技术特征：1.一种高效的物流机器人集群路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种高效的物流机器人集群路径规划方法，其特征在于，所述的条带b包括货架类型的条带和通道类型的条带。
3.根据权利要求1或2所述的一种高效的物流机器人集群路径规划方法，其特征在于，所述的根据各条带间的毗邻关系，构造结点间的边，具体为：每个条带被看作一个结点，如果两个结点不全是货架类型且相互毗邻，则构造一条边。
4.根据权利要求1所述的一种高效的物流机器人集群路径规划方法，其特征在于，所述的条带间路径规划采用的最短路径搜索技术为dijkstra路径搜索算法。
5.根据权利要求1所述的一种高效的物流机器人集群路径规划方法，其特征在于，所述物流仓库内物流机器人集群的路径规划具体为：
技术总结本发明公开了一种高效的物流机器人集群路径规划方法，属于机器人路径规划领域。首先针对某一物流仓库，对仓库平面布局进行一维切分，完成仓库空间建模，形成基于一维通道的图结构G。然后在图结构G中，利用最短路径搜索技术，进行条带间路径规划；同时，利用回溯搜索方法，判断激进搜索路径与已有的路径规划轨迹是否存在交叉，如果有交叉，则物流机器人返回前一时刻的位置等待，直至不会发生交叉后再开始运动，完成条带内路径规划。将规划好的条带间路径和条带内路径转化为行动指令传输给各物流机器人，对物流机器人集群完成路径规划。本发明将路径规划限制在一维空间内，降低了碰撞判断的难度，提高了路径搜索效率。
技术研发人员：童咏昕,史鼎元,魏淑越,徐毅,许可
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：技术公布日：2024/1/13