件和/或拖地组件抬起，进入转场模式；在进入所述转场模式之后，控制所述清洁机器进入所述未被清洁的分区。16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述至少一个分区中的每个分区对应一种清洁模式。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述至少一个分区中的每个分区对应的清洁模式是所述清洁机器人根据所述每个分区的地面环境自主确定的；或者，所述至少一个分区中的每个分区对应的清洁模式是由所述清洁机器人的用户指定的。18.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述单扫模式下，所述扫拖一体机器人控制扫地组件接触地面、拖地组件脱离地面；所述单拖模式下，所述扫拖一体机器人控制所述扫地组件脱离地面、所述拖地组件接触地面；所述边扫边拖模式下，所述扫拖一体机器人控制所述扫地组件和所述拖地组件接触地面。19.一种清洁机器人，其特征在于，包括：扫地组件，用于执行清扫工作；拖地组件，用于执行拖地工作；监测装置，用于对周围环境进行监测；所述清洁机器人包括至少两种清洁模式，且可以在控制器的控制下在所述至少两种清
洁模式之间切换；所述控制器用于：控制所述清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁的过程中；利用所述监测装置监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域；若监测到所述目标区域；控制所述清洁机器人按照第二清洁模式清洁所述目标区域。20.根据权利要求19所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人为扫拖一体机器人，所述扫拖一体机器人支持的清洁模式包括以下清洁模式中的至少两种：单扫模式、单拖模式、边扫边拖模式。
技术总结
本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法。包括：控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁；在清洁地面的过程中，监测地面是否存在与第一清洁模式不匹配的目标区域；若监测到所述目标区域，从清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式；控制清洁机器人按照第二清洁模式清洁所述目标区域。本申请的技术方案通过智能选取与目标区域对应的清洁模式对该目标区域进行清洁，减少用户干预。此外，针对不同地面环境采用最合适的清洁模式，在提升清洁效果的同时，避免了对清洁区域造成破坏或影响清洁机器人的使用。使用。使用。
技术研发人员：毋宏兵 钟红风 张士松 钱富
受保护的技术使用者：苏州乐图智能科技有限公司
技术研发日：2021.06.01
技术公布日：2022/12/5